JPH0491808A - 圧延機における板形状制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （技術分野） 本発明は、圧延機における板形状の制御力法に係り、特
にＹ（−延し２て得られる圧延板材の板形状を高精度に
制御し得る方法Ｃコ関するものである。

（背景技術） 従来から、４段圧延機やに膜圧延機等の月−延板を用い
た。アルミニウムの如き金属＋１ｙ月の１輯に際し、で
は、得られる圧延板材の幅方向の両端部が波士ド、）耳
波現象や、その中央部が波打つ中伸び現象とし７て、そ
の形状不良が認められており、このため、圧延機６、−
設けられている圧ドし、・−、リング調整装置、ワーク
ロールベンディングカ調整装置、ワークロー・ルヘンデ
ィング差力調整装置、中間ロール−・ンディングカ調整
装置の如きアクチエエータをそれぞれ操（’ｆｆ：　し
て、板形状の修１Ｆが図られている。

例えば、特装”ｌ’ｌ　Ｉ−５０４８５号公報においで
は、圧延板幅方向の複数箇所の形状が検出出来る形状検
出器と、複数個の形状修Ｉ］−機構（例えば、水平１−
７−ル曲げ機構、ヰ直１１−ルベンダ、圧延機左右１２
ベリング）と演ｑ処理装置とを有する薄板月越の形状制
御シスツー′、に−おい゛Ｃ１形状検出器の出力分布及
び［］標形状分布を板幅方向の位置の関数１Ｌ１０表わ
し、また各形状体ＪＬ毅構の弔（◇操作量に対オる形状
検出器の出力分布庖板幅力向の関数で表わし、これらの
関数から板幅全体に〔ｊ−る形状を評価する評価関数を
演算シ２′コ、この評価関数を最小にするような各形状
修止機構の操作１苓演算処理装置で演３！１　して、こ
の操作蓋で形状を制御するようにした手法が明らかにさ
れている。

しかしながら、このような薄板ｊ１延の形状制御法にあ
っては、形状検出器の板形状の検出遅れにえ］する対応
がなく１、また形状修正機構としマ、の水平ロール曲げ
機構、垂ｌ貞１コール−・ンダ、圧延機左右レベリング
等のアクチュＪ−夕の応答遅れに対する対応がないため
に、形状変化に対する制御に遅れが７↓じ、高精度な板
形状を得ることが困難である問題を内在し７ており、更
に圧延荷重の変化を測定し７、活用することがないため
に、２特にアルミニラ１．板材の圧延で問題となる圧延
時の加減速時にお６．Ｉる荷重変化による形状変化−・
の高応答制御が困難である問題も内在している。

（解決課題） ここにおいて、本発明は、かかる事情を背景にし６て為
されたものであって、その課題とするところは２．検出
遅れやアクチエエータの応答遅れに対処した板形状の高
安定・高応答制御をｉｌ能ならしめ、以て板形状の高性
能制御を達成し得る手法を提供するごとにある。

（解決手段） そして、本発明は、かかる課題解決のためＱこ、圧下レ
ベリング調整装置、ワークロールベンディング力調整装
置及びワークロールベンディング差力調整装置、または
それらの調整装置と共に、中間ロールへ、ンディングカ
調整装置を備えた圧延機における板形状の制御方法Ｑこ
おいて、圧延荷重の変化を検出する一方、圧延直後の圧
延板材の板幅方向の張力分布を検出し２、先ず、ぞの張
力分布値に尽づいて板幅方向の板歪分布を算出した後１
．かかる板歪分布より板形状不良を表現する形状バフメ
ータを演算し、次いで、この形状パラメータと前記検出
された圧延荷重変化値とから、該形状パラメータの検出
遅れの補償を行ないつつ、前記各調整装置において補止
ずべき外乱の稙の推定を行ない、そしてこの推定値に基
づいて、該各調整装置の応答遅れの補償を行ないつつ、
該各調整装置をそれぞれ操作して、かかる圧延機におけ
る圧延板材の板形状の制御を行なうようにしたことを特
徴とする圧延機における板形状制御方法を、その要旨と
するものである。

（具体的構成・作用） ところで、かくの如き本発明に従う板形状制御手法の概
略をモデル的に示すと、第１図の如くなるのであるが、
そこにおいて、所定の被Ｈ延＋Ａ２は、圧延機４の出側
において、ロードセルを設けた分割ロール等の張力分布
検出センサロールを用いて、その板幅方向の複数箇所の
張力が測定されて、かかる板幅方向の張力分布：σ（χ
）〔χ：幅方向位置１が検出され、圧延された被圧延材
２の板形状が把握される。

なお、かかる第１図におい−ζは、圧延機４とし２ては
、被圧延材２の１−下に位置するワークｌコール４ａ、
４ａと、中間ロール４ｂ、４ｂと、２バックアップロー
ル４．ｃ、４ｃとから構成される６段圧延機の例が示さ
れているが、よく知られているように１，４段圧延機の
場合にあっては、上Ｆの中間ロール４ｂ、４ｂが設けら
れていない構成となる。

また、このような圧延機４には、図示はと７ないが、よ
く知られているように、圧下レベリング調整装置、ワー
クロールベンディング力調整装置、ワークロ−ルペンデ
ィング力調整装置、中間ロールペンディング力調整装置
の如きアクチュエータが設けられており、それらのアク
チュエータの操作Ｇこよって、圧延される被圧延材２の
板形状が種々変化せしめられ得るようＧごなっているの
である。

更に、かかる圧延機４には、１＞−ドセル８等が設けら
れて、その圧延荷重の変化：ΔＰが検出されるようにな
っている。

イーしで、上記センサロール６にて検出された板幅方向
の張力分布値：σ（χ）に基づいて、先ず、板幅方向の
板歪分布：ｆ（χ、１）が、次式（イ）に従、って算出
されるのである。

■ ｆ　（χ、Ｌ　τ）−“−〔σ（χ）　σｒ″ｆ（χ）
］Ｉミ ・　・　・　（イ） Ｃ４！Ｕ、Ｌ、ｆ（χ、Ｌ）；圧延直後の板幅方向歪分
布（目標値からの偏差分） ｔ、：時刻 χ：板幅方向位置 τ：張力分布検出センサ（６）の検出遅れσ・・ｆ（χ
）：張力分布目標値 Ｅ：被圧延材（２）のヤング率　〕 次いで、この得られたｆ　（χ２ｔ、〜τ）Ｖｉより形
状パラメータ：Δ、７（ｉ：形状制御に使用するアクチ
ュ二−夕の数）が演算されることとなる。

なお、ごのΔ９．は、板形状不良を表現するパラメータ
であり、例えば、１−４の場合Ｇこおいで、下記（シフ
）弐 ｙ−△□Ｊ、（χ）＋Δ、ｚ、Ｊｚ（χ）１Δ、、、、
ｙ、＜χ）」−Δ、、、、Ｊ、（χ）・・・（１、ゴ） として表わしたとき、そのｙの値がｆ（χ、Ｌτ）に最
も近くなるようにΔ、４が選ばれる。なお、ここで１．
Ｊ８（χ）は任意の互いに異なる関数であり、例えば、
Ｊ、（χ）とし７て直交関数列を選んだ場合において、 とすると、ｙの値がｆ　（χ、ｔ−τ）に最も近くなる
ように、換言すれば、下記（ニ）式：が最小となるよう
に選ばれることとなる。

その後、かかる演算して得られた形状パラメータ：Δ７
．と、前記ロードセル８において検出された圧延荷重変
化値：ΔＰとから、圧延機４！こ加わるところの板形状
不良を生ぜしめる外乱、即ち汗トレベリングＪ）］整で
補正ずべき外乱：ｄ、−、ワークロール・・ンディング
カ調整で補正すべき外乱：（ＩＷ、、、ワークロールベ
ンディング差力で補Ｍｆ　ｔべき外乱’　ｄ、　ＷＲＤ
　、更に中間ローニルが用いらね゛こいる場合にあって
は、中間口−ルヘンディング力ａｌ整ご補正すべき外乱
：ｄｌ、の推定が行なわれる。

なお、かかる外乱の推定に際しては、形状パラメータ：
Ａ、、の検出遅れの補償が行なわれる。

そして、この得られた外乱推定値に基づいて、ぞれぞれ
のアクチュエータを操作せしめ、例えばｄｌに対しては
圧下レベリングの調整を行ない、またｄＷＲに対しては
！ノークロールベンディング力の調整を行ない、更にｄ
。、ｌｌｌに対してはワークロールベンディング差力の
調整を行ない、更にまたｄ　ＩＨｌｌに対しては、中間
ロールペンディング力の調整を行なって、圧延された板
形状の制御を行なうのである。また、かかる各アクチュ
エータの調整に当たっては、その応答性を調整するソイ
ードバック手段が設けられて、各アクチュエータの応答
遅れの補償が行なわれる。

なお、」−記の外乱推定及びアクチエエータの調整は、
置体的には、次の（ホ）式に従って行なわれることとな
る。尤も、この（ホ）式において、中間ロールへ、ンデ
ィングカの調整を行なわない場合にあっては、ΔＦＩＮ
ＩＩ”ｆが出力されないよ・）にされる。また２、（ホ
）式におりるＡＣ，Ａｒｄ。

１３ｃ、Ｂ、、、Ｃｃ、Ｄ、の意味や他の記号の意味は
、後述の通りである。

ここにおいて、本発明に従う板形状制御方式器コついて
、更に具体的Ｃ１＝検酎Ｖるに、第１図に示される如き
６段圧延機の板形状変化を表′す入出力関係式は、１式
（１）にて示される。

ΔＦ、、Ｒ′ｐｆ　）Ｔ 」 但し、Δ、の定義は、以下の通りである。

ｆ（χ、ｔ）＝Ａ＋　’　Ｊ　Ｉ（χ）−＋Δ２・Ｊ、
（χ）イー　Ａ　　３　・　　Ｊ：＋（χ　）　十　Δ
−’Ｊ４（χ　）＋　ε　ｒ　（χ　、１）・・・（２
） ｆ（χ、ｔ）：板幅方向板歪分布（目標値からの偏差分
） χ　：板幅方向位置（χ−〇が板幅中央）ｔ、：時刻 、Ｊｌ（χ）：任意の関数列（ｉ：独立したアクチエエ
ータの数）。例えば、次の（３） 式で示される如きものである。

＋３）／８’ εｒ（χ、ｔ）：ｆ（χ、１）のＪ、の線形結合で表さ
れない成分 ΔＰ　：圧延荷重変化 ΔＳｌ　；圧下レベリング偏差（左右のロールギャップ
差の適正値からのズレ） ΔＦＷＷ：ワークロールベンディング力偏差（適正値か
らのズレ） ΔＦ＋ｎ＊ｏ　　：ワークロールベンディング差力偏差
（左右のワークロールペンデインフカ 差の適正値からのズレ） ΔＦ＋、ｉ＋：中間ロールペンディング力偏差（適正イ
直からのズレ） Ｋ、Ｊ、に、、：定数（板幅、圧延材料等により決まる
） なお、ト記（１）式は、中間１コールヘンダを備えた６
段（１−延機を対象とした式であり、独立した゛アクチ
ュエータとしては、ΔＳ１．ΔＦ□。

ΔＦｗｉｏ＋　ΔＦＦ２Ｏ４個が考えられる。

ΔＳｔ　＝ΔＳ、ｃ＋ｄｔ・・・（４）ΔＦｏ　−ΔＦ
ｗ、ｌ’　＋ａｗａ　　　・’　・（５）ΔＦ０゜−Δ
ＦＷＲｔｌＣ＋ｄ、１．ｔｌ　　　・・・（６）ΔＦ　
ＩＭＲ−ΔＦ　１１４Ｒｃ＋　ｄ　ＩＭＭ　　　・・・
（７）〔但し、ΔＳＬｃ　：圧下レベリング変更値ｄ１
．：圧下レベリング外乱 ΔＦ□　＝ワークロールベンディング力変更値 ｄｌ、ｌｌｌ：ワークロールー＼ンディンクカ外乱 ΔＦ１４１１１１ｃ：ワークロールベンディング差力変
更値 ｄｗｉｏ　　：ワークロールベンディング差力外乱 ΔＦ、□＝、中間ロールヘン）′イングカ変史値 ｄ、□　、中間ロールヘン：ｉ′イングカ外乱〕 上記のｄｔ、、ｄｗ、Ｉ、ｄ−＊−、ｄＩ−は、それぞ
れ、ロールの熱膨張変化等により発生する外乱である。

また、圧）レベリング制御、ワークロールベンディング
力制御、ワークロールベンディング差力制御、中間【゛
コールペンディング力制御の応答特性をそれぞれ−・次
遅れで近位すると、次代（８）〜（１１）のように表わ
される。

・　・　・（８） ・　・　・（９） ・　・　・００） ・　・　・（１１） （但し、ΔＳ１″″ｆ　：圧子レー・リング変更指令Δ
Ｆｔｉ＊””　　：　ワークロールベニ／テ゛イングカ
変更指令 △ＦＷ、ｌＤ″″ｆ：ワークロール・＼ンデイング差力
変史指令 △ｐ、、、ｒａｔ、中間ロールペンディング力変更指令
〕 ところで、形状変化を表１パラメータ：△、の検出遅れ
をτ（ｓ）とすると、次式（１２）〜％式％ （（ＥＬ、Δ９、：検出可能な形状パラメータ〕また、
Ｊｉ（χ）として、前記（３）式に示すような直交多項
式列を選択すると、へア、は、検出される板歪：ｆ（χ
、ｔ−τ）から次式（１６）により求められる。

・　・　・０ω 〔但し：Ｗ：析幅１ このよ・うな（１，）〜（１１）式が、制御対象を表す
数式モデルであり、これをブロック線図にで表現４−る
と、第２図のようになるのである。

そして、この第２図のように、圧延機における形状制御
の制御対象を表現した場合において、その制御目的は、
次のように表わされる。

Ａ、＝Ｏ（ｉ＝１〜４）　　　　・・・ａ７１ε、（χ
、ｔ）＝Ｏ・・・０８） なお、この（１７）式で示される制御目的は、圧−上レ
ベリングの変更（Δ３．ｒｅｆ）、ワークロールベンデ
ィング力の変更（ΔＦ’　ＷＩＩｒｏｔ　）、ワークロ
ールベンディング差力の変更（ΔＦ　ｗｈｏ”’　）、
中間ロールペンディング力の変更（ΔＦｌ、４ＩＩｒｐ
ｆ）により達成されるものである。

ここにおいて、ΔＳｔ　　、ΔＦｒ１ｌｌ　　、ΔＦｔ
ｉｉｌｌＤΔＦ１．．ｃの応答性を調整するため、次の
ような操作を与える。

・　・　・６９） ・　・　・ＱΦ ・　・　・　Ｑ９ ・　・　・勿 但し、上式において、Ｔ’ｙ、１”’Ｎｉｌ　Ｔ′□ゎ
。

Ｔ’、、、は、調整後の時定数であり、またΔｑ　Ｌｒ
５ｆＡ　Ｐｗｔ”’　Ａ　’ｆ　ｗ＊＋＋”’　、　Δ
Ｆ’　＋ｘ＊”’は、新たな操作量である。

また、外乱を補償し、制御目的（１７）式を達成するフ
ィードフォワード制御は、次のようになる。

ｄＬ−に’、、ΔＰ ａｔｉｉ＊−）’：’ｐ２ΔＰ ｄｗ＊ｎ　　Ｋ’ｌ１３ΔＰ ｄ　ＩＭｌｌ−Ｋ　’　ｐａΔＰ Ｋ　’　１１２＋　　Ｋ　’　ｐ３１　　Ｋにて表わさ
れる。

Δ稟、ｒ″？　　＝ Δｒ、１１．ｒ＠ｆ− Δｐ、、、ｒａｆ＝ ΔＦ　、、Ｒｒｅｆ＝ 但し、Ｋ′□。

（２７）、　　（２８） ・　・　・の ・　・（至） ・　・（２つ ・　・　・　Ｑ６） ２４は次式 ％式％ さらに、前記（１９）〜（２６）弐より操作量は次のよ
うに与えられる。

（２勅 ｔ。

　ｗａｎ Ｏ ・　（ト） ａｄ　　　ΔＳｃ　　オブザーバ 前記した（１）式の１行、３行、（４）、（８）（２９
）、（３３）弐より、ｄＬ、△Ｓ　ｔ、　ｃ推定オブザ
ーバは、次のように構成することが出来る。

・　・　・（３７） ε、　＝（Ｘ’　Ｈ（Δ１　＋　Ｋ　’　＋　１へｚ＋
ＫＺｓΔ％−に’ｒａ八、）−（Δ宮Ｌ”　＋　’ａ’
ｔ）　　−に’１ΔＰ・　・　（至） ・　・　・　０υ ・　・　・　（支） ところで、かかる（２９）〜（３２）式を実現するには
、外乱の値が必要となる。以下では、オブザーバによる
外乱推定の方法について述べることとする。

先ず、対処すべき外乱の数式モデルとＫ７て、次のよう
なものを考える。

ｔ ｔ ΔＳ　１ｒｅｆ ＝　　（１−ＴＬ／Ｔ’ｌ）△３　ｔｃＴｔ／Ｔ’ｔ（
Ｋｔ　＋に’ｐ＋八Ｐへ・　・　・　（３９） 〔但し、Δｇ＋、’、ＫＬは、Δｓ　ｔ　、　　ａ　ｔ
、　ｃ’）　ｍ、　Ｙ値である。ε、が相定誤差であり
、推定イ１６が正しければ、εＬ＝Ｏとなることは、ト
記（４２）式より分かる。なお、Ｋ１　　はオブザーバ
ゲインである。〕 （４）〜（７ン式より、 前記 式より、 ・（４１） ・（４３） それ故に、 ここで、 Ａ。

は、 実測不可であるところから、 実測可能なΔ９．にて構成する方法について、以下 に述べる。

上記の（４３） 式を変形すると、 次式を得るこ ・（４２） そしζ、 かかる （３７）〜（３９） 式より、 下記（４３） 弐を導くことが出来る。

・（４４） ここで、 （４Ｊ）式よりΔＳＬｃとｄ。

の推定が正し ければ、 次式となる。

・（４６） かくして得られた（３９） 式及び（４６） 式が 操作ｉｔ　：　ΔＳＬ”’ を与える制御式となるの （］、　−ｅ−”）（ΔｇＬｃ＋　”；Ｉｈ　＋に’ｐ
＋ΔＰ）従って、 １記（４４） 式は、 次式（４６）式と して示され、ることとなる。

ｔ）ｄ　　　　ΔＦ　　　　オブザーバ前記した（１）
、（６）、（１，０）、（３１）。

（３５）式より、ｄｗ＊ｏ、　　ΔＦ　ＷＲＤ’推定オ
ブザーバは、次のように構成することが出来る。

＝０となることが分かる。なお、Ｋ□。

−ハゲインである。

かかる（４７）、（４８）、（４９） 下記（５０）式を得ることが出来る。

はオブザ 式より２ ・　・　・（４７） ε□。＝　（Ｋ’　ｓｌＡ　＋　＋に’　！２Δｔ＋Ｋ
“１．Δ、＋Ｋ”１４Δ４）−（ΔＦ　１１１１１０’
　＋　Ｋ　ｗｘｏ）　　Ｋ’　９３ΔＰ・　・　・　（
４８） ΔＦ　１．ｌａａ”’　　＝　（Ｉ　　Ｔｗ＊ｏ／Ｔ’
ｗ＊ｏ）ΔＰ□。

Ｔｗ＋ｉｏ／Ｔ’　ｗｉｎ　（’ｉＪ　ｗｔｏ＋に２．
ΔＰ）・　・　・（４９） ここで、ΔＦ　”Ｉｌｌ　　＋　　ＫＷＩＤは、ΔＦ　
ＷＩＩＤｄ　４１１１１の推定値である。εＷｌｌＤが
推定誤差であり、前記（４２）式より推定値が正しけれ
ば、ε０−・（５０） ここで、前記（４１）式より、 ｅ−”）（ΔＦｗｌｌＩ、ｃ＋　Ｋｗ＊ｏ＋に’、：＋
ＡＰ）よって、 ・　・　・（５１） 従って、上記の（４９）式及び（５１）式が、操作量：
ΔＦ□。ｒｓｒを与える制御式となるのである。

ｃｄ　　　ΔＦｗ　　　　オブザーバ 上述の（１）、（５）、（９）、（３０）（３４）式よ
り、ｄ　Ｗｌ　＋　ΔＦ１４１１（推定オブザーバは、
次のように構成することが出来る。

・　・　・（５２） εＷＲ−（に２１Δ、十に’２□Δ２＋−Ｋ“２３△：
ｌ　＋　Ｋ’　２４　Ａ　４）Ｋｌ、□ΔＰ　−（ΔＦ
ｗ、ＩＣ＋　ｇ＋−ｕ＋）ΔＦ　ｗｉ”　’　　＝　（
Ｉ　　ＴＷ＊　／Ｔ’　ｗｉ）Δ４Ｐ′。

Ｔｗ＋ｉ　　／Ｔ’　ｗ　Ｒ（’１　ｗｉ　＋　Ｋ’　
ｐ２　ΔＦ）・　・　・（５４） 但し、ΔＦ　Ｗｌ　　＋　　Ｋｊｌｌｌｌは、ΔＦＷＲ
、ｄ□の推定値である。ε□が推定誤差であり、推定値
が正しければε。−０となる。なお、Ｋ−はオブザーバ
ゲインである。

そして、上記の（５２）、（５３）、（５４）式より、
次の（５８）式を得ることが出来る。

・（５８） ここで、前記（４１）式より、ΔＦ　１ｌｌｃとｄ。の
推定が正しければ、 ＝（１−ｅ−口）（ΔＦ　Ｗ＊　Ｃ＋　？ｉ　ｗ＊＋に
“、２ΔＰ）となる。

よって、下記（５９）式を得ることが出来るのである。

・　・　・（５９） 従って、かかる（５４）式及び（５９）式が、操作量：
ΔＦｗ、１′１１ｔを与える制御式となるのである。

ｄｄ　　　、　　ΔＦ　ｃの　　オブザーバ前記（１）
、（７）、（１１）、（３２）。

（３６）式より、ｄ＋、＊、　　ΔＦＩＮ１１’推定オ
ブザーハハ、次のように構成することが出来る。

６１Ｍｌ−（Ｋ″。Δ＋　＋　Ｋ’ａｚＡｚ＋に’ａ３
Δ、十に４４Δ４）Ｋ゛、４ΔＰ−（Δ１’　１ｕｌｌ
ｃ＋　Ｋ　１．１）・（６３） ΔＦ　＋、＊”’　　＝　（Ｉ　　Ｔ＋ｘ＊　／Ｔ’　
１．ｆｌｌ）　Δ′ＰＩＮＮＴＩＭＲ／Ｔ’＋ｘａ（’
２ｒｕ＋＋＋に’ｐ４ＡＰ）・　・　・（６２） 但し、ΔＦ１．Ｉ　　、　　ｇ＋、＊　Ｌ！、ΔＦＩＭ
Ｋｄ、□の推定値である。ε！Ｍ肩は、推定誤差であり
、推定値が正しければ、ε＋ｗ＊＝Ｏとなる。

なお、Ｋ４えはオブザーバゲインである。

この（６０）、（６１）、　　（６２）式より、次の（
６３）式を導くことが出来る。

ここで、 ＋（１ となる。

ｅ−”）（ΔＦ　ＩＮＩ＋”　＋　ｇ　＋ｘ＊→に２４
ΔＰ）・　・　・　（６４） 従って、かかる（６２）式及び（６４）式が、操作量：
ΔＦ１．Ｒ″１を与える制御式となるのである。

以上、検討してきたように、（４６）、（５１）（５９
）及び（６４）式が、外乱を推定するためのオブザーバ
であり、また（３９）、（４９）（５４）及び（６２）
式が、推定された外乱ｃｌづき操作量を与える制御式と
なるのであり、これをまとめると、次の、Ｌうになる。

なお、以五の式は前記（ホ）式と同し７ものである。

Ｕ＝Ｃ，・ｚ　十Ｄｃ−ｙ Ｚ＝、（Δｇｔ’　　、　　ｇｔ　　、　　ΔＦ　ＷＲ
ＩＩ　　Ｉ　　ＫＷＲ１１Δ？　Ｈｌ　　ｒ　　Ｋ　Ｗ
　＋ｔ　ｌ　　ΔＦ　ＩＭＲ、ＫＩＫＩＩ　）”ｙ＝（
Δｙｌ＋　　Ａ、ｙ２．　　Δ９１．Δ’ｌ’４１　　
ΔＩ〕）１ｙ、−Δｐ（ｔ−τ） ｕ＝（ΔＳ　Ｌ＋ｙｅｆ　　、　　ΔＦ　Ｗｉｎ”’　
　、　　ΔＦ　Ｗ、Ｉｒ−ｏｆΔＦ　、、Ｒｒｅｒ　　
）ｔ なお、このような式にて表わされる補償器の構成をブロ
ック図で示すと、第３図のようになるのである。

因みに、かかる本発明に従う圧延機における板形状の制
御方式の効果を確認するために、前記第１表〜第３表に
示されるシミュレーション条件下において、板歪分布（
Ｉ　−ｕｎｉｔ）を調べた結果を、第４図に示すが、そ
の結果から明らかなように、外乱の形状変化への影響が
速やかに安定的に除去されていることが認められる。な
お、下記第１表及び第２表は、モｙルパラメータ及びオ
ブザーバゲインを示し、また第３表は、時刻１　（Ｓ）
にてスデップ状に加わるとしまた外乱を示している。

＼ 第　　１　　表 但し、第１表に示されたもの以外のに□はＯである。

第　　２　　表 第３表 （発明の効果） 以トの説明から明らかなように、本発明によれば５検出
遅れに対処した高安定・高応答制御が可能となり、また
各アクチブ、エータ応答性調整機能により安定した効果
が期待出来るのであり、以て高精度な板形状の制御が達
成され、更にベンディング差力調整により、３次成分の
高応答制御も可能となる他、荷重変化を測定し、フィー
ドフォワード制御する機能を採用すれば、加減速時の圧
延荷重変化による形状変化への高精度制御が可能となる
のである。また、本発明は、補償器の構造が比較的簡単
で、チェーニングを容易と為し得、更に、各アクチュエ
ータ間の相互干渉を考慮したシステムと為し得るのであ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の実施の一例を示す圧延機の概略系統
図であり、第２図は、本発明の一例に係る制御対象ブロ
ック図であり、第３図は、本発明の一例に係る補償器の
構成を示すブロック図であり、第４図は、板歪分布のシ
ミュレーシゴン結果を示すグラフである。 ２：液汁延材　　　　　４：圧延機 ４ａ；ワークロール　　４ｂ＝中間ロール４Ｃ：ハック
アンブ１コール ６：張力分布検出センサロール ８：ロートセル

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）圧下レベリング調整装置、ワークロールベンディ
   ング力調整装置及びワークロールベンディング差力調整
   装置を備えた圧延機における板形状の制御方法にして、 圧延荷重の変化を検出する一方、圧延直後の圧延板材の
   板幅方向の張力分布を検出し、先ず、その張力分布値に
   基づいて板幅方向の板歪分布を算出した後、かかる板歪
   分布より板形状不良を表現する形状パラメータを演算し
   、次いで、この形状パラメータと前記検出された圧延荷
   重変化値とから、該形状パラメータの検出遅れの補償を
   行ないつつ、前記各調整装置において補正すべき外乱の
   値の推定を行ない、そしてこの推定値に基づいて、該各
   調整装置の応答遅れの補償を行ないつつ、該各調整装置
   をそれぞれ操作して、かかる圧延機における圧延板材の
   板形状の制御を行なうようにしたことを特徴とする圧延
   機における板形状制御方法。
2. （２）圧下レベリング調整装置、ワークロールベンディ
   ング力調整装置、ワークロールベンディング差力調整装
   置及び中間ロールベンディング力調整装置を備えた圧延
   機における板形状の制御方法にして、 圧延荷重の変化を検出する一方、圧延直後の圧延板材の
   板幅方向の張力分布を検出し、先ず、その張力分布値に
   基づいて板幅方向の板歪分布を算出した後、かかる板歪
   分布より板形状不良を表現する形状パラメータを演算し
   、次いで、この形状パラメータと前記検出された圧延荷
   重変化値とから、該形状パラメータの検出遅れの補償を
   行ないつつ、前記各調整装置において補正すべき外乱の
   値の推定を行ない、そしてこの推定値に基づいて、該各
   調整装置の応答遅れの補償を行ないつつ、該各調整装置
   をそれぞれ操作して、かかる圧延機における圧延板材の
   板形状の制御を行なうようにしたことを特徴とする圧延
   機における板形状制御方法。