JPH048190A - 直流モータの回転速度，加速度検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の背景 技術分野 この発明は直流モータの回転速度、加速度検出装置に関
する。

従来技術とその問題点 直流モータの回転位置制御、速度制御、加速度制御をす
る場合、従来はエンコーダまたはタコジェネレータ等の
検出器から角度位置または回転速度を表わす信号を得て
いた。このため、従来の直流モータ制御装置では、これ
らの検出器からの検出信号を導くための配線か必要であ
り、またエンコーダ、タコジェネレータ等は高価である
ために装置が全体として高価になっていた。

発明の概要 発明の目的 この発明は、エンコーダ、タコジェネレータ等の回転位
置、速度検圧器を用いることなく直流モータの回転速度
、加速度を検出でき、しかも信頼性の高い装置を提供す
ることを目的とする。

発明の構成１作用および効果 この発明による第１のタイプの直流モータの回転速度検
出装置は、直流モータの印加電圧を検出する手段、直流
モータに流れる電流を検出する手段、上記の検出電圧お
よび検出電流に含まれる高周波ノイズ成分をそれぞれ除
去する第１のロウ・パス・フィルタ手段、ならびに上記
第１のロウ・パス・フィルタ手段から得られる検出電圧
および検出電流を用いて直流モータの回転速度を算出す
る回転速度推定手段を備えていることを特徴とする。

第１のロウ・パス・フィルタ手段は直流モータをＰ　Ｗ
Ｍ　（Ｐｕｌｓｅ　Ｗｉｄｔｈ　Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ
）パルスを用いてチョッパ駆動する場合におけるＰＷＭ
キャリア周波数または離散値系の制御をする場合におけ
るナイキスト周波数帯域以上のノイズ成分を除去するも
のである。

この発明によると、直流モータの電圧および電流を検出
し、この検出電圧値および検出電流値を用いて、直流モ
ータの回転速度を算出しているので、従来のようにエン
コーダ、タコジェネレータ等の検出器を必要としない。

したがって、コストダウンを図ることができるとともに
、配線数を少なくすることができるので、断線等による
故障発生の防止を図ることができる。またこの発明によ
ると、検出した電圧および電流に含まれるノイズ成分が
第１のロウ拳バス・フィルタ手段により除去され、ノイ
ズの低減した値を用いて回転速度か算出されるので、高
精度の回転速度推定か可能となり、信頼性か高いものと
なる。

この発明による第２のタイプの直流モータの回転速度検
出装置は、直流モータに電流指令値を与える手段、直流
モータに流れる電流を検出する手段、上記検出電流に含
まれる高周波ノイズ成分を除去する第１のロウ・パス・
フィルタ手段、ならびに上記電流指令値および上記第１
のロウ・パス・フィルタ手段から得られる検出電流値を
用いて直流モータの回転速度を算出する回転速度推定手
段を備えていることを特徴とする。

この発明によると、実際に検出するのはモータ電流のみ
てよく、−層のコストダウン、省配線化を図ることかで
きる。またノイズ低減による横比精度の向上か得られる
のは上述した通りである。

さらに上記回転速度検出装置において　上記回転速度推
定手段から得られる回転速度に含まれるノイズ成分を除
去する第２のロウ・パス・フィルタ手段を設けることが
好ましい。

この第２のロウ・パス・フィルタ手段によってモータの
トルク・リップル（電流リップル）等に基づくノイズ成
分を除去することができる。

この発明による直流モータの回転加速度検出装置は、第
１または第２のタイプの回転速度検出装置にお、いて、
上記回転速度推定手段または第２のロウ・パス・フィル
タ手段から得られる回転速度を微分処理することにより
加速度を算出する微分演算手段、および上記微分演算手
段から得られる加速度に含まれるノイズ成分を除去する
第３のロウ・パス・フィルタ手段をさらに備えたもので
ある。

この発明によると、上記回転速度検出装置によって推定
された速度を単に微分するのみで回転加速度が得られる
ので構成が簡単となる。また。

第３のロウ・パス瞭フィルタによってもトルク・リップ
ル（電流リップル）等に起因するノイズを低減できるの
で加速度の推定誤差を小さくすることが可能となる。

上記第２または第３のロウ・パス・フィルタ手段のカッ
トオフ周波数を上記回転速度推定手段から得られる回転
速度に応じて変化するように構成することが好ましい。

直流モータにおけるノイズの一種である電流リップルは
、その基本周波数かモータの回転速度に比例する。した
かって、モータの回転速度か低いときにはノイズ成分の
周波数も低くなる。

上記のように第２または第３のロウ・パス・フィルタの
カットオフ周波数を速度が遅いときには低い値に、速度
が速くなるほど高い値になるように変化させることによ
って２電流リツプルに基づくノイズを適切に除去し、加
速度推定値における誤差を低減することができる。

さらに、上記回転速度検出装置において、上記回転速度
推定手段または第２のロウ・パス・フィルタ手段から得
られる回転速度の変化率を所定の範囲内に制限する第１
のリミッタ手段を設けるとよい。

また、上記加速度検出装置において、上記微分演算手段
または第３のロウ・パス・フィルタ手段から得られる加
速度の変化率を所定の範囲内に制限する第２のリミッタ
手段をさらに設けるとよい。

上記の第１．第２のリミッタは、速度、加速度検出値の
変化率を理論上者えられうる所定範囲内に抑えるように
働く。ノイズを充分に除去するために上記第１〜第３の
ロウ・パス・フィルタのカットオフ周波数をあまりに低
く設定すると位相遅れが発生しやすい。上記のようにリ
ミッタを設けて低周波数の電流リップルによる速度、加
速度検出値のノイズを低減することにより　ロウ・パス
・フィルタのカットオフ周波数を比較的高目に設定する
ことが可能となり１　これにょリロウ・パス・フィルタ
による位相遅れの発生を極力抑えることが可能となる。

実施例の説明 以下この発明を電動式パワー・ステアリング装置に適用
した実施例について説明する。電動式パワー・ステアリ
ング装置では、直流モータが操舵アシスト（補助）モー
タとして使用される。そして、操舵トルク検出値および
車速検出値に基づいて操舵アシスト・モータが制御され
、このモータから操舵アシスト・、トルクが発生する。

モータおよびステアリング機械系の慣性、粘性、摩擦等
を考慮した慣性補償、粘性補償等を行なうために操舵ア
シスト・モータの回転位置制御１速度制御。

加速度制御をする場合に回転速度、加速度の検出か必要
となる。

第１図は電動式パワー・ステアリング装置の実施例の全
体を機能的に示すブロック図である。第２図はこのパワ
ー・ステアリング装置が適用されるステアリング機械系
の一例を示す構成図である。

まず第２図に示すパワー・ステアリング機械系について
説明しておく。

操舵ハンドル７１の回転力はハンドル軸を経てピニオン
・ギヤを含むステアリング・ギヤ７２に伝達され、さら
に上記ビニオン・ギヤによりラック軸７４に伝達され、
ナックル・アーム等を経て車輪７５が転向される。また
、コントロール装置１１により制御駆動される操舵アシ
スト（補助）モータ（ＤＣモータ）ＩＯの回転力はピニ
オン・ギヤを含むステアリング・ギヤ７３とラック軸７
４との噛み合いによりラック軸７４に伝達され、ノ＼ン
ドル７１による操舵を補助することになる。／％ンドル
７１とモータ１０の回転軸はギヤ７２．７３およびラッ
ク軸７４により機械的に連結されている。操舵トルク・
センサ２１により操舵トルク（捩りトルク）が検出され
。

また車速センサ２２により車速が検出され、後述するよ
うにこれらの検出トルク、車速等に基づいてコントロー
ル装置１１はモータｌＯを制御する。コントロール装置
１１およびモータｌＯには車両に搭載されたバッテリ１
２からその動作電力が供給される。

コントロール装置１１は、電流検出器、電圧検出器等の
検出器、モータ１０を駆動する駆動回路。

モータｌＯの全体的な制御を統括するコンピュータ（Ｃ
ＰＵ、たとえばマイクロプロセッサ）、メモリ　コンピ
ュータと上記の人、出力機器とのインターフェイス回路
等から構成されている。第１図は、コントロール装置１
１に内蔵されたコンビ二一夕の各種機能をプロ・ツク的
に、他の人、出力機器、各種回路を示すブロックととも
に描いたものと位置付けることができる。

第１図において、アシスト指令部２０にはトルク・セン
サ２１の検出トルクＶＴと車速センサ２２の検出車速Ｖ
８とが与えられる。アシスト指令部２０内のアシスト・
トルク値指示関数部２３は検出トルクＶＴに応してモー
ター０によって発生すべきアシスト・トルクを表わす指
令値を出力する。また乗算定数関数部２４は検出車速ｖ
８に応じて定数を発生し、この定数が乗算演算部２５に
おいて上記のアシスト・トルク指令値に乗じられる。こ
の結果。

乗算演算部２５から出力されるアシスト・トルク値（ま
たはモータ電流指令値）は、第３図に示すように、検出
トルクＶ　と検出車速Ｖｓによって定められた値となる
。第３図は、操舵トルクＶＴに応じて７一定範囲の操舵
トルクＶＴに対してはこれにほぼ比例するモータ電流が
流れ（アシスト・トルクか発生し）、上記範囲を超える
とある一定のモータ電流が流れる（アシスト・トルクが
発生する）ように、そして２車速ｖ８に応じて、車速Ｖ
ｓか速いときにはモータ電流（アシストφトルク）を少
なくシ、車速Ｖｓが遅いときにはモータ電流（アシスト
・トルク）を多くするように。

モータ１０を制御するためのアシスト指令が発生するこ
とを表わしている。検出トルクＶＴは位相補償部２６に
も与えられ、この位相補償部２６によって検出トルクＶ
Ｔの微分値が乗算演算部２５の出力に加算されることに
より、最終的にアシスト指令部２０の出力（基準電流指
令値）となる。

この基準電流指令値には後述する角度位置、速度および
加速度制御（少なくともいずれか１つでよい）のための
指令値が加算（または減算）されたのち、目標電流指令
値として電流制御部６０に与えられる。電流制御部６０
はその全部をハードウェアの回路で構成してもよいし、
その一部をコンピュータ・ソフトウェアで実現すること
もてきる。

電流制御部６０はたとえば、４個のスイッチング素子を
含むＨブリッジ駆動法にしたがうＰＷＭ（Ｐｕ１ｓｅ　
Ｗｉｄｔｈ　Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）パルスを用いたチ
ョッパ動作によってモーター０を駆動制御するものてあ
り、電流フィードバック制御を行なう。電機子電流検出
部６６によってモーター０の電機子電流１　か検出され
、電流偏差演算部６１において、与えられた目標電流指
令値と検出電流ｌ　との偏差か演算される。この偏差の
絶対値か絶対値変換部６４て得られ、この絶対値に基づ
いてＰＷＭパルスのデユーティ比が決定される。一方、
上記偏差の極性（正または負）が正負判別部６２で判別
される。生成されたデユーティ比と判別された極性はモ
ータ駆動部６３に与えられ、モータ駆動部６３はこれら
に基づいてＨブリッジ型に配線された４個のスイッチン
グ素子をオン、オフ制御してモーター０を駆動する。

モーター０の印加電圧Ｖは印加電圧検出部５１によって
検出される。検出された印加電圧■および上述の電機子
電流ｉ　はロウ・パス・フィルタ手段５５および５６を
それぞれ介して舵角速度推定手段５２に与えられる。ロ
ウ・パス・フィルタ手段５５および５６を通った電圧、
電流も便宜的に同じ符号ｖ、　　ｉ　　で表わす。この
舵角速度推定手段５２は与えられたモータ電圧Ｖとモー
タ電流ｉ　とがらモーターＯの回転速度θを推定するオ
ブザーバである。推定値には八を付け１　たとえばθで
表わす。

舵角速度推定手段５２を最小次元オブザーバにより実現
した場合の機能的構成例が第４図に示されている。第４
図のブロック図は次の演算式の演算を実現するものであ
る。

ｚ（ｔ）　−Ｆｚ（ｔ）　＋Ｇｉ　　（ｔ）　＋ＬＯｖ
（ｔ）小 ｊ）ｉＩＩ　ε（ｔ）−０となるようにＦを決める。

ここで２（ｔ）、ｚ（ｔ）、Ｆ、Ｇ、ＬＯ，ＨおよびＪ
Ｏはオブザーバにおけるパラメータである。

また第４図において、１／ｓは積分要素を表ゎす。

上記のオブザーバのパラメータは、モーター０における
内部パラメータ、たとえば電機子抵抗Ｒ１自己インダク
タンスＬ、）ルク定数Ｋ　、速度誘起電圧定数Ｋ　、モ
ータ軸の粘性抵抗係数り。

ロータ・イナーシャＪ等を用いて算出される。

舵角速度推定手段５２をモータの電気的関係式から舵角
速度を求める構成によって実現した場合の機能的構成例
が第５図に示されている。

モータの速度起電力定数をＫ　２モータの電機子抵抗を
Ｒとすると次式が成立する。

ｖ−Ｋ　　θ＝ｉ　　Ｒ ｅ　　　　　　ａ これより次式を得る。

上式の演算が第５図の構成によって行なわれる。

このようにして舵角速度推定手段５２から得られる推定
速度θはロウ・パス・フィルタ手段５７を通して出力さ
れる。そして、推定速度θ（ロウ・パス・フィルタ手段
５７を通った後の推定速度も同じ符号θて表わす）は微
分演算部５３で微分されることにより推定加速度θに変
換され、また積分演算部５４て積分されることにより推
定角度位置θに変換される。微分演算部５３から得られ
る推定加速度θもまた。ロウ・パス・フィルタ手段５８
によりフィルタリングされる（このフィルタリング後の
推定加速度も符号θで表わす）。

このようにして、モーター０の加速度、速度および位置
が推定されることになる。微分演算部５３積分演算部５
４を用いずにオブザーバによって直接に加速度１位置を
推定するようにすることもできる。

ロウ伸パス・フィルタ手段５５および５６は、検出モー
タ電圧■、検出モータ電流ｉ　に含まれているＰ　Ｗ　
Ｍギヤ９フ周波数帯（−例を挙げれば２０ＫＨｚ前後で
ある）もしくは離散値系の制御を行なう場合のナイキス
ト周波数帯（−例を挙げればＩＫＨｚ程度）またはそれ
以上の周波数のノイズ成分を除去するものである。

また　ロウ・パス・フィルタ手段５７．５８はモータの
トルク・リップル等に基づく比較的低周波数域（たとえ
ば１００Ｈｚ程度）のノイズ成分を除去するものである
。因みに１推定速度θ、推定加速度θの周波数は、−例
を挙げれば２０〜３０Ｈｚ程度であるので、上記のノイ
ズの除去は充分に可能である。

二のように、検出された電圧■および電流ｉａに含まれ
る比較的高周波のノイズかフィルタ手段５５、５６によ
って、速度および加速度の演算にさいしては比較的低周
波のノイズかフィルタ手段５７゜５８によってそれぞれ
除去されるので、ノイズによる推定速度、推定加速度の
誤差が低減され、精度の高い推定速度、加速度か得られ
る。

これらのフィルタ手段５５〜５８はもちろんソフトウェ
アにより実現される。

推定されかつノイズ成分が除去された位置θおよび速度
θは舵角速度等の負帰還を行なう粘性指令部３０に、推
定されかつノイズ成分が除去された加速度θは舵角加速
度の正帰還を行なう慣性補償部４０にそれぞれ与えられ
、モータ１０の位置、速度および加速度制御のために用
いられる。これらの制御のうちいずれか１つまたは２つ
を行なってもよく、全部を行なってもよい。

粘性指令部３０は基本的には舵角の中立位置へ戻す力、
すなわち復元力を生じさせるものである。

えられ、この関数部３１は速度θが大きいほど絶対値か
大きくかつ逆方向のトルクを発生させる指令値を出力す
る。一方、車速センサ２２によって検出された車両ｖ８
は車速演算定数関数部３４に与えられ、この関数部３４
は車両Ｖｓが大きいほど大きな定数を出力する。この車
速演算定数は乗算演算部３５（これについては後述する
）を経て乗算演算部３２において関数部３１から出力さ
れる指令値に乗算される。この乗算結果は粘性指令出力
指令部３３を経て、アシスト指令部１２０から出力され
る基準電流指令値から減算されることになる。このよう
にして、粘性指令部３０の出力は舵角速度θか大きいほ
どアシスト指令部２０の出力をより大きく減らすように
働く。また車速Ｖ８が大きくなるほどより大きな定数が
掛けられるために大きくなり、粘性制動の効果は大きく
なる。これによって高車速時はど不安定になる傾向にあ
る手放し戻り時の不安定を抑え、良好なハンドル・フィ
ーリングが得られる。また低車速時には粘性を減らせる
ような補償が働く二とになりハンドルの活性感を減らせ
ることかでき良好なフィーリングが得られることになる
。

また、推定された舵角位置θは乗算定数関数部３６に与
えられる。この関数部３６は舵角位置の絶対値か大きい
ほど小さな定数を出力し、この定数は関数部３４から出
力される上記定数と乗算演算部３５て乗算され、この結
果か乗算演算部３２に与えられることになる。一方、粘
性指令出力指令部３３は。

操舵トルク■、が所定値以下でかつ操舵角速度令 θが所定値以上のとき、ステアリング系の手放し状態と
判定し、この場合にのみ乗算演算部３２の出力をアシス
ト指令部２０の出力から減算させ　それ以外は粘性指令
部３０の出力を零とする。このようにして、粘性指令部
３０の出力は手放し状態時にのみ出力され、その大きさ
は舵角θの絶対値が小さいほど大きい値になる。したが
って手放し時においてハンドルが中立付近で不安定にな
るのを粘性制動によって抑えることができる。しかも制
動の効き始めは比較的大きい舵角であるためこのときは
制動力は小さく、中立付近に近づくにしたがい大きな制
動力を得られるため中立位置への収束のし方が自然にな
る。

上述した機能ブロック３１．３２．３３．３４による粘
性補償のろを行なってもよく１９機機能ブロック３１３
２（３５）、　３３．３６による粘性補償のみを行なっ
てもよく、これらすべての粘性補償を行なってもよい。

慣性補償部４ａはモータ１０のロータ慣性があたかも小
さくなったかのように制御するもので　急ハンドル時に
モータＩＯがハンドルの回転に追従しないことにより生
じる重さを解消したり１手放し時の戻りスピードを早く
したりするように作用する。推定された舵角加速度θは
慣性補償値指示関数部４１に与えられ、この関数部４１
から出力される指令値に乗算演算部４２で適当な定数が
重じられることにより得られる指令値がアシスト指令部
２０の基準電流指令値に加算される。

第６図は他の実施例を示している。第１図に示すものと
同一物には同一符号を付し、説明を省略する。第１図と
の対比で述べると、第６図では印加電圧検出部５１は設
けられていない。舵角速度推定手段５２Ａには、上述の
検出電機子電流１　か口つ・パス・フィルタ手段５６を
介して与えられるとともに、アシスト指令部２０から出
力される電流指令値１　か与えられている。電流指令値
ｉ、としでは１図示のようにアシスト指令部２０の基準
電流指令値に粘性指令部３０の指令値を加えた値のみな
らす、上記基準電流指令値、または電流制御部６０に与
えられる目標電流指令値を用いてもよい。

舵角速度推定手段５２Ａの機能ブロック構成は第４図に
示すものと同じであるが、入力および各ブロックのパラ
メータの値が異なるものとなっている。この機能ブロッ
クは次の演算を行なうようにそのパラメータが上述した
モーター０の内部パラメータにしたがって決定される。

推定誤差をε（１）−〇（１）−〇（ｔ）とＴΦｐｉｌ
　ε（ｔ）　−０となるようにＦを決める。

舵角速度推定手段５２Ａおよび微分演算部５３に対して
ロウ・パス・フィルタ手段５７．５８か設けられ、速度
および加速度の推定演算において低周波ノイズの除去が
行なわれるのは上述した実施例と同じである。

第７図はさらに他の実施例を示すものであり。

第１図に示す全体構成から異なる一部のみを抽出して示
すものであり、第１図に示すものと同一物には同一符号
を付し、説明を省略する。

推定舵角加速度θを算出する微分演算部５３に設けられ
たロウ・パス・フィルタ手段５８Ａには舵角速度推定手
段５２て演算された推定速度θが与えられており、この
ロウ・パス・フィルタ手段５８Ａはそのカットオフ周波
数が推定速度θに応じて、推定速度θが速くなればカッ
トオフ周波数が高くなり、遅くなれば低くなるように変
化する構成となっている。このような構成のロウ・パス
・フィルタ手段はコンピュータ・ソフトウェアにより容
易に実現できる。

ノイズの一種の電流リップルは、その基本周波数がモー
タの回転速度に比例する。カットオフ周波数を一定値に
固定したロウ・パス・フィルタ手段を用いると、モータ
の回転速度か小さいときに発生する低周波電流リップル
によるノイズ（特にカットオフ周波数よりも低い周波数
のノイズ）を除去することか難しく、特に、加速度推定
演算においては速度推定値を微分するため２この電流リ
ップルによるノイズにより推定誤差か発生し。

この誤差を含んだ加速度推定値を用いて加速度補償（慣
性補償）を行なうと、操舵時フィーリングの悪化を招く
おそれがある。

この実施例によると加速度演算におけるロウ・パス・フ
ィルタ手段のカットオフ周波数を、速度推定値に基づい
て変化させるようにしているので、モータの回転速度に
応じて周波数か変化する電流リップルによるノイズを最
適に除去できるようになり、電流リップルが原因で発生
する加速度推定値の誤差を低減できる。このようにして
得られた加速度値を用いて慣性補償を行なうことにより
、操舵時フィーリングの改善のみならず制御性能の向上
が達成できる。

ロウ・パス・フィルタ手段５７のカットオフ周波数も推
定速度θに応じて変化させるようにしてもよいのはいう
までもない。

第８図はさらに他の実施例を示すもので、この図もまた
。第１図の構成から異なる部分のみを抽出して示すもの
であり、第１図に示すものと同一物には同一符号が付さ
れている。

この実施例では、舵角速度推定手段５２および加速度を
演算する微分演算部５３にリミッタ手段４８゜４９がそ
れぞれ設けられている。これらのリミッタ手段４８．４
９は推定速度、推定加速度の変化率が理論的に考えられ
る範囲を越えようとするときに。

その範囲内に抑える働きをするものである。リミッタ手
段もソフトウェアにより実現できる。

第９図を参照してリミッタ手段４８の働きについて説明
する。第９図において、破線で示す値が舵角速度推定手
段５２によって推定された速度であり、太い実線で示す
値がリミッタ手段４８によって制限されることにより修
正された速度である。いま１時刻Ｔ　における推定速度
（リミッタ手段４８によって制限された値）をθ　とす
る。次の時刻間Ｔ　　　−Ｔ　　の間における理論的に
考えられうｎ＋１　　　　　　ｎ る速度推定値の変化分の最大値である。舵角速度推定手
段５２によって算用された時刻Ｔ　　におけｎｉす る推定速度は、破線で示すようにθ　−ａより小さい値
となっており、上記最大値以上変化してい正される。こ
こで、α／（Ｔ−Ｔ）か変化ｎ＋Ｉ　　　ｎ 率の最大値を示し、変化分の最大値の範囲か第９図に鎖
線で示されている。他の時刻においても同様に、推定速
度の変化分がリミッタ手段の制限範囲を超えようとする
と制限範囲内に収まるように修正される。リミッタ手段
４９も推定加速度について同様に作用する。

モータ１回転当りのモータ電流リップル数が小さく、か
つリップルの振幅が大きいときにはこの電流リップルが
低周波ノイズとなる。ロウ・パス・フィルタ手段により
このノイズを低減させるためにそのカットオフ周波数を
低くすると、速度、加速度の周波数帯の位相遅れが大き
くなる。

この位相の遅れた速度、加速度を用い速度補償。

加速度補償を行なおうとすると発振するおそれかある。

この実施例では上述のようにリミッタ手段を設けている
ので、低周波数の電流リップルによる速度、加速度推定
値におけるノイズを低減できるとともに、ロウ・パス・
フィルタ手段５７．５８等のカットオフ周波数を高めに
設定しておくことが可能で、速度、加速度推定値の位相
遅れを最小限に抑えることが可能となる。これにより１
発振の抑制と制御性の向上を達成できる。

第７図に示すカットオフ周波数が可変なロウ・パス・フ
ィルタ手段と第８図に示すリミッタとを組合せるように
することもできる。また、第７図および第８図に示す実
施例は第６図に示す電動式パワー　ステアリング装置に
も適用できるのはいうまでもない。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例の電動式パワー・ステアリン
グ装置の構成を示す機能ブロック図である。 第２図はパワー・ステアリング機械系の一例を示す構成
図である。 第３図は操舵トルクおよび車両速度に基づいて基準電流
指令値を求めるためのグラフである。 第４図は第１図に示す舵角速度推定手段の構成を示す機
能ブロック図である。 第５図は舵角速度推定手段の他の構成例を示す機能ブロ
ック図である。 第６図はこの発明の他の実施例の電動式パワー・ステア
リング装置の構成を示す機能ブロック図である。 第７図はさらに他の実施例を示す機能ブロック図である
。 第８図はさらに他の実施例を示す機能ブロック図である
。 第９図はリミッタ手段の働きを示すグラフである。 第２図 １０・・・操舵アシスト・モータ。 ４８、４９・・・リミッタ手段。 ５１・・・印加電圧検出部 ５２、５２Ａ・・・舵角速度推定手段。 ５３・・・微分演算部。 ５５、５６．５７．５１１．５８Ａ・・・ロウ・パス拳
フィルタ手段。 ６６・・・電機子電流検出部。 以　　上 第３図

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. （１）直流モータの印加電圧を検出する手段、直流モー
   タに流れる電流を検出する手段、上記の検出電圧および
   検出電流に含まれる高周波ノイズ成分をそれぞれ除去す
   る第１のロウ・パス・フィルタ手段、ならびに 上記第１のロウ・パス・フィルタ手段から得られる検出
   電圧および検出電流を用いて直流モータの回転速度を算
   出する回転速度推定手段、 を備えた直流モータの回転速度検出装置。
2. （２）直流モータに電流指令値を与える手段、直流モー
   タに流れる電流を検出する手段、上記検出電流に含まれ
   る高周波ノイズ成分を除去する第１のロウ・パス・フィ
   ルタ手段、ならびに 上記電流指令値および上記第１のロウ・パス・フィルタ
   手段から得られる検出電流値を用いて直流モータの回転
   速度を算出する回転速度推定手段、 を備えた直流モータの回転速度検出装置。
3. （３）上記回転速度推定手段から得られる回転速度に含
   まれるノイズ成分を除去する第２のロウ・パス・フィル
   タ手段を備えている、請求項（１）または（２）に記載
   の直流モータの回転速度検出装置。
4. （４）請求項（１）、（２）または（３）に記載の回転
   速度検出装置において、 上記回転速度推定手段または第２のロウ・パス・フィル
   タ手段から得られる回転速度を微分処理することにより
   加速度を算出する微分演算手段、および 上記微分演算手段から得られる加速度に含まれるノイズ
   成分を除去する第３のロウ・パス・フィルタ手段、 を備えた直流モータの回転加速度検出装置。
5. （５）上記第２または第３のロウ・パス・フィルタ手段
   が、そのカットオフ周波数が上記回転速度推定手段から
   得られる回転速度に応じて変化するように構成されてい
   る、請求項（４）に記載の直流モータの回転加速度検出
   装置。
6. （６）上記回転速度推定手段または第２のロウ・パス・
   フィルタ手段から得られる回転速度の変化率を所定の範
   囲内に制限する第１のリミッタ手段をさらに備えている
   、請求項（１）、（２）または（３）に記載の直流モー
   タの回転速度検出装置。
7. （７）上記微分演算手段または第３のロウ・パス・フィ
   ルタ手段から得られる加速度の変化率を所定の範囲内に
   制限する第２のリミッタ手段をさらに備えている、請求
   項（４）または（５）に記載の直流モータの回転加速度
   検出装置。