JPH05131856A - 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 - Google Patents
四輪駆動車の駆動力配分制御装置Info
- Publication number
- JPH05131856A JPH05131856A JP29570991A JP29570991A JPH05131856A JP H05131856 A JPH05131856 A JP H05131856A JP 29570991 A JP29570991 A JP 29570991A JP 29570991 A JP29570991 A JP 29570991A JP H05131856 A JPH05131856 A JP H05131856A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- transmission torque
- vehicle
- torque
- warning area
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Arrangement And Mounting Of Devices That Control Transmission Of Motive Force (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 前後輪の一方を駆動ベースとし他方への伝達
トルクを電子制御する四輪駆動車の駆動力配分制御装置
において、第1の目的は、加速旋回時等のように車両の
運動状態が限界を迎える時、路面摩擦係数の変化にかか
わらず、限界予知性の向上及び限界コントロール性の向
上を図ること。第2の目的は、第1の目的に加え、限界
報知と車両挙動の安定を図ること。 【構成】 第1の目的達成のために、車両の運動状態が
限界前の警戒領域であるか否かの判別をし、警戒領域で
あると判別された時には、リジッド4輪駆動方向にクラ
ッチ締結駆動輪の伝達トルクを急増する制御を行なうと
共に、警戒領域判別とリジッド伝達トルクとの少なくと
も一方を路面摩擦係数相当値により可変にする手段とし
た。第2の目的達成のために、警戒領域判別時に、警報
手段を作動させると共に、制御伝達トルクとリジッド伝
達トルクのうち高いトルクを与える手段とした
トルクを電子制御する四輪駆動車の駆動力配分制御装置
において、第1の目的は、加速旋回時等のように車両の
運動状態が限界を迎える時、路面摩擦係数の変化にかか
わらず、限界予知性の向上及び限界コントロール性の向
上を図ること。第2の目的は、第1の目的に加え、限界
報知と車両挙動の安定を図ること。 【構成】 第1の目的達成のために、車両の運動状態が
限界前の警戒領域であるか否かの判別をし、警戒領域で
あると判別された時には、リジッド4輪駆動方向にクラ
ッチ締結駆動輪の伝達トルクを急増する制御を行なうと
共に、警戒領域判別とリジッド伝達トルクとの少なくと
も一方を路面摩擦係数相当値により可変にする手段とし
た。第2の目的達成のために、警戒領域判別時に、警報
手段を作動させると共に、制御伝達トルクとリジッド伝
達トルクのうち高いトルクを与える手段とした
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、前後輪の一方を駆動ベ
ースとし他方への伝達トルクを電子制御する四輪駆動車
の駆動力配分制御装置に関するものである。
ースとし他方への伝達トルクを電子制御する四輪駆動車
の駆動力配分制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、四輪駆動車の駆動力配分制御装置
としては、例えば、特開昭62−265030号公報に
記載のものが知られている。
としては、例えば、特開昭62−265030号公報に
記載のものが知られている。
【0003】上記従来出典には、後輪駆動ベースで前輪
側への伝達トルクがクラッチ締結力により制御される四
輪駆動車において、基本的に前後輪回転速度差に比例し
たトルクを前輪側伝達トルクとし、その比例定数(制御
ゲイン)を横加速度が大であるほど小さくするトルクス
プリット制御技術が示されている。
側への伝達トルクがクラッチ締結力により制御される四
輪駆動車において、基本的に前後輪回転速度差に比例し
たトルクを前輪側伝達トルクとし、その比例定数(制御
ゲイン)を横加速度が大であるほど小さくするトルクス
プリット制御技術が示されている。
【0004】そして、前後輪回転速度差+横加速度のト
ルクスプリット制御により、あらゆる路面摩擦係数に対
し対し常に弱オーバステア〜弱アンダーステアの範囲に
旋回挙動特性が抑えられると共に、旋回限界も高まると
いう長所を有する。
ルクスプリット制御により、あらゆる路面摩擦係数に対
し対し常に弱オーバステア〜弱アンダーステアの範囲に
旋回挙動特性が抑えられると共に、旋回限界も高まると
いう長所を有する。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の四輪駆動車の駆動力配分制御装置にあっては、タイ
ヤやサスペンションの限界により車両の運動状態が限界
を迎えるまでステア特性がニュートラルステアの前後に
保たれるし、駆動力配分比の変化も徐々に変化する為、
加速旋回時等で車両の運動状態が限界直前であってもド
ライバーが限界直前であることを知ることが困難であ
る。
来の四輪駆動車の駆動力配分制御装置にあっては、タイ
ヤやサスペンションの限界により車両の運動状態が限界
を迎えるまでステア特性がニュートラルステアの前後に
保たれるし、駆動力配分比の変化も徐々に変化する為、
加速旋回時等で車両の運動状態が限界直前であってもド
ライバーが限界直前であることを知ることが困難であ
る。
【0006】そこで、本出願人は、先の特願平3−19
69号(平成3年1月11日出願)により、加速旋回時
等のように車両の運動状態が限界を迎える時、限界予知
性の向上及び限界コントロール性の向上を図ることを目
的とし、車両の横加速度,前後加速度,駆動輪スリップ
情報等により、車両の運動状態が限界前の警戒領域であ
るか否かの判別をし、通常制御であると判別された時に
は、あらゆる路面摩擦係数においてリニアなニュートラ
ルステア特性を保ち、警戒領域であると判別された時に
は、リジッド4輪駆動方向にクラッチ締結駆動輪の伝達
トルクを急増する制御を行なう技術を提案した。
69号(平成3年1月11日出願)により、加速旋回時
等のように車両の運動状態が限界を迎える時、限界予知
性の向上及び限界コントロール性の向上を図ることを目
的とし、車両の横加速度,前後加速度,駆動輪スリップ
情報等により、車両の運動状態が限界前の警戒領域であ
るか否かの判別をし、通常制御であると判別された時に
は、あらゆる路面摩擦係数においてリニアなニュートラ
ルステア特性を保ち、警戒領域であると判別された時に
は、リジッド4輪駆動方向にクラッチ締結駆動輪の伝達
トルクを急増する制御を行なう技術を提案した。
【0007】しかし、この先行技術では、路面摩擦係数
とは無関係に警戒領域で限界予知制御を行なうようにし
た為、例えば、低車速で限界を迎える低μ路で最適な作
動タイミングと伝達トルクを設定した場合、高車速で限
界を迎える高μ路においては早期に限界予知制御が行な
われるし、また、伝達トルクの値が大き過ぎて後輪駆動
ベースの四輪駆動車では強アンダーステアを呈してしま
う。逆に、高車速で限界を迎える高μ路で最適な作動タ
イミングと伝達トルクを設定した場合、低車速で限界を
迎える低μ路においては遅れて限界予知制御が行なわれ
るし、また、伝達トルクの値が小さ過ぎてほとんどステ
ア特性が変化せず、ステア特性の急変による限界予知が
その意味をなさない。
とは無関係に警戒領域で限界予知制御を行なうようにし
た為、例えば、低車速で限界を迎える低μ路で最適な作
動タイミングと伝達トルクを設定した場合、高車速で限
界を迎える高μ路においては早期に限界予知制御が行な
われるし、また、伝達トルクの値が大き過ぎて後輪駆動
ベースの四輪駆動車では強アンダーステアを呈してしま
う。逆に、高車速で限界を迎える高μ路で最適な作動タ
イミングと伝達トルクを設定した場合、低車速で限界を
迎える低μ路においては遅れて限界予知制御が行なわれ
るし、また、伝達トルクの値が小さ過ぎてほとんどステ
ア特性が変化せず、ステア特性の急変による限界予知が
その意味をなさない。
【0008】本発明は、上記のような問題に着目してな
されたもので、前後輪の一方を駆動ベースとし他方への
伝達トルクを電子制御する四輪駆動車の駆動力配分制御
装置において、加速旋回時等のように車両の運動状態が
限界を迎える時、路面摩擦係数の変化にかかわらず、限
界予知性の向上及び限界コントロール性の向上を図るこ
とを第1の課題とする。
されたもので、前後輪の一方を駆動ベースとし他方への
伝達トルクを電子制御する四輪駆動車の駆動力配分制御
装置において、加速旋回時等のように車両の運動状態が
限界を迎える時、路面摩擦係数の変化にかかわらず、限
界予知性の向上及び限界コントロール性の向上を図るこ
とを第1の課題とする。
【0009】上記第1の課題に加え、限界報知と車両挙
動の安定を図ることを第2の課題とする。
動の安定を図ることを第2の課題とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】上記第1の課題を解決す
るため請求項1記載の四輪駆動車の駆動力配分制御装置
では、車両の運動状態が限界前の警戒領域であるか否か
の判別をし、警戒領域であると判別された時には、リジ
ッド4輪駆動方向にクラッチ締結駆動輪の伝達トルクを
急増する制御を行なうと共に、警戒領域判別とリジッド
伝達トルクとの少なくとも一方を路面摩擦係数相当値に
より可変にする手段とした。
るため請求項1記載の四輪駆動車の駆動力配分制御装置
では、車両の運動状態が限界前の警戒領域であるか否か
の判別をし、警戒領域であると判別された時には、リジ
ッド4輪駆動方向にクラッチ締結駆動輪の伝達トルクを
急増する制御を行なうと共に、警戒領域判別とリジッド
伝達トルクとの少なくとも一方を路面摩擦係数相当値に
より可変にする手段とした。
【0011】即ち、図1のクレーム対応図に示すよう
に、前輪あるいは後輪の一方へのエンジン直結駆動系に
対し後輪あるいは前輪の他方への駆動系の途中に設けら
れるトルク配分用クラッチaと、通常制御でのクラッチ
締結駆動輪への伝達トルクとして、所定の入力情報bに
基づいて最適な旋回性能を得る制御伝達トルクを算出す
る制御伝達トルク算出手段cと、警戒領域でのクラッチ
締結駆動輪への伝達トルクとして、ほぼリジッド4輪駆
動状態が得られるリジッド伝達トルクを算出するリジッ
ド伝達トルク算出手段dと、車両運動状態検出手段eか
らの検出信号に基づいて車両の運動状態が限界前の警戒
領域にあるか否かを判別する警戒領域判別手段fと、前
記リジッド伝達トルク算出手段dにより算出されるリジ
ッド伝達トルクと警戒領域判別手段fにより判別される
警戒領域のうち少なくとも一方を可変とする路面摩擦係
数相当値を検出する路面摩擦係数相当値検出手段gと、
前記警戒領域判別手段fにより車両の運動状態が警戒領
域ではないと判別された時には制御伝達トルク側に切換
え、警戒領域判別手段fにより車両の運動状態が限界前
の警戒領域であると判別された時にはリジッド伝達トル
ク側に切換える伝達トルク切換手段hと、前記伝達トル
ク切換手段hにより切換えられた伝達トルクを得るべく
前記トルク配分用クラッチaの締結力を制御するクラッ
チ締結力制御手段iとを備えていることを特徴とする。
に、前輪あるいは後輪の一方へのエンジン直結駆動系に
対し後輪あるいは前輪の他方への駆動系の途中に設けら
れるトルク配分用クラッチaと、通常制御でのクラッチ
締結駆動輪への伝達トルクとして、所定の入力情報bに
基づいて最適な旋回性能を得る制御伝達トルクを算出す
る制御伝達トルク算出手段cと、警戒領域でのクラッチ
締結駆動輪への伝達トルクとして、ほぼリジッド4輪駆
動状態が得られるリジッド伝達トルクを算出するリジッ
ド伝達トルク算出手段dと、車両運動状態検出手段eか
らの検出信号に基づいて車両の運動状態が限界前の警戒
領域にあるか否かを判別する警戒領域判別手段fと、前
記リジッド伝達トルク算出手段dにより算出されるリジ
ッド伝達トルクと警戒領域判別手段fにより判別される
警戒領域のうち少なくとも一方を可変とする路面摩擦係
数相当値を検出する路面摩擦係数相当値検出手段gと、
前記警戒領域判別手段fにより車両の運動状態が警戒領
域ではないと判別された時には制御伝達トルク側に切換
え、警戒領域判別手段fにより車両の運動状態が限界前
の警戒領域であると判別された時にはリジッド伝達トル
ク側に切換える伝達トルク切換手段hと、前記伝達トル
ク切換手段hにより切換えられた伝達トルクを得るべく
前記トルク配分用クラッチaの締結力を制御するクラッ
チ締結力制御手段iとを備えていることを特徴とする。
【0012】上記第2の課題を解決するため請求項2記
載の四輪駆動車の駆動力配分制御装置では、警戒領域判
別時に、警報手段を作動させると共に、制御伝達トルク
とリジッド伝達トルクのうち高いトルクを与える手段と
した。
載の四輪駆動車の駆動力配分制御装置では、警戒領域判
別時に、警報手段を作動させると共に、制御伝達トルク
とリジッド伝達トルクのうち高いトルクを与える手段と
した。
【0013】即ち、図1のクレーム対応図に示すよう
に、請求項1記載の四輪駆動車の駆動力配分制御装置に
おいて、前記制御伝達トルクと路面摩擦係数相当値で決
定されるリジッド伝達トルクのうち高い値の方を選択す
る伝達トルク選択手段jを設け、前記警戒領域判別手段
fにより車両の運動状態が限界前の警戒領域であると判
別された時には、車室内の設けた警報手段kを作動させ
ると共に、前記伝達トルク切換手段hでは、前記伝達ト
ルク選択手段jにより選択された伝達トルク側に切換え
るようにしたことを特徴とする。
に、請求項1記載の四輪駆動車の駆動力配分制御装置に
おいて、前記制御伝達トルクと路面摩擦係数相当値で決
定されるリジッド伝達トルクのうち高い値の方を選択す
る伝達トルク選択手段jを設け、前記警戒領域判別手段
fにより車両の運動状態が限界前の警戒領域であると判
別された時には、車室内の設けた警報手段kを作動させ
ると共に、前記伝達トルク切換手段hでは、前記伝達ト
ルク選択手段jにより選択された伝達トルク側に切換え
るようにしたことを特徴とする。
【0014】
【作用】請求項1記載の発明の作用を説明する。
【0015】定速旋回時等であって、車両運動状態検出
手段eからの検出信号に基づき警戒領域判別手段fにお
いて、車両の運動状態が限界前の警戒領域ではないと判
別された時には、伝達トルク切換手段hにおいて、クラ
ッチ締結駆動輪への伝達トルクとして所定の入力情報b
に基づいて最適な旋回特性を得る制御伝達トルク側に切
換えられ、この制御伝達トルクが得られるようにクラッ
チ締結力制御手段iによりトルク配分用クラッチaの締
結力が制御される。
手段eからの検出信号に基づき警戒領域判別手段fにお
いて、車両の運動状態が限界前の警戒領域ではないと判
別された時には、伝達トルク切換手段hにおいて、クラ
ッチ締結駆動輪への伝達トルクとして所定の入力情報b
に基づいて最適な旋回特性を得る制御伝達トルク側に切
換えられ、この制御伝達トルクが得られるようにクラッ
チ締結力制御手段iによりトルク配分用クラッチaの締
結力が制御される。
【0016】従って、例えば、駆動輪スリップの発生や
横加速度の発生に応じてクラッチ締結駆動輪への伝達ト
ルクが制御され、あらゆる路面摩擦係数に対し常にほぼ
ニュートラルステア特性が維持される等、最適な旋回特
性が得られる。
横加速度の発生に応じてクラッチ締結駆動輪への伝達ト
ルクが制御され、あらゆる路面摩擦係数に対し常にほぼ
ニュートラルステア特性が維持される等、最適な旋回特
性が得られる。
【0017】加速旋回時等であって、車両運動状態検出
手段eからの検出信号に基づき警戒領域判別手段fにお
いて、車両の運動状態が限界前の警戒領域であると判別
された時には、伝達トルク切換手段hにおいて、クラッ
チ締結駆動輪への伝達トルクとして、ほぼリジッド4輪
駆動状態が得られるリジッド伝達トルク側に切換えら
れ、このリジッド伝達トルクが得られるようにクラッチ
締結力制御手段iによりトルク配分用クラッチaの締結
力が制御される。
手段eからの検出信号に基づき警戒領域判別手段fにお
いて、車両の運動状態が限界前の警戒領域であると判別
された時には、伝達トルク切換手段hにおいて、クラッ
チ締結駆動輪への伝達トルクとして、ほぼリジッド4輪
駆動状態が得られるリジッド伝達トルク側に切換えら
れ、このリジッド伝達トルクが得られるようにクラッチ
締結力制御手段iによりトルク配分用クラッチaの締結
力が制御される。
【0018】従って、この制御が開始されると、トルク
配分用クラッチaの締結力が急増し、前後輪の駆動力配
分比が急激に4輪等配分方向に変化することで、ドライ
バーはこの駆動力配分比の急変により車両の運動状態が
限界に近いことを知ることができ、自然なアクセル戻し
により非警戒域への復帰を促す。
配分用クラッチaの締結力が急増し、前後輪の駆動力配
分比が急激に4輪等配分方向に変化することで、ドライ
バーはこの駆動力配分比の急変により車両の運動状態が
限界に近いことを知ることができ、自然なアクセル戻し
により非警戒域への復帰を促す。
【0019】また、前後輪駆動力配分が直結駆動輪の配
分比が大きい状態からクラッチ締結輪側への配分比を増
す等配分方向に変化することで、例えば、後輪駆動ベー
スの四輪駆動車の場合、ステア特性としてはアンダース
テア方向の変化となり、車両のオーバステア挙動が確実
に防止される。
分比が大きい状態からクラッチ締結輪側への配分比を増
す等配分方向に変化することで、例えば、後輪駆動ベー
スの四輪駆動車の場合、ステア特性としてはアンダース
テア方向の変化となり、車両のオーバステア挙動が確実
に防止される。
【0020】また、路面摩擦係数相当値検出手段gによ
り検出される路面摩擦係数相当値に基づいてリジッド伝
達トルク算出手段dにより算出されるリジッド伝達トル
クと警戒領域判別手段fにより判別される警戒領域のう
ち少なくとも一方が可変とされることで、上記限界予知
性やニュートラルステア方向へのステア変化が路面摩擦
係数の変化とは無関係にほぼ一定の必要十分な大きさで
得られる。
り検出される路面摩擦係数相当値に基づいてリジッド伝
達トルク算出手段dにより算出されるリジッド伝達トル
クと警戒領域判別手段fにより判別される警戒領域のう
ち少なくとも一方が可変とされることで、上記限界予知
性やニュートラルステア方向へのステア変化が路面摩擦
係数の変化とは無関係にほぼ一定の必要十分な大きさで
得られる。
【0021】例えば、リジッド伝達トルクと警戒領域判
別とを共に路面摩擦係数により可変とした場合には、低
車速で限界を迎える低μ路では早期に限界予知制御に入
るし、伝達トルクの値も大きくてドライバーはこの駆動
力配分比の急変により車両の運動状態が限界に近いこと
を知るのに十分なステア変化が得られる。また、高車速
で限界を迎える高μ路では遅れて限界予知制御に入る
し、伝達トルクの値も小さくて過剰にステア特性が変化
することが防止される。
別とを共に路面摩擦係数により可変とした場合には、低
車速で限界を迎える低μ路では早期に限界予知制御に入
るし、伝達トルクの値も大きくてドライバーはこの駆動
力配分比の急変により車両の運動状態が限界に近いこと
を知るのに十分なステア変化が得られる。また、高車速
で限界を迎える高μ路では遅れて限界予知制御に入る
し、伝達トルクの値も小さくて過剰にステア特性が変化
することが防止される。
【0022】請求項2記載の発明の作用を説明する。
【0023】旋回走行時等では、伝達トルク選択手段j
において、制御伝達トルクと路面摩擦係数相当値で決定
されるリジッド伝達トルクのうち高い値の方が選択さ
れ、警戒領域判別手段fにより車両の運動状態が限界前
の警戒領域であると判別された時には、車室内の設けた
警報手段kが作動すると共に、伝達トルク選択手段jに
より選択された高トルク側の伝達トルクが得られるよう
にクラッチ締結力制御手段iによりトルク配分用クラッ
チaの締結力が制御される。
において、制御伝達トルクと路面摩擦係数相当値で決定
されるリジッド伝達トルクのうち高い値の方が選択さ
れ、警戒領域判別手段fにより車両の運動状態が限界前
の警戒領域であると判別された時には、車室内の設けた
警報手段kが作動すると共に、伝達トルク選択手段jに
より選択された高トルク側の伝達トルクが得られるよう
にクラッチ締結力制御手段iによりトルク配分用クラッ
チaの締結力が制御される。
【0024】従って、警戒領域判別に基づく警報手段k
からの警報によりドライバーに視覚や聴覚により限界に
近いことを報知することができるし、また、警戒領域で
あると判別された時は、よりリジッド4輪駆動方向の駆
動力配分が得られることになり、例えば、制御伝達トル
クがリジッド伝達トルクより高い高μ路走行中等におい
て、ニュートラルステア側へのステア変化が大きくなり
車両挙動の安定性を図ることができる。
からの警報によりドライバーに視覚や聴覚により限界に
近いことを報知することができるし、また、警戒領域で
あると判別された時は、よりリジッド4輪駆動方向の駆
動力配分が得られることになり、例えば、制御伝達トル
クがリジッド伝達トルクより高い高μ路走行中等におい
て、ニュートラルステア側へのステア変化が大きくなり
車両挙動の安定性を図ることができる。
【0025】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【0026】(第1実施例)構成を説明する。
【0027】図2は請求項1記載の本発明に対応する第
1実施例のトルクスプリット制御システム(駆動力配分
制御装置)が適用された四輪駆動車の駆動系を含む全体
システム図である。
1実施例のトルクスプリット制御システム(駆動力配分
制御装置)が適用された四輪駆動車の駆動系を含む全体
システム図である。
【0028】第1実施例のトルクスプリット制御システ
ムが適用された車両は、後輪ベースの四輪駆動車であっ
て、その駆動系には、エンジン1,トランスミッション
2,トランスファ入力軸3,リヤプロペラシャフト4,
リヤディファレンシャル5,後輪6,トランスファ出力
軸7,フロントプロペラシャフト8,フロントディファ
レンシャル9,前輪10を備えていて、後輪6へはトラ
ンスミッション2を経過してきたエンジントルクが直接
伝達され、前輪10へは前輪駆動系である前記トランス
ファ入出力軸3,7間に設けてある湿式多板摩擦クラッ
チ11(トルク配分用クラッチに相当)を内蔵したトラ
ンスファクラッチ装置12を介して伝達される。
ムが適用された車両は、後輪ベースの四輪駆動車であっ
て、その駆動系には、エンジン1,トランスミッション
2,トランスファ入力軸3,リヤプロペラシャフト4,
リヤディファレンシャル5,後輪6,トランスファ出力
軸7,フロントプロペラシャフト8,フロントディファ
レンシャル9,前輪10を備えていて、後輪6へはトラ
ンスミッション2を経過してきたエンジントルクが直接
伝達され、前輪10へは前輪駆動系である前記トランス
ファ入出力軸3,7間に設けてある湿式多板摩擦クラッ
チ11(トルク配分用クラッチに相当)を内蔵したトラ
ンスファクラッチ装置12を介して伝達される。
【0029】そして、駆動性能と操舵性能の両立を図り
ながら前後輪の駆動力配分を最適に制御するトルクスプ
リット制御システムは、湿式多板摩擦クラッチ11を内
蔵した前記トランスファクラッチ装置12(例えば、先
願の特願昭63−325379号の明細書及び図面を参
照)と、クラッチ締結力となる制御油圧Pcを発生する制
御油圧発生装置20と、制御油圧発生装置20に設けら
れたソレノイドバルブ28へ各種入力センサ30からの
情報に基づいて所定のディザー電流i*を出力するトル
クスプリットコントローラ40とを備えている。
ながら前後輪の駆動力配分を最適に制御するトルクスプ
リット制御システムは、湿式多板摩擦クラッチ11を内
蔵した前記トランスファクラッチ装置12(例えば、先
願の特願昭63−325379号の明細書及び図面を参
照)と、クラッチ締結力となる制御油圧Pcを発生する制
御油圧発生装置20と、制御油圧発生装置20に設けら
れたソレノイドバルブ28へ各種入力センサ30からの
情報に基づいて所定のディザー電流i*を出力するトル
クスプリットコントローラ40とを備えている。
【0030】前記油圧制御装置20は、リリーフスイッ
チ21により駆動または停止するモータ22と、該モー
タ22により作動してリザーバタンク23から吸い上げ
る油圧ポンプ24と、該油圧ポンプ24からのポンプ吐
出圧(一次圧)をチェックバルブ25を介して蓄えるア
キュムレータ26と、該アキュムレータ26からのライ
ン圧(二次圧)をトルクスプリットコントローラ40か
らのソレノイド駆動のディザー電流i*により所定の制
御油圧Pcに調整するソレノイドバルブ28とを備え、制
御油圧Pcの作動油は制御油圧パイプ29を経過してクラ
ッチポートに供給される。
チ21により駆動または停止するモータ22と、該モー
タ22により作動してリザーバタンク23から吸い上げ
る油圧ポンプ24と、該油圧ポンプ24からのポンプ吐
出圧(一次圧)をチェックバルブ25を介して蓄えるア
キュムレータ26と、該アキュムレータ26からのライ
ン圧(二次圧)をトルクスプリットコントローラ40か
らのソレノイド駆動のディザー電流i*により所定の制
御油圧Pcに調整するソレノイドバルブ28とを備え、制
御油圧Pcの作動油は制御油圧パイプ29を経過してクラ
ッチポートに供給される。
【0031】前記各種入力センサ30としては、図3の
システム電子制御系のブロック図に示すように、左前輪
回転センサ30a,右前輪回転センサ30b,左後輪回
転センサ30c,右後輪回転センサ30d,第1横加速
度センサ30e,第2横加速度センサ30f,前後加速
度センサ30g,路面摩擦係数センサ30h(路面摩擦
係数相当値検出手段に相当)を有する。前記トルクスプ
リットコントローラ40は、図3のシステム電子制御系
のブロック図に示すように、左前輪速演算回路40a,
右前輪速演算回路40b,左後輪速演算回路40c,右
後輪速演算回路40d,前輪速演算回路40e,後輪速
演算回路40f,回転速度差演算回路40g,締結力演
算回路40h,TM-i変換回路40i,ディザー電流出力
回路40j,横加速度演算回路40k,ゲイン演算回路
40m,警戒領域判断回路40n,ランプ駆動回路40
pを有する。尚、図中、A/DはA/D 変換器、D/Aは
D/A変換器である。
システム電子制御系のブロック図に示すように、左前輪
回転センサ30a,右前輪回転センサ30b,左後輪回
転センサ30c,右後輪回転センサ30d,第1横加速
度センサ30e,第2横加速度センサ30f,前後加速
度センサ30g,路面摩擦係数センサ30h(路面摩擦
係数相当値検出手段に相当)を有する。前記トルクスプ
リットコントローラ40は、図3のシステム電子制御系
のブロック図に示すように、左前輪速演算回路40a,
右前輪速演算回路40b,左後輪速演算回路40c,右
後輪速演算回路40d,前輪速演算回路40e,後輪速
演算回路40f,回転速度差演算回路40g,締結力演
算回路40h,TM-i変換回路40i,ディザー電流出力
回路40j,横加速度演算回路40k,ゲイン演算回路
40m,警戒領域判断回路40n,ランプ駆動回路40
pを有する。尚、図中、A/DはA/D 変換器、D/Aは
D/A変換器である。
【0032】作用を説明する。
【0033】図4は10msecの制御周期によりトルクスプ
リットコントローラ40で行なわれる前後輪駆動力配分
制御作動の流れを示すフローチャートで、以下、各ステ
ップについて順に説明する。
リットコントローラ40で行なわれる前後輪駆動力配分
制御作動の流れを示すフローチャートで、以下、各ステ
ップについて順に説明する。
【0034】ステップ80では、左前輪速VWFL,右前輪
速VWFR,左後輪速VWRL,右後輪速VWRR,第1横加速度Y
G1 ,第2横加速度YG2 ,前後加速度XG,路面摩擦係数
μが入力される。
速VWFR,左後輪速VWRL,右後輪速VWRR,第1横加速度Y
G1 ,第2横加速度YG2 ,前後加速度XG,路面摩擦係数
μが入力される。
【0035】ステップ81では、上記左前輪速VWFLと右
前輪速VWFRとの平均値により前輪速VW F が演算され、上
記左後輪速VWRLと右後輪速VWRRとの平均値により後輪速
VWR が演算され、第1横加速度YG1 と第2横加速度YG2
との平均値により横加速度YGが演算される。
前輪速VWFRとの平均値により前輪速VW F が演算され、上
記左後輪速VWRLと右後輪速VWRRとの平均値により後輪速
VWR が演算され、第1横加速度YG1 と第2横加速度YG2
との平均値により横加速度YGが演算される。
【0036】ステップ82〜ステップ84は、制御伝達
トルクT1の演算処理ステップ(制御伝達トルク算出手段
に相当)である。
トルクT1の演算処理ステップ(制御伝達トルク算出手段
に相当)である。
【0037】ステップ82では、前輪速VWF と後輪速V
WRとから前後輪回転速度差検出値ΔVW(=VWR −VWF ;
但し、ΔVW≧0)が演算される。
WRとから前後輪回転速度差検出値ΔVW(=VWR −VWF ;
但し、ΔVW≧0)が演算される。
【0038】ステップ83では、前後輪回転速度差ΔVW
に対する制御伝達トルクT1の制御ゲインKhが横加速度YG
の逆数に基づいて下記の式で演算される。
に対する制御伝達トルクT1の制御ゲインKhが横加速度YG
の逆数に基づいて下記の式で演算される。
【0039】Kh= αh /YG(但し、Kh≦βh ) 例えば、αh =1 でβh =10とした場合、図5に示す特
性であらわされ、この制御ゲインKhは、あらゆる路面摩
擦係数において常にリニアなニュートラルステア特性と
なる様に選ばれている。
性であらわされ、この制御ゲインKhは、あらゆる路面摩
擦係数において常にリニアなニュートラルステア特性と
なる様に選ばれている。
【0040】ステップ84では、制御ゲインKhと前後輪
回転速度差ΔVWとによって制御伝達トルクT1が演算され
る。
回転速度差ΔVWとによって制御伝達トルクT1が演算され
る。
【0041】これを制御特性マップであらわすと図6に
示すようになる。
示すようになる。
【0042】ステップ85では、路面摩擦係数μに応じ
て前輪速と後輪速とが一致するリジッド伝達トルクTRが
演算され、リジッド伝達トルクTRがそのまま限界予知伝
達トルクT2とされる(リジッド伝達トルク算出手段に相
当)。
て前輪速と後輪速とが一致するリジッド伝達トルクTRが
演算され、リジッド伝達トルクTRがそのまま限界予知伝
達トルクT2とされる(リジッド伝達トルク算出手段に相
当)。
【0043】この演算式は、図7に示す特性であらわさ
れ、あらゆる路面摩擦係数において常にセンターデフが
リジッド状態(VWR =VWF)となる様に選べれている。
れ、あらゆる路面摩擦係数において常にセンターデフが
リジッド状態(VWR =VWF)となる様に選べれている。
【0044】即ち、低摩擦係数路では、ホイールの路面
グリップ力が小さく、センターデフが滑り易い。従っ
て、リジッド状態にするのに大きめのトルクが必要であ
る。一方、高摩擦係数路ではホイールの路面グリップ力
が大きく、センターデフが滑りにくい。従ってリジッド
状態とするのに小さなトルクで済む。以上により、路面
摩擦係数μを用い、あらゆる路面摩擦係数μでセンター
デフがリジッド状態となる様に選んだのが図7の特性で
ある。
グリップ力が小さく、センターデフが滑り易い。従っ
て、リジッド状態にするのに大きめのトルクが必要であ
る。一方、高摩擦係数路ではホイールの路面グリップ力
が大きく、センターデフが滑りにくい。従ってリジッド
状態とするのに小さなトルクで済む。以上により、路面
摩擦係数μを用い、あらゆる路面摩擦係数μでセンター
デフがリジッド状態となる様に選んだのが図7の特性で
ある。
【0045】ステップ86では、横加速度YGと前後加速
度XGと前後輪回転速度差ΔVWとを車両運動状態情報とし
て車両が運動状態が限界前の警戒領域にあるか否かを判
別する警戒領域判別が行なわれる(警戒領域判別手段に
相当)。
度XGと前後輪回転速度差ΔVWとを車両運動状態情報とし
て車両が運動状態が限界前の警戒領域にあるか否かを判
別する警戒領域判別が行なわれる(警戒領域判別手段に
相当)。
【0046】まず、警戒領域とは車両の運動状態が『旋
回かつスリップ大』の時である。
回かつスリップ大』の時である。
【0047】そこで、旋回時は、XG小,YG大である為、 XG+XGOFFSET−KYG(YG−YGOFFSET)≦0 …(1) の関係により判断される。
【0048】但し、XGOFFSET,YGOFFSET,KYGは制御定
数である。
数である。
【0049】スリップ大とは、前後輪回転速度差ΔVWが
ある制御定数VTHに対し、 ΔVW≧VTH …(2) の関係にある。
ある制御定数VTHに対し、 ΔVW≧VTH …(2) の関係にある。
【0050】従って、上記(1),(2) の条件を同時に満足
する時に車両が警戒領域にあると判断し、Flagcaution
が1に設定される。
する時に車両が警戒領域にあると判断し、Flagcaution
が1に設定される。
【0051】また、リジッド伝達トルクTRから制御伝達
トルクT1への復帰条件は、『旋回から直進になった時』
である。
トルクT1への復帰条件は、『旋回から直進になった時』
である。
【0052】そこで、直進時は、XG大,YG小である為、 XG+XGOFFSET−KYG(YG−YGOFFSET)>0 …(3) の関係により判断され、(3) の関係を満足する時には、
車両が警戒領域から通常制御へ復帰したと判断し、Flag
caution が0に設定される。
車両が警戒領域から通常制御へ復帰したと判断し、Flag
caution が0に設定される。
【0053】ステップ87では、ステップ86での警戒
領域判別により車両の運動状態が警戒領域ではないと判
別された時には、制御伝達トルクT1を選択し、警戒領域
判別手段により車両の運動状態が限界前の警戒領域であ
ると判別された時には、限界予知伝達トルクT2を選択す
る(伝達トルク切換手段に相当)。
領域判別により車両の運動状態が警戒領域ではないと判
別された時には、制御伝達トルクT1を選択し、警戒領域
判別手段により車両の運動状態が限界前の警戒領域であ
ると判別された時には、限界予知伝達トルクT2を選択す
る(伝達トルク切換手段に相当)。
【0054】即ち、ステップ86でFlagcaution =1と
設定された時には、最終制御トルクTMが限界予知伝達ト
ルクT2に設定され、ステップ86でFlagcaution =0と
設定された時には、最終制御トルクTMが制御伝達トルク
T1に設定される。
設定された時には、最終制御トルクTMが限界予知伝達ト
ルクT2に設定され、ステップ86でFlagcaution =0と
設定された時には、最終制御トルクTMが制御伝達トルク
T1に設定される。
【0055】ステップ88及びステップ89では、前記
ステップ87で設定された最終制御トルクTMを得るべく
前記湿式多板摩擦クラッチ11の締結力が制御される
(クラッチ締結力制御手段に相当)。つまり、ステップ
88では、前記ステップ87で設定された最終制御トル
クTMが予め与えられたTM-i特性テーブルによりソレノイ
ド駆動電流iに変換され、ステップ89では、ソレノイ
ド駆動電流iがディザー電流i*に変換され(例えば、
i±0.1A 100Hz)、そのディザー電流i*がソレノイド
バルブ28へ出力される。
ステップ87で設定された最終制御トルクTMを得るべく
前記湿式多板摩擦クラッチ11の締結力が制御される
(クラッチ締結力制御手段に相当)。つまり、ステップ
88では、前記ステップ87で設定された最終制御トル
クTMが予め与えられたTM-i特性テーブルによりソレノイ
ド駆動電流iに変換され、ステップ89では、ソレノイ
ド駆動電流iがディザー電流i*に変換され(例えば、
i±0.1A 100Hz)、そのディザー電流i*がソレノイド
バルブ28へ出力される。
【0056】次に、通常制御走行時と警戒領域走行時で
の作用を説明する。
の作用を説明する。
【0057】(イ)通常制御走行時 定速旋回時等であって、ステップ86で車両の運動状態
が限界前の警戒領域ではないと判別された時には、ステ
ップ87において、前輪10,10への伝達トルクとし
て、前後輪回転速度差ΔVW及び横加速度YGの入力情報に
基づいて最適な旋回特性を得る制御伝達トルクT1が選択
され、この制御伝達トルクT1が得られるようにステップ
88及びステップ89により湿式多板摩擦クラッチ11
の締結力が制御される。
が限界前の警戒領域ではないと判別された時には、ステ
ップ87において、前輪10,10への伝達トルクとし
て、前後輪回転速度差ΔVW及び横加速度YGの入力情報に
基づいて最適な旋回特性を得る制御伝達トルクT1が選択
され、この制御伝達トルクT1が得られるようにステップ
88及びステップ89により湿式多板摩擦クラッチ11
の締結力が制御される。
【0058】従って、駆動輪スリップの発生や横加速度
YGの発生に応じて前輪10,10への伝達トルクが制御
され、あらゆる路面摩擦係数に対し常にほぼニュートラ
ルステア特性が維持される等、最適な旋回特性が得られ
る。
YGの発生に応じて前輪10,10への伝達トルクが制御
され、あらゆる路面摩擦係数に対し常にほぼニュートラ
ルステア特性が維持される等、最適な旋回特性が得られ
る。
【0059】(ロ)警戒領域走行時 加速旋回時等であって、ステップ86で車両の運動状態
が限界前の警戒領域にあると判別された時には、ステッ
プ87において、前輪10,10への伝達トルクとし
て、前輪速VWF と後輪速VWR とが一致する限界予知伝達
トルクT2が選択され、この限界予知伝達トルクT2が得ら
れるようにステップ88及びステップ89により湿式多
板摩擦クラッチ11の締結力が制御される。
が限界前の警戒領域にあると判別された時には、ステッ
プ87において、前輪10,10への伝達トルクとし
て、前輪速VWF と後輪速VWR とが一致する限界予知伝達
トルクT2が選択され、この限界予知伝達トルクT2が得ら
れるようにステップ88及びステップ89により湿式多
板摩擦クラッチ11の締結力が制御される。
【0060】従って、一般に限界予知伝達トルクT2は制
御伝達トルクT1より大である為、この制御が開始される
と、湿式多板摩擦クラッチ11の締結力が急増し、前後
輪の駆動力配分比が急激に4輪等配分方向に変化するこ
とで、ドライバーはこの駆動力配分比の急変により車両
の運動状態が限界に近いことを知ることができる。
御伝達トルクT1より大である為、この制御が開始される
と、湿式多板摩擦クラッチ11の締結力が急増し、前後
輪の駆動力配分比が急激に4輪等配分方向に変化するこ
とで、ドライバーはこの駆動力配分比の急変により車両
の運動状態が限界に近いことを知ることができる。
【0061】また、前後輪駆動力配分が後輪6,6側の
配分比が大きい状態から前輪10,10側への配分比を
増す等配分方向に変化することで、ステア特性としては
アンダーステア方向の変化となり、車両のオーバステア
挙動が確実に防止される。
配分比が大きい状態から前輪10,10側への配分比を
増す等配分方向に変化することで、ステア特性としては
アンダーステア方向の変化となり、車両のオーバステア
挙動が確実に防止される。
【0062】また、路面摩擦係数センサ30hにより検
出される路面摩擦係数μに基づいてリジッド伝達トルク
TR(=限界予知伝達トルクT2)を図7に示すように可変
としているし、警戒領域判別に路面摩擦係数相当情報で
ある横加速度YGと前後加速度XGと前後輪回転速度差ΔVW
とを用いている為、上記限界予知性やニュートラルステ
ア方向へのステア変化が路面摩擦係数の変化とは無関係
にほぼ一定の必要十分な大きさで得られる。
出される路面摩擦係数μに基づいてリジッド伝達トルク
TR(=限界予知伝達トルクT2)を図7に示すように可変
としているし、警戒領域判別に路面摩擦係数相当情報で
ある横加速度YGと前後加速度XGと前後輪回転速度差ΔVW
とを用いている為、上記限界予知性やニュートラルステ
ア方向へのステア変化が路面摩擦係数の変化とは無関係
にほぼ一定の必要十分な大きさで得られる。
【0063】例えば、低車速で限界を迎える低μ路では
早期に限界予知制御に入るし、伝達トルクの値も大きく
てドライバーはこの駆動力配分比の急変により車両の運
動状態が限界に近いことを知るのに十分なステア変化が
得られる。また、高車速で限界を迎える高μ路では遅れ
て限界予知制御に入るし、伝達トルクの値も小さくて過
剰にステア特性が変化することが防止される。
早期に限界予知制御に入るし、伝達トルクの値も大きく
てドライバーはこの駆動力配分比の急変により車両の運
動状態が限界に近いことを知るのに十分なステア変化が
得られる。また、高車速で限界を迎える高μ路では遅れ
て限界予知制御に入るし、伝達トルクの値も小さくて過
剰にステア特性が変化することが防止される。
【0064】効果を説明する。
【0065】(1)後輪6,6を駆動ベースとし前輪1
0,10への伝達トルクを電子制御する四輪駆動車の駆
動力配分制御装置において、上記のように、横加速度YG
と前後加速度XGと前後輪回転速度差ΔVWとによる車両の
運動状態が限界前の警戒領域であるか否かの判別をし、
警戒領域であると判別された時には、リジッド4輪駆動
方向に前輪10,10への伝達トルクを急増する制御を
行なうと共に、警戒領域判別を路面摩擦係数相当値
(YG,XG,ΔVW)により可変とし、限界予知伝達トルク
T2を路面摩擦係数μにより可変にする装置とした為、加
速旋回時等のように車両の運動状態が限界を迎える時、
路面摩擦係数の変化にかかわらず、限界予知性の向上及
び限界コントロール性の向上を図ることができる。
0,10への伝達トルクを電子制御する四輪駆動車の駆
動力配分制御装置において、上記のように、横加速度YG
と前後加速度XGと前後輪回転速度差ΔVWとによる車両の
運動状態が限界前の警戒領域であるか否かの判別をし、
警戒領域であると判別された時には、リジッド4輪駆動
方向に前輪10,10への伝達トルクを急増する制御を
行なうと共に、警戒領域判別を路面摩擦係数相当値
(YG,XG,ΔVW)により可変とし、限界予知伝達トルク
T2を路面摩擦係数μにより可変にする装置とした為、加
速旋回時等のように車両の運動状態が限界を迎える時、
路面摩擦係数の変化にかかわらず、限界予知性の向上及
び限界コントロール性の向上を図ることができる。
【0066】尚、限界予知性の向上により、ドライバー
に自然なアクセル戻しにより非警戒域への復帰を促すこ
とができる。
に自然なアクセル戻しにより非警戒域への復帰を促すこ
とができる。
【0067】また、限界コントロール性の向上により、
非警戒域へ復帰する場合のハンドル操作を容易にする。
非警戒域へ復帰する場合のハンドル操作を容易にする。
【0068】(2)車両の運動状態が限界前の警戒領域
であるか否かの判別を、横加速度YGと前後加速度XGと前
後輪回転速度差ΔVWとを車両運動状態情報として『旋回
かつスリップ大』という条件で判別している為、高い精
度で警戒領域を判別することができる。
であるか否かの判別を、横加速度YGと前後加速度XGと前
後輪回転速度差ΔVWとを車両運動状態情報として『旋回
かつスリップ大』という条件で判別している為、高い精
度で警戒領域を判別することができる。
【0069】(3)上記警戒領域での駆動力配分比制御
から通常の駆動力配分比制御への復帰条件を、『旋回か
ら直進になった時』としている為、駆動輪スリップ条件
を判断することを要さず、応答良く通常の駆動力配分比
制御への復帰を行なうことができる。
から通常の駆動力配分比制御への復帰条件を、『旋回か
ら直進になった時』としている為、駆動輪スリップ条件
を判断することを要さず、応答良く通常の駆動力配分比
制御への復帰を行なうことができる。
【0070】(第2実施例)請求項2記載の発明に対応
する第2実施例装置について説明する。
する第2実施例装置について説明する。
【0071】構成については、第1実施例装置の図2及
び図3と同様であるので図示並びに説明を省略する。
び図3と同様であるので図示並びに説明を省略する。
【0072】作用を説明する。
【0073】図8は第2実施例のトルクスプリットコン
トローラ40で行なわれる前後輪駆動力配分制御作動の
流れを示すフローチャートで、図4の第1実施例フロー
チャートと異なるステップについて説明する。
トローラ40で行なわれる前後輪駆動力配分制御作動の
流れを示すフローチャートで、図4の第1実施例フロー
チャートと異なるステップについて説明する。
【0074】ステップ85’では、路面摩擦係数μに応
じて前輪速と後輪速とが一致するリジッド伝達トルクTR
が演算される。
じて前輪速と後輪速とが一致するリジッド伝達トルクTR
が演算される。
【0075】ステップ90では、制御伝達トルクT1とリ
ジッド伝達トルクTRのうち大きい方が限界予知伝達トル
クT2とされる(伝達トルク選択手段に相当)。
ジッド伝達トルクTRのうち大きい方が限界予知伝達トル
クT2とされる(伝達トルク選択手段に相当)。
【0076】ステップ87’では、ステップ86でFlag
caution =1と設定された時には、最終制御トルクTMが
限界予知伝達トルクT2に設定されると共に警報ランプ5
0(警報手段に相当)を点灯する指令が出力され、ステ
ップ86でFlagcaution =0と設定された時には、最終
制御トルクTMが制御伝達トルクT1に設定されると共に警
報ランプ50を消灯する指令が出力される。
caution =1と設定された時には、最終制御トルクTMが
限界予知伝達トルクT2に設定されると共に警報ランプ5
0(警報手段に相当)を点灯する指令が出力され、ステ
ップ86でFlagcaution =0と設定された時には、最終
制御トルクTMが制御伝達トルクT1に設定されると共に警
報ランプ50を消灯する指令が出力される。
【0077】従って、図9に示すように、車両の運動状
態が限界前の警戒領域であると判別された時には、警報
ランプ50が点灯され、制御伝達トルクT1とリジッド伝
達トルクTRのうち高トルク側の伝達トルクが得られるよ
うに湿式多板摩擦クラッチ11の締結力が制御される。
態が限界前の警戒領域であると判別された時には、警報
ランプ50が点灯され、制御伝達トルクT1とリジッド伝
達トルクTRのうち高トルク側の伝達トルクが得られるよ
うに湿式多板摩擦クラッチ11の締結力が制御される。
【0078】従って、警戒領域判別に基づく警報ランプ
50の点灯によりドライバーに対し視覚により限界に近
いことを報知することができるし、また、警戒領域であ
ると判別された時は、よりリジッド4輪駆動方向の駆動
力配分が得られる伝達トルクが得られることになり、例
えば、制御伝達トルクT1がリジッド伝達トルクTRより高
い高μ路走行中等において、アンダーステア側への変化
が大きくなり車両挙動の安定性を図ることができる。
50の点灯によりドライバーに対し視覚により限界に近
いことを報知することができるし、また、警戒領域であ
ると判別された時は、よりリジッド4輪駆動方向の駆動
力配分が得られる伝達トルクが得られることになり、例
えば、制御伝達トルクT1がリジッド伝達トルクTRより高
い高μ路走行中等において、アンダーステア側への変化
が大きくなり車両挙動の安定性を図ることができる。
【0079】効果を説明する。
【0080】第1実施例の効果に下記の効果が追加され
る。
る。
【0081】(4)警戒領域判別時に、警報ランプ50
を点灯させると共に、制御伝達トルクT1とリジッド伝達
トルクTRのうち高いトルクを与える装置とした為、限界
報知と車両挙動の安定を図ることができる。
を点灯させると共に、制御伝達トルクT1とリジッド伝達
トルクTRのうち高いトルクを与える装置とした為、限界
報知と車両挙動の安定を図ることができる。
【0082】以上、実施例を図面に基づいて説明してき
たが、具体的な構成及び制御内容はこの実施例に限られ
るものではない。
たが、具体的な構成及び制御内容はこの実施例に限られ
るものではない。
【0083】例えば、実施例では警戒領域の判別を横加
速度YGと前後加速度XGと前後輪回転速度差ΔVWとによっ
て行なう例を示したが、前後加速度XGと横加速度YGの合
成加速度に対するリジッド伝達トルクTRの特性は、路面
摩擦係数μをパラメータとした場合、図10に示すよう
な特性を示すことで、路面摩擦係数を検出して図10の
実線特性に示すように特定の特性を決め、上記実施例の
ように路面摩擦係数μに応じて設定されたリジッド伝達
トルクTRと、その時の合成加速度の演算値により特定さ
れる点が、実線特性より右側の領域に入っている時に警
戒領域であると判別するような例としても良い。この場
合も路面摩擦係数に応じて警戒領域が判別されることに
なる。
速度YGと前後加速度XGと前後輪回転速度差ΔVWとによっ
て行なう例を示したが、前後加速度XGと横加速度YGの合
成加速度に対するリジッド伝達トルクTRの特性は、路面
摩擦係数μをパラメータとした場合、図10に示すよう
な特性を示すことで、路面摩擦係数を検出して図10の
実線特性に示すように特定の特性を決め、上記実施例の
ように路面摩擦係数μに応じて設定されたリジッド伝達
トルクTRと、その時の合成加速度の演算値により特定さ
れる点が、実線特性より右側の領域に入っている時に警
戒領域であると判別するような例としても良い。この場
合も路面摩擦係数に応じて警戒領域が判別されることに
なる。
【0084】実施例では、後輪駆動ベースの四輪駆動車
への適用例を示したが、前輪駆動ベースの四輪駆動車に
適用することも勿論できる。
への適用例を示したが、前輪駆動ベースの四輪駆動車に
適用することも勿論できる。
【0085】
【発明の効果】以上説明してきたように、請求項1記載
の本発明にあっては、前後輪の一方を駆動ベースとし他
方への伝達トルクを電子制御する四輪駆動車の駆動力配
分制御装置において、請求項1に記載のように、車両の
運動状態が限界前の警戒領域であるか否かの判別をし、
警戒領域であると判別された時には、リジッド4輪駆動
方向にクラッチ締結駆動輪の伝達トルクを急増する制御
を行なうと共に、警戒領域判別とリジッド伝達トルクと
の少なくとも一方を路面摩擦係数相当値により可変にす
る手段とした為、加速旋回時等のように車両の運動状態
が限界を迎える時、路面摩擦係数の変化にかかわらず、
限界予知性の向上及び限界コントロール性の向上を図る
ことができるという効果が得られる。
の本発明にあっては、前後輪の一方を駆動ベースとし他
方への伝達トルクを電子制御する四輪駆動車の駆動力配
分制御装置において、請求項1に記載のように、車両の
運動状態が限界前の警戒領域であるか否かの判別をし、
警戒領域であると判別された時には、リジッド4輪駆動
方向にクラッチ締結駆動輪の伝達トルクを急増する制御
を行なうと共に、警戒領域判別とリジッド伝達トルクと
の少なくとも一方を路面摩擦係数相当値により可変にす
る手段とした為、加速旋回時等のように車両の運動状態
が限界を迎える時、路面摩擦係数の変化にかかわらず、
限界予知性の向上及び限界コントロール性の向上を図る
ことができるという効果が得られる。
【0086】請求項2記載の本発明にあっては、警戒領
域判別時に、警報手段を作動させると共に、制御伝達ト
ルクとリジッド伝達トルクのうち高いトルクを与える手
段とした為、上記効果に加え、限界報知と車両挙動の安
定を図ることができるという効果が得られる。
域判別時に、警報手段を作動させると共に、制御伝達ト
ルクとリジッド伝達トルクのうち高いトルクを与える手
段とした為、上記効果に加え、限界報知と車両挙動の安
定を図ることができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の四輪駆動車の駆動力配分制御装置を示
すクレーム対応図である。
すクレーム対応図である。
【図2】第1実施例のトルクスプリット制御装置(駆動
力配分制御装置)を適応した四輪駆動車の駆動系及び制
御系を示す全体システム図である。
力配分制御装置)を適応した四輪駆動車の駆動系及び制
御系を示す全体システム図である。
【図3】第1実施例のトルクスプリット制御装置に用い
られた電子制御系を示すブロック図である。
られた電子制御系を示すブロック図である。
【図4】第1実施例のトルクスプリットコントローラで
行なわれる前後輪駆動力配分制御作動を示すフローチャ
ートである。
行なわれる前後輪駆動力配分制御作動を示すフローチャ
ートである。
【図5】第1実施例のトルクスプリット制御での制御伝
達トルク特性の制御ゲイン特性図である。
達トルク特性の制御ゲイン特性図である。
【図6】第1実施例のトルクスプリット制御での制御伝
達トルク特性である。
達トルク特性である。
【図7】第1実施例のトルクスプリット制御でのリジッ
ド伝達トルク特性である。
ド伝達トルク特性である。
【図8】第2実施例のトルクスプリットコントローラで
行なわれる前後輪駆動力配分制御作動を示すフローチャ
ートである。
行なわれる前後輪駆動力配分制御作動を示すフローチャ
ートである。
【図9】第2実施例装置での伝達トルク及び警戒警報の
作動表を示す図である。
作動表を示す図である。
【図10】警戒領域判別の他の例を説明するための路面
摩擦係数をパラメータとする合成加速度に対するリジッ
ド伝達トルク特性図である。
摩擦係数をパラメータとする合成加速度に対するリジッ
ド伝達トルク特性図である。
a トルク配分用クラッチ b 所定の入力情報 c 制御伝達トルク算出手段 d リジッド伝達トルク算出手段 e 車両運動状態検出手段 f 警戒領域判別手段 g 路面摩擦係数相当値検出手段 h 伝達トルク切換手段 i クラッチ締結力制御手段 j 伝達トルク選択手段 k 警報手段
Claims (2)
- 【請求項1】 前輪あるいは後輪の一方へのエンジン直
結駆動系に対し後輪あるいは前輪の他方への駆動系の途
中に設けられるトルク配分用クラッチと、 非警戒領域でのクラッチ締結駆動輪への伝達トルクとし
て、所定の入力情報に基づいて最適な旋回性能を得る制
御伝達トルクを算出する制御伝達トルク算出手段と、 警戒領域でのクラッチ締結駆動輪への伝達トルクとし
て、ほぼ完全4輪駆動状態が得られるリジッド伝達トル
クを算出するリジッド伝達トルク算出手段と、 車両運動状態検出手段からの検出信号に基づいて車両の
運動状態が限界前の警戒領域にあるか否かを判別する警
戒領域判別手段と、 前記リジッド伝達トルク算出手段により算出されるリジ
ッド伝達トルクと警戒領域判別手段により判別される警
戒領域のうち少なくとも一方を可変とする路面摩擦係数
相当値を検出する路面摩擦係数相当値検出手段と、 前記警戒領域判別手段により車両の運動状態が警戒領域
ではないと判別された時には制御伝達トルク側に切換
え、警戒領域判別手段により車両の運動状態が限界前の
警戒領域であると判別された時にはリジッド伝達トルク
側に切換える伝達トルク切換手段と、 前記伝達トルク切換手段により切換えられた伝達トルク
を得るべく前記トルク配分用クラッチの締結力を制御す
るクラッチ締結力制御手段と、 を備えていることを特徴とする四輪駆動車の駆動力配分
制御装置。 - 【請求項2】 請求項1記載の四輪駆動車の駆動力配分
制御装置において、 前記制御伝達トルクと路面摩擦係数相当値で決定される
リジッド伝達トルクのうち高い値の方を選択する伝達ト
ルク選択手段を設け、 前記警戒領域判別手段により車両の運動状態が限界前の
警戒領域であると判別された時には、車室内の設けた警
報手段を作動させると共に、前記伝達トルク切換手段で
は、前記高伝達トルク選択手段により選択された伝達ト
ルク側に切換えるようにしたことを特徴とする四輪駆動
車の駆動力配分制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29570991A JP2913955B2 (ja) | 1991-11-12 | 1991-11-12 | 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29570991A JP2913955B2 (ja) | 1991-11-12 | 1991-11-12 | 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05131856A true JPH05131856A (ja) | 1993-05-28 |
JP2913955B2 JP2913955B2 (ja) | 1999-06-28 |
Family
ID=17824146
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP29570991A Expired - Lifetime JP2913955B2 (ja) | 1991-11-12 | 1991-11-12 | 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2913955B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014508676A (ja) * | 2011-02-18 | 2014-04-10 | ジャガー・ランド・ローバー・リミテッド | 自動車並びに、自動車の制御方法及びシステム |
-
1991
- 1991-11-12 JP JP29570991A patent/JP2913955B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014508676A (ja) * | 2011-02-18 | 2014-04-10 | ジャガー・ランド・ローバー・リミテッド | 自動車並びに、自動車の制御方法及びシステム |
JP2016028961A (ja) * | 2011-02-18 | 2016-03-03 | ジャガー・ランド・ローバー・リミテッドJaguar Land Rover Limited | 自動車並びに、自動車の制御方法及びシステム |
US9346353B2 (en) | 2011-02-18 | 2016-05-24 | Jaguar Land Rover Limited | Vehicle controller for changing the number of driven wheels |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2913955B2 (ja) | 1999-06-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2903720B2 (ja) | 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 | |
JP2914040B2 (ja) | 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 | |
JPH0729557B2 (ja) | 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 | |
JPH0729558B2 (ja) | 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 | |
JPH0732905A (ja) | 差動制限トルク制御装置 | |
JPH05338456A (ja) | 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 | |
US4991678A (en) | System method for drive force distributing control for front-and-rear-wheel drive motor vehicle | |
JPH11115719A (ja) | 4輪駆動車の動力配分制御装置 | |
JPH01168554A (ja) | トラクション制御装置 | |
JP2004338685A (ja) | 低μ路判定装置及び4輪駆動車の駆動力配分制御装置 | |
US6189642B1 (en) | Vehicle drive torque distribution control system | |
JP5663368B2 (ja) | 車両の運転支援制御装置 | |
JP2936913B2 (ja) | 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 | |
JP2596196B2 (ja) | 四輪駆動車の駆動力制御装置 | |
JPH05131856A (ja) | 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 | |
JP2012192875A (ja) | 車両の運転支援制御装置 | |
JP3214176B2 (ja) | 差動制限トルク制御装置 | |
JP3412313B2 (ja) | 4輪駆動車の駆動力分配制御装置 | |
JP2518444B2 (ja) | 駆動力配分切換式4輪駆動自動車 | |
JP2000085393A (ja) | 4輪駆動車 | |
JP3301220B2 (ja) | 左右輪と前後輪の駆動力配分総合制御装置 | |
JP2936912B2 (ja) | 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 | |
JP2857791B2 (ja) | 駆動力配分切換式4輪駆動自動車 | |
JP2768138B2 (ja) | 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 | |
JP3409418B2 (ja) | 差動制限トルク制御装置 |