JPH0484678A - スポット溶接装置 - Google Patents
スポット溶接装置Info
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- JPH0484678A JPH0484678A JP2200775A JP20077590A JPH0484678A JP H0484678 A JPH0484678 A JP H0484678A JP 2200775 A JP2200775 A JP 2200775A JP 20077590 A JP20077590 A JP 20077590A JP H0484678 A JPH0484678 A JP H0484678A
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- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 86
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 4
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 229910000881 Cu alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 239000000498 cooling water Substances 0.000 description 1
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- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
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- Resistance Welding (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はスポット溶接装置に関し、さらに詳しくは自動
車車体の溶接組立に代表されるように溶接対象となるパ
ネルをロボットに持たせたロケートピンで位置決めした
上で、同じくロボットに持たせたスタッド溶接ガンでス
ポット溶接を行うようにした装置に関する。
車車体の溶接組立に代表されるように溶接対象となるパ
ネルをロボットに持たせたロケートピンで位置決めした
上で、同じくロボットに持たせたスタッド溶接ガンでス
ポット溶接を行うようにした装置に関する。
従来の技術
例えば自動車車体の溶接組立工程においては、溶接対象
となるパネルを形状受けとしてのフィンガーで受けると
ともにパネルそのものあるいはパネル同士をロケートピ
ンで位置決めした」―、それぞれ別個のロボットに支持
させた一対のスタッド溶接ガンによりパネルを加圧して
スポット溶接を行うことがある。
となるパネルを形状受けとしてのフィンガーで受けると
ともにパネルそのものあるいはパネル同士をロケートピ
ンで位置決めした」―、それぞれ別個のロボットに支持
させた一対のスタッド溶接ガンによりパネルを加圧して
スポット溶接を行うことがある。
そしてこの場合、特に複数車種が同一 ライン上を流れ
る多車種混流生産ラインにおいては、車種に応じてパネ
ル側のロケート穴の位置すなわぢロケートピンが嵌合す
べき位置が異なることから、車種に応じてロケートピン
の位置を変えることができるようにロケートピンを専用
のロボットに持たせたシステムが採用されている。
る多車種混流生産ラインにおいては、車種に応じてパネ
ル側のロケート穴の位置すなわぢロケートピンが嵌合す
べき位置が異なることから、車種に応じてロケートピン
の位置を変えることができるようにロケートピンを専用
のロボットに持たせたシステムが採用されている。
例えば第５図に示すように、車種に応じた複数のフィン
ガー１，１・・・および２，２・・・が収容されたフィ
ンガーユニット３．４のなかからいずれか一つのフィン
ガー１．２を選択的に−Ｆ昇させて該当する車種のパネ
ルｗ１．ｗ２を支持する一方、ロボット（ロケ−１・用
ロボット）５のロボットアーム６の先端に持たせたロケ
ートピン７でパネルｗ１．ｗ２を位置決めしたＪ二、そ
れぞれ別個のロボット（溶接用ロボット）８．９のロボ
ットアーム１．０．１１に支持させた一対のスタッド溶
接ガン１．２．１３によりパネルＷ］、Ｗ２を加圧して
溶接を行うことになる。
ガー１，１・・・および２，２・・・が収容されたフィ
ンガーユニット３．４のなかからいずれか一つのフィン
ガー１．２を選択的に−Ｆ昇させて該当する車種のパネ
ルｗ１．ｗ２を支持する一方、ロボット（ロケ−１・用
ロボット）５のロボットアーム６の先端に持たせたロケ
ートピン７でパネルｗ１．ｗ２を位置決めしたＪ二、そ
れぞれ別個のロボット（溶接用ロボット）８．９のロボ
ットアーム１．０．１１に支持させた一対のスタッド溶
接ガン１．２．１３によりパネルＷ］、Ｗ２を加圧して
溶接を行うことになる。
発明が解決しようとする課題
第５図の構造においては、パネルｗ１．ｗ２の下側には
ロケート専用のロボット５のほか複数のフィンガーユニ
ット３，４があるために特に溶接用のロボット９の作動
領域が著しく制約される。
ロケート専用のロボット５のほか複数のフィンガーユニ
ット３，４があるために特に溶接用のロボット９の作動
領域が著しく制約される。
したがって、例えば第５図の位置から溶接用のロボット
９が矢印穴方向に動こうとするとロボット９がロボット
５と干渉することから、ロボット５よりも手前側（矢印
Ａ方向側）にある打点については溶接用のロボット８．
９では溶接することができない。
９が矢印穴方向に動こうとするとロボット９がロボット
５と干渉することから、ロボット５よりも手前側（矢印
Ａ方向側）にある打点については溶接用のロボット８．
９では溶接することができない。
したがって、溶接用のロボット８，９で溶接できなかっ
た打点については別の溶接工程で溶接を行わなければな
らず、溶接用のロボット８．９の能力を最大限に発揮で
きないばかりでなく、別の工程での負担が増加すること
となって好ましくない。
た打点については別の溶接工程で溶接を行わなければな
らず、溶接用のロボット８．９の能力を最大限に発揮で
きないばかりでなく、別の工程での負担が増加すること
となって好ましくない。
本発明は以」二のような問題点に鑑みてなされたもので
、その目的とするところは、実質的にロケート用のロボ
ットと溶接用のロボソＩ・とを兼用化できるようにする
ことで、従来はロケ−１・用のロボットが障害となって
溶接することが困難であった打点についても無理なく溶
接できるようにした構造を提供することにある。
、その目的とするところは、実質的にロケート用のロボ
ットと溶接用のロボソＩ・とを兼用化できるようにする
ことで、従来はロケ−１・用のロボットが障害となって
溶接することが困難であった打点についても無理なく溶
接できるようにした構造を提供することにある。
課題を解決するための手段
本発明は、前述したように溶接対象となるパネルをロボ
ットのアーム先端に取り付けたロケートピンで位置決め
した上、それぞれ別個のロボットのアーム先端に支持さ
せた一対のスタッド溶接ガンでパネルを加圧してスポッ
ト溶接を行うようにしたスポット溶接装置において、各
ロボットのアーム先端にスタッド溶接ガンを支持させる
とともに、スタッド溶接ガンの電極チップの外周に筒状
のロケートピンを装置したことを特徴としている。
ットのアーム先端に取り付けたロケートピンで位置決め
した上、それぞれ別個のロボットのアーム先端に支持さ
せた一対のスタッド溶接ガンでパネルを加圧してスポッ
ト溶接を行うようにしたスポット溶接装置において、各
ロボットのアーム先端にスタッド溶接ガンを支持させる
とともに、スタッド溶接ガンの電極チップの外周に筒状
のロケートピンを装置したことを特徴としている。
作用
この構造によると、例えば第２図および第３図に示すよ
うに打点位置Ｐ１の溶接に続き、それまでパネルｗ１．
ｗ２の四ケートを司っていたロボット５よりも右側にあ
る打点Ｐ２についてロボット８，９で溶接を行おうとす
る場合、ロボット５と溶接ロボット９とを入れ替え、そ
れまでパネルｗ１．ｗ２を位置決めしていたロボット５
を打点位置Ｐ２に移動させる一方、ロボット９を従前の
ｏボッ）・５の位置に移動させてこのロボット９により
パネルＷｌ、Ｗ２を位置決めする。そして、ロボット８
を打点位置Ｐ２まで移動させてロボット５と対向させた
Ｉ−でパネルＷｉ、Ｗ２を加圧することにより、打点位
置■）２での溶接を行うことができる。
うに打点位置Ｐ１の溶接に続き、それまでパネルｗ１．
ｗ２の四ケートを司っていたロボット５よりも右側にあ
る打点Ｐ２についてロボット８，９で溶接を行おうとす
る場合、ロボット５と溶接ロボット９とを入れ替え、そ
れまでパネルｗ１．ｗ２を位置決めしていたロボット５
を打点位置Ｐ２に移動させる一方、ロボット９を従前の
ｏボッ）・５の位置に移動させてこのロボット９により
パネルＷｌ、Ｗ２を位置決めする。そして、ロボット８
を打点位置Ｐ２まで移動させてロボット５と対向させた
Ｉ−でパネルＷｉ、Ｗ２を加圧することにより、打点位
置■）２での溶接を行うことができる。
実施例
第１図は本発明の一実施例を示す図で、第５図と共通す
る部分には同一符号を付しである。
る部分には同一符号を付しである。
すなわち、この実施例においては、第５図に示す各ロボ
ット５．８．９のロボットアーム６．１０．１１の先端
に第１図に示すようにスタッド溶接ガン１５を支持させ
る一方、スタッド溶接ガン１５の電極チップ１６の根元
部外周には、先端がテーバ状に形成されたスリーブ状の
ロケートピン１７を着座プレート１８とともに挿入し、
これによってスタッド溶接ガン１５自体に四ケートビン
としての機能を併せ持たせである。電極チップ１６は周
知のように溶接に先立ってエアシリンダ１９により加圧
力が付与される。
ット５．８．９のロボットアーム６．１０．１１の先端
に第１図に示すようにスタッド溶接ガン１５を支持させ
る一方、スタッド溶接ガン１５の電極チップ１６の根元
部外周には、先端がテーバ状に形成されたスリーブ状の
ロケートピン１７を着座プレート１８とともに挿入し、
これによってスタッド溶接ガン１５自体に四ケートビン
としての機能を併せ持たせである。電極チップ１６は周
知のように溶接に先立ってエアシリンダ１９により加圧
力が付与される。
そして、電極チップ１６は一般に銅合金で形成されるの
に対し、ロケートピン１７と着座プレート１８はその機
能よりして耐摩耗性にすくれた材料で形成する必要があ
ることから、本実施例ではロケートピン１７および着座
プレート１８を例えば鉄系材料で形成した上で焼入し、
これを電極チップ１６の外周に挿入しである。
に対し、ロケートピン１７と着座プレート１８はその機
能よりして耐摩耗性にすくれた材料で形成する必要があ
ることから、本実施例ではロケートピン１７および着座
プレート１８を例えば鉄系材料で形成した上で焼入し、
これを電極チップ１６の外周に挿入しである。
なお、２０は給電のほか冷却水およびエアを供給するた
めのケーブル群である。
めのケーブル群である。
したがって、本実施例構造によると、例えば第２図に示
す打点位置Ｐ１での溶接に際しては、第５図にも示すよ
うにパネルＷｌ、Ｗ２を該当するフィンガー１，２で受
けるとともに、ロボット５のロケートピン１７をパネル
Ｗｌ、Ｗ２側のロケート穴に挿入してパネルｗ１．ｗ２
を位置決めする。そして、この状態でパネルＷｌ、Ｗ２
の打点位置Ｐ１をその」−下からロボッＩ−８，９のス
タ、ラド溶接ガン１５．１５で加圧して通電し、打点位
置Ｐ１にスポット溶接を施す。
す打点位置Ｐ１での溶接に際しては、第５図にも示すよ
うにパネルＷｌ、Ｗ２を該当するフィンガー１，２で受
けるとともに、ロボット５のロケートピン１７をパネル
Ｗｌ、Ｗ２側のロケート穴に挿入してパネルｗ１．ｗ２
を位置決めする。そして、この状態でパネルＷｌ、Ｗ２
の打点位置Ｐ１をその」−下からロボッＩ−８，９のス
タ、ラド溶接ガン１５．１５で加圧して通電し、打点位
置Ｐ１にスポット溶接を施す。
この時、ロボット５のスタッド溶接ガン１５はそのロケ
ートピン機能を使用しているのみで実際の溶接には直接
関Ｉｊシない。
ートピン機能を使用しているのみで実際の溶接には直接
関Ｉｊシない。
一方、打点位置Ｉ〕１の溶接に続いてロボット５よりも
右側にある打点位置Ｐ２に溶接を施す場合には、ロボッ
ト９とロボット５とを入れ替える。
右側にある打点位置Ｐ２に溶接を施す場合には、ロボッ
ト９とロボット５とを入れ替える。
より詳しくは、第３図に示すようにそれまでパネルＷｌ
、Ｗ２を位置決めしていたロボット５を打点位置Ｐ２に
移動させる一方、ロボット９を従前のロボット５の位置
に移動させてこのロボット９によりパネルＷｌ、Ｗ２を
位置決めする。そして、ロボット８を打点位置Ｉ】２ま
で移動させてロボット５と対向させた上でパネルｗ１．
ｗ２を加圧することにより、ｒＪ点位置１） ２での溶
接を行うことができる。この時、ロボット５，８のスタ
ッド溶接ガン１．５．］、５の間を電流が流れるように
電流供給系も切り換えることはもちろんである。
、Ｗ２を位置決めしていたロボット５を打点位置Ｐ２に
移動させる一方、ロボット９を従前のロボット５の位置
に移動させてこのロボット９によりパネルＷｌ、Ｗ２を
位置決めする。そして、ロボット８を打点位置Ｉ】２ま
で移動させてロボット５と対向させた上でパネルｗ１．
ｗ２を加圧することにより、ｒＪ点位置１） ２での溶
接を行うことができる。この時、ロボット５，８のスタ
ッド溶接ガン１．５．］、５の間を電流が流れるように
電流供給系も切り換えることはもちろんである。
つまり、従来では第２図のロボット５がロケートピンと
しての機能を有しているだけであるために、打点位置Ｐ
２の溶接に際してはロボット５が障害となってロボット
８，９による溶接が困難であったが、本実施例ではロボ
ット５がロケートピン１７の機能とスタッド溶接ガン１
５の機能どを有しているために打点位置Ｐ１に続いて打
点位置Ｐ２の溶接を無理なく行えるようになる。
しての機能を有しているだけであるために、打点位置Ｐ
２の溶接に際してはロボット５が障害となってロボット
８，９による溶接が困難であったが、本実施例ではロボ
ット５がロケートピン１７の機能とスタッド溶接ガン１
５の機能どを有しているために打点位置Ｐ１に続いて打
点位置Ｐ２の溶接を無理なく行えるようになる。
また、他の形態としては、第４図に示すように例えば二
つのロポッｌ−８，９のロケートピン１７の機能を利用
してパネルＷｌ、Ｗ２を−Ｉ−、ドから位同法めした上
、この状態で他の溶接ロボットを用いて何点かの打点の
スポット溶接を行う。そ］７て、ロケートピン１７を必
要としない程度までパネルＷｌ、Ｗ２同士の溶接が進ん
だ時点て各ロボット８．９を打点位置Ｐ３まで移動さぜ
、今度はロボット８．９のスタッド溶接ガン１５の機能
を利用１７て打点位置Ｐ３の溶接を行うこともできる。
つのロポッｌ−８，９のロケートピン１７の機能を利用
してパネルＷｌ、Ｗ２を−Ｉ−、ドから位同法めした上
、この状態で他の溶接ロボットを用いて何点かの打点の
スポット溶接を行う。そ］７て、ロケートピン１７を必
要としない程度までパネルＷｌ、Ｗ２同士の溶接が進ん
だ時点て各ロボット８．９を打点位置Ｐ３まで移動さぜ
、今度はロボット８．９のスタッド溶接ガン１５の機能
を利用１７て打点位置Ｐ３の溶接を行うこともできる。
発明の効果
以上のように本発明によれば、各ロボットに持たせたス
タッド溶接ガンがロケートピンとしての機能を併せ持っ
ているため、必要に応じてそれらの機能を彦択的に使い
分けることができる。したがって、溶接用のロボットと
ロケ−１・用のロボットとを併用する従来方式のように
ロケート用のロボ、ｌ−が障害となって特定の打点位置
の溶接ができないという！Ｉｆ態を回避できる。
タッド溶接ガンがロケートピンとしての機能を併せ持っ
ているため、必要に応じてそれらの機能を彦択的に使い
分けることができる。したがって、溶接用のロボットと
ロケ−１・用のロボットとを併用する従来方式のように
ロケート用のロボ、ｌ−が障害となって特定の打点位置
の溶接ができないという！Ｉｆ態を回避できる。
その結果、ロボットの能力を最大限に発揮させて溶接効
率を回しさせることができるほか、他の溶接上程での負
担を軽減できる。
率を回しさせることができるほか、他の溶接上程での負
担を軽減できる。
第１図は本発明の−・実施例を示ジー図でスタッド溶接
ガンの拡大斜視図、第２図および第３図は溶接時のロボ
ットの作動説明図、第４図は同じく溶接時の他の形態を
示す作動説明図、第５図は従来のスポット溶接装置の一
例を示す要部斜視図−Ｃある。 ５、８．９ ・ロボッ１−２６． Ｉ Ｏ，］ １−
１１丁ットアーム、１５・・・スタッド溶接ガン、ＩＣ
３・・・電極チップ、１７・・・ロケートピン、１８
・着座プレート、）） １． 、 Ｐ ２． Ｐ
３−打点位置、込ｙ１．ｗ２・・・パネル。
ガンの拡大斜視図、第２図および第３図は溶接時のロボ
ットの作動説明図、第４図は同じく溶接時の他の形態を
示す作動説明図、第５図は従来のスポット溶接装置の一
例を示す要部斜視図−Ｃある。 ５、８．９ ・ロボッ１−２６． Ｉ Ｏ，］ １−
１１丁ットアーム、１５・・・スタッド溶接ガン、ＩＣ
３・・・電極チップ、１７・・・ロケートピン、１８
・着座プレート、）） １． 、 Ｐ ２． Ｐ
３−打点位置、込ｙ１．ｗ２・・・パネル。
Claims (1)
- （１）溶接対象となるパネルをロボットのアーム先端に
取り付けたロケートピンで位置決めした上、それぞれ別
個のロボットのアーム先端に支持させた一対のスタッド
溶接ガンでパネルを加圧してスポット溶接を行うように
したスポット溶接装置において、 各ロボットのアーム先端にスタッド溶接ガンを支持させ
るとともに、 スタッド溶接ガンの電極チップの外周に筒状のロケート
ピンを装着したことを特徴とするスポット溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2200775A JP2567136B2 (ja) | 1990-07-27 | 1990-07-27 | スポット溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2200775A JP2567136B2 (ja) | 1990-07-27 | 1990-07-27 | スポット溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0484678A true JPH0484678A (ja) | 1992-03-17 |
| JP2567136B2 JP2567136B2 (ja) | 1996-12-25 |
Family
ID=16429976
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2200775A Expired - Lifetime JP2567136B2 (ja) | 1990-07-27 | 1990-07-27 | スポット溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2567136B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016027948A (ja) * | 2015-11-16 | 2016-02-25 | Ａｒｔ−Ｈｉｋａｒｉ株式会社 | スポット溶接機 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5896877U (ja) * | 1981-12-25 | 1983-07-01 | 関東自動車工業株式会社 | スポツト溶接装置 |
| JPS6438184U (ja) * | 1987-08-31 | 1989-03-07 | ||
| JPH01210177A (ja) * | 1988-02-16 | 1989-08-23 | Ohara Kk | ロボット用ツールチェンジャ |
-
1990
- 1990-07-27 JP JP2200775A patent/JP2567136B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5896877U (ja) * | 1981-12-25 | 1983-07-01 | 関東自動車工業株式会社 | スポツト溶接装置 |
| JPS6438184U (ja) * | 1987-08-31 | 1989-03-07 | ||
| JPH01210177A (ja) * | 1988-02-16 | 1989-08-23 | Ohara Kk | ロボット用ツールチェンジャ |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016027948A (ja) * | 2015-11-16 | 2016-02-25 | Ａｒｔ−Ｈｉｋａｒｉ株式会社 | スポット溶接機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2567136B2 (ja) | 1996-12-25 |
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