JPH0475905A - Article handling device - Google Patents
Article handling deviceInfo
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- article
- paper
- hand unit
- hand
- shelf
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Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔目次〕
概要
産業上の利用分野
従来の技術(第5図)
発明が解決しようとする課題
課題を解決するための手段(第1図)
作用
実施例
(a) 一実施例の説明(第2図乃至第4図)fb)
他の実施例の説明
発明の効果
〔概要〕
用紙等の腰の弱い物品を収容棚に対し収納又は取出すた
めの物品ハンドリング装置に関し、腰の弱い物品を直接
ハンドリングして、処理時間の向上、収納効率の向上及
びコスト高の防止を図ることを目的とし、
物品を上下から把持する上下ハンドを有するハンドユニ
ットと、該ハンドユニットを物品の収容棚に対し前進/
後退移動するための移動機構と、該物品の受皿とを有し
、物品を上下ハンドで把持し、収容棚に収納又は取出し
を行う物品ハンドリング装置であって、該ハンドユニッ
トの移動路を中央に、該受皿を該移動路の両側に設けた
。[Detailed description of the invention] [Table of contents] Overview Industrial field of application Prior art (Figure 5) Means for solving the problem to be solved by the invention (Figure 1) Working example (a) 1 Description of Examples (Figures 2 to 4) fb)
Description of other embodiments Effects of the invention [Summary] Regarding an article handling device for storing or taking out weak articles such as paper from a storage shelf, it is possible to directly handle the weak articles to improve processing time and storage. In order to improve efficiency and prevent high costs, we have developed a hand unit that has upper and lower hands that grip objects from above and below, and a hand unit that moves forward/backwards relative to the storage shelf for the objects.
An article handling device that has a moving mechanism for backward movement and a receiving tray for the article, grips the article with upper and lower hands, and stores or takes out the article in a storage shelf, wherein the moving path of the hand unit is centered. , the saucers were provided on both sides of the travel path.
本発明は、用紙等の腰の弱い物品を収容棚に対し収納又
は取出すための物品ハンドリング装置に関する。TECHNICAL FIELD The present invention relates to an article handling device for storing or taking out fragile articles such as paper from a storage shelf.
物品を収納し、必要な時に取出す自動倉庫形式の装置が
広く利用されている。2. Description of the Related Art Automated warehouse-type devices that store articles and take them out when necessary are widely used.
例えば、ラインプリンタ出力用紙(リストという)を収
容しておき、必要な時に取出すリスト出力仕分はシステ
ムが開発されている。For example, a system has been developed for list output sorting in which line printer output sheets (referred to as lists) are stored and taken out when necessary.
このような装置では、ハンドリング機構がリストを把持
し、収容棚に収納しておき、依願者の指示で収容棚から
リストをハンドリング機構が取出し、受は渡し口に運ぶ
ようにしている。In such a device, a handling mechanism grasps the list and stores it in a storage shelf, and upon instructions from the applicant, the handling mechanism takes out the list from the storage shelf and carries the receiver to the delivery port.
このリスト出力のように腰の弱いものは、腰の強いもの
と異なり、そのハンドリング動作に特別なものが必要と
なる。A weak object like this list output requires a special handling operation, unlike a strong object.
第5図は従来技術の説明図である。 FIG. 5 is an explanatory diagram of the prior art.
用紙20をトレイ等のしっかりした収容箱11に収容し
、棚10にフォークユニット70のフォク動作で収容し
ていた。Paper 20 is stored in a sturdy storage box 11 such as a tray, and stored on a shelf 10 by a fork operation of a fork unit 70.
即ち、収納動作においては、フォーク70上にトレイ1
1を設け、その上に用紙20を乗せ、トレイ11毎収容
棚10に挿入し、トレイ11を棚10に乗せ、フォーク
70を引き抜き、収納を完了する。That is, in the storage operation, the tray 1 is placed on the fork 70.
1 is provided, paper 20 is placed on it, the tray 11 is inserted into the storage shelf 10, the tray 11 is placed on the shelf 10, and the fork 70 is pulled out to complete the storage.
取出しは、収納と逆の動作を行う。Retrieval is the opposite of storage.
しかしながら、従来技術では次の問題があった。 However, the conventional technology has the following problems.
■ 用紙のような腰の弱いものは、直接収容することが
できないため、トレイやバケット等の硬い容器に収容し
てから棚に収納する必要があり、トレイ等に用紙等を入
れる作業が必要となり処理時間が増加する。■ Fragile items such as paper cannot be stored directly, so they must be stored in hard containers such as trays or buckets before being stored on shelves, which requires the work of loading paper into trays, etc. Processing time increases.
■ 又、トレイ等のスペースが必要なため収容棚の収納
効率が悪い。■ Also, the storage efficiency of storage shelves is poor because space is required for trays, etc.
■ トレイ等を用意する必要があり、コスト高となる。■ It is necessary to prepare a tray, etc., which increases the cost.
従って、本発明は、腰の弱い物品を直接ハンドリングし
て、処理時間の向上、収納効率の向上及びコスト高の防
止を図ることのできる物品ハンドリング装置を提供する
ことを目的とする。Therefore, an object of the present invention is to provide an article handling device that can directly handle fragile articles, thereby improving processing time, improving storage efficiency, and preventing high costs.
第1図は本発明の原理図である。 FIG. 1 is a diagram showing the principle of the present invention.
本発明は、第1図に示すように、物品20を上下から把
持する上下ハンド41.42を有するハンドユニット4
0と、該ハンドユニット40ヲTh品の収容棚10に対
し前進/後退移動するための移動機構50と、該物品2
0の受皿60とを有し、物品20を上下ハンド41.4
2で把持し、収容棚10に収納又は取出しを行う物品ハ
ンドリング装置であって、該ハンドユニット40の移動
路を中央に、該受皿60を該移動路の両側に設けたもの
である。As shown in FIG.
0, a moving mechanism 50 for moving the hand unit 40 forward/backward with respect to the storage shelf 10 for the item 2,
0, and the article 20 is placed in the upper and lower hands 41.4.
This is an article handling device in which the hand unit 40 is gripped by the hand unit 2 and stored in or taken out from the storage shelf 10, and the moving path of the hand unit 40 is in the center, and the receiving trays 60 are provided on both sides of the moving path.
本発明では、ハンドユニット40で物品20の把持を行
い、受皿60で物品20の保持を行うようにした。In the present invention, the hand unit 40 grips the article 20, and the receiving tray 60 holds the article 20.
即ち、物品の取出しには、ハンドユニット40で棚10
上の物品を把持し、ハンドユニット40を後退させ、物
品20を受皿60上を滑らせて取込む。That is, when taking out an article, the hand unit 40 is used to move the shelf 10
The user grasps the article on top, moves the hand unit 40 backward, and slides the article 20 on the tray 60 to take it in.
逆に、物品の収納は、受皿60上の物品をハンドユニッ
ト40で把持して棚10方向に前進し、物品を棚10に
収納する。Conversely, to store an article, the hand unit 40 grasps the article on the tray 60 and advances toward the shelf 10 to store the article on the shelf 10.
この時、ハンドユニット40の前進/後退路を中央にし
、両側に受皿60を設けることによって、物品を両側で
支持し、安定に腰の弱い物品の取出し、収納、保持が行
える。At this time, by centering the forward/backward path of the hand unit 40 and providing the trays 60 on both sides, the articles can be supported on both sides, and fragile articles can be stably taken out, stored, and held.
(al 一実施例の説明
第2図、第3図及び第4図は本発明の一実施例構成図で
あり、第2図はその正面図、第3図はその上面図、第4
図はその側面図である。(al Description of an Embodiment FIGS. 2, 3, and 4 are configuration diagrams of an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a front view thereof, FIG. 3 is a top view thereof, and FIG.
The figure is a side view thereof.
図中、第1図及び第5図で示したものと同一のものは、
同一の記号で示しである。In the figure, the same parts as shown in Figures 1 and 5 are:
Indicated by the same symbol.
ハンドユニット40の上ハンド41及び下)\ノド42
はガイド棒45に沿って上下動可能に設けられている。Upper hand 41 and lower)\throat 42 of hand unit 40
is provided so as to be movable up and down along the guide rod 45.
上ハンド41は、上モータ43により回転されるねし棒
44に取付けられており、上モータ43の回転で、ガイ
ド棒45に沿って上下動する。The upper hand 41 is attached to a tension rod 44 that is rotated by an upper motor 43, and moves up and down along a guide rod 45 as the upper motor 43 rotates.
一方、下ハンド42乙こは、ローラ48が設けられてお
り、下モータ46によって回転するカム体47とローラ
48が係合し、カム体47の回転で、下ハンド42は、
ガイド棒45に沿って上下動する。On the other hand, the lower hand 42 is provided with a roller 48, and the cam body 47 rotated by the lower motor 46 and the roller 48 engage, and the rotation of the cam body 47 causes the lower hand 42 to move.
It moves up and down along the guide rod 45.
ガイド棒45を支持するベース49は、ハンドリング装
置30の中央に設けられたガイド路51に係合している
。A base 49 supporting the guide rod 45 engages with a guide path 51 provided in the center of the handling device 30 .
ガイド路51に沿って、一対のプーリ53間に駆動ベル
ト52が張架されており、プーリ53は駆動モータ50
によって回転され、ベルト52の一部は、ハンドユニッ
ト40のベース49に固定されている。A drive belt 52 is stretched between a pair of pulleys 53 along the guide path 51, and the pulley 53 is connected to a drive motor 50.
A portion of the belt 52 is fixed to the base 49 of the hand unit 40.
又、棚10の下ハンド42に対向する部分には切欠10
aが設けられている。In addition, a notch 10 is provided in the portion of the shelf 10 that faces the lower hand 42.
A is provided.
更にガイド路51の両側には、用紙20を保持するため
の受皿60が設けられている。Further, on both sides of the guide path 51, receiving trays 60 for holding the paper 20 are provided.
次に、この構成の動作について説明すると、棚10の用
紙20を取出すには、ハンドユニット40を駆動モータ
50によって、ユニット30内部のホームポジションか
ら第2図の取出し位置に移動する。Next, the operation of this configuration will be described. To take out the paper 20 from the shelf 10, the hand unit 40 is moved by the drive motor 50 from the home position inside the unit 30 to the take-out position shown in FIG.
次に、下モータ46を回転し、カム体47を回動し、下
ハンド42を一定量上方向へ移動する。Next, the lower motor 46 is rotated, the cam body 47 is rotated, and the lower hand 42 is moved upward by a certain amount.
これによって、下ハンドの先端は、第2図のように、棚
10の切欠10aに入り込んで、用紙20を下から持ち
上げる。As a result, the tip of the lower hand enters the notch 10a of the shelf 10 and lifts the paper 20 from below, as shown in FIG.
そして、上モータ43を回転し、上ハンド41を下降せ
しめ、用紙20を上ハンド41と下ハンド42で把持す
る。Then, the upper motor 43 is rotated, the upper hand 41 is lowered, and the paper 20 is gripped by the upper hand 41 and the lower hand 42.
このように、上ハンド41と下ハンド42の駆動機構を
別々にしたのは、両ハンド41.42の駆動機構を同一
にすると、用紙20の高さによっては、上ハンド41が
先に当接し、用紙20を棚10に押し付けた形で把持(
クランプ)する事態が生し、取出しの際不具合が生じる
からである。The reason why the drive mechanisms for the upper hand 41 and the lower hand 42 are made separate in this way is that if the drive mechanisms for both hands 41 and 42 are the same, depending on the height of the paper 20, the upper hand 41 will come into contact with it first. , grip the paper 20 while pressing it against the shelf 10 (
This is because there is a situation where the sample is clamped, causing a problem when taking it out.
又、これを避けるために、上ハンド41が先に当接しな
いように、用紙の高さによってユニット30のクランプ
センターを位置制御する必要があり、ユニット30の棚
に対する位置を用紙の高さによって制御しなければなら
ない。In addition, in order to avoid this, it is necessary to control the position of the clamp center of the unit 30 according to the height of the paper so that the upper hand 41 does not come into contact with it first, and the position of the unit 30 relative to the shelf must be controlled depending on the height of the paper. Must be controlled.
このため、両ハンド41.42の駆動機構を別々にし、
下ハンド42の動作後、上ハンド41を動作させ、用紙
の高さにかかわらず、用紙20の先端を棚10から持ち
上げた形でクランプするようにしている。For this reason, the drive mechanisms of both hands 41 and 42 are made separate,
After the lower hand 42 is operated, the upper hand 41 is operated to clamp the leading edge of the paper 20 in a manner lifted from the shelf 10, regardless of the height of the paper.
このように、用紙20をクランプした後、駆動モータ5
0を回動し、ベルト52によってハンドユニット30を
ガイド路51に沿って後退させる。In this way, after clamping the paper 20, the drive motor 5
0, and the hand unit 30 is moved backward along the guide path 51 by the belt 52.
これによって、ハンドユニット30に把持された用紙2
0は棚10から取出され、ハンドリングユニット30内
に導かれる。As a result, the paper 2 held by the hand unit 30
0 is removed from the shelf 10 and guided into the handling unit 30.
この時、ハンドユニット40は、用紙20の中央をクラ
ンプしているので、用紙2oは斜行せず、真直ぐに取出
される。At this time, since the hand unit 40 clamps the center of the paper 20, the paper 2o is not skewed and is taken out straight.
又、ハンドユニット40の移送路の両側には、受皿60
が設けられているので、取出される用紙20は両側で保
持され、円滑に滑るように取出しが行われる。Further, on both sides of the transfer path of the hand unit 40, there are saucers 60.
Since the paper 20 is provided, the paper 20 to be taken out is held on both sides and taken out smoothly.
この取出し終了後に、ハンドリングユニット30は、図
示しない位置決め機構によって、例えば受は渡し口に運
搬する。After this removal is completed, the handling unit 30 transports the tray to, for example, a delivery port using a positioning mechanism (not shown).
又、収納は、この逆の動作を行えばよい。Also, for storage, the reverse operation may be performed.
このように、用紙のような腰の弱いものでも、トレイ等
を必要とせず、直接棚に収容しても、取出し、収納が可
能なため、トレイに用紙を入れるとうい作業が不要とな
り、処理時間が短縮され、トレイ等が不要なため、収納
棚の収納効率か向上する。In this way, even fragile items such as paper can be taken out and stored directly on a shelf without the need for a tray, so placing paper in a tray eliminates the need for tedious work and makes processing easier. It saves time and eliminates the need for trays, which improves the storage efficiency of storage shelves.
又、ハンドユニット40の前進/後退路を中央にし、両
側で受皿60で保持することによって、安定に腰の弱い
物品の収納、取出しが可能となる。Furthermore, by centering the forward/backward path of the hand unit 40 and holding it on both sides with the trays 60, it is possible to stably store and take out fragile items.
fbl 他の実施例の説明
上述の実施例の他に、本発明は次のような変形が可能で
ある。fbl Description of Other Embodiments In addition to the embodiments described above, the present invention can be modified as follows.
■ 用紙20を対象に説明したが、他の腰の弱い物品に
適用することができる。(2) Although the explanation has been made with reference to the paper 20, the invention can be applied to other fragile articles.
■ プリンタ出力用紙(リスト)の仕分はシステムで説
明したが、他のシステムにも適用できる。■ Although the sorting of printer output paper (list) has been explained using a system, it can also be applied to other systems.
■ 対象物の高さが均一なら、ハンド41.42の駆動
機構を同一のものにしてもよい。■ If the height of the object is uniform, the driving mechanisms of the hands 41 and 42 may be the same.
以上本発明を実施例により説明したが、本発明は本発明
の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこれ
らを排除するものではない。Although the present invention has been described above using examples, the present invention can be modified in various ways according to the gist of the present invention, and these are not excluded from the present invention.
以上説明した様に、本発明によれば、次の効果を奏する
。As explained above, according to the present invention, the following effects are achieved.
■ 腰の弱い物品でも直接棚に収容できるので、処理時
間が高速化できる。■ Even fragile items can be stored directly on the shelves, speeding up processing time.
■ トレイ等のスペースが不要なため、収容棚の収納効
率を向上できる。■ The storage efficiency of storage shelves can be improved because there is no need for space for trays, etc.
■ トレイ等が不要なため、コストも低減する。■ Costs are also reduced because trays, etc. are not required.
■ 物品の中央でクランプし、両側の受皿で保持するた
め、斜行等を生しることなく、腰の弱い物品を安定に取
出し、収納できる。■ Since the item is clamped at the center and held by the trays on both sides, fragile items can be taken out and stored stably without causing skewing.
【図面の簡単な説明】 第1図は本発明の原理図、 第2図は本発明の一実施例正面図、 第3図は本発明の一実施例上面図、 第4図は本発明の一実施例側面図、 第5図は従来技術の説明図である。 図中、1〇−収容棚、 2〇−物品(用紙)、 40−ハントユニット、 41.42−ハンド、 5〇−移動機構、 6〇−受皿。[Brief explanation of drawings] Figure 1 is a diagram of the principle of the present invention. FIG. 2 is a front view of an embodiment of the present invention; FIG. 3 is a top view of an embodiment of the present invention; FIG. 4 is a side view of one embodiment of the present invention; FIG. 5 is an explanatory diagram of the prior art. In the figure, 10-accommodation shelf; 20-Articles (paper), 40-hunt unit, 41.42-hand, 50-Movement mechanism, 60-Saucer.
Claims (1)
2)を有するハンドユニット(40)と、該ハンドユニ
ット(40)を物品の収容棚(10)に対し前進/後退
移動するための移動機構(50)と、 該物品(20)の受皿(60)とを有し、 物品(20)を上下ハンド(41、42)で把持し、収
容棚(10)に収納又は取出しを行う物品ハンドリング
装置であって、 該ハンドユニット(40)の移動路を中央に、該受皿(
60)を該移動路の両側に設けたことを特徴とする物品
ハンドリング装置。[Claims] Upper and lower hands (41, 4) grip the article (20) from above and below.
2), a moving mechanism (50) for moving the hand unit (40) forward/reversely with respect to the article storage shelf (10), and a receiving tray (60) for the article (20). ), the article handling device grips an article (20) with upper and lower hands (41, 42) and stores or takes it out on a storage shelf (10), the article handling device having a moving path of the hand unit (40). In the center, place the saucer (
60) are provided on both sides of the moving path.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18983090A JPH0475905A (en) | 1990-07-18 | 1990-07-18 | Article handling device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18983090A JPH0475905A (en) | 1990-07-18 | 1990-07-18 | Article handling device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0475905A true JPH0475905A (en) | 1992-03-10 |
Family
ID=16247925
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18983090A Pending JPH0475905A (en) | 1990-07-18 | 1990-07-18 | Article handling device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0475905A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5466109A (en) * | 1994-02-18 | 1995-11-14 | Daifuku Co., Ltd. | Load storing equipment |
JP2013220909A (en) * | 2012-04-18 | 2013-10-28 | Amada Co Ltd | Plate material storage shelf device, plate material warehousing method and plate material delivering method |
-
1990
- 1990-07-18 JP JP18983090A patent/JPH0475905A/en active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5466109A (en) * | 1994-02-18 | 1995-11-14 | Daifuku Co., Ltd. | Load storing equipment |
JP2013220909A (en) * | 2012-04-18 | 2013-10-28 | Amada Co Ltd | Plate material storage shelf device, plate material warehousing method and plate material delivering method |
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