JPH0464175A - 画像取得処理装置及び画像入力方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔目　次〕 ｗ１要 産業上の利用分野 従来の技術（第６図） 発明が解決しようとする課題 課題を解決するための手段（第１図） 作用 実施例 （ｉ）第１の実施例の説明（第２図〜第４図）に１）第
２の実施例の説明（第５図） 発明の効果 〔概　要〕 画像取得処理装置、特に設計データに基づいて実装され
た電子部品等の物体の画像を取得処理する装置に関し、 該物体の分布状況を認識して画像入力順序を決定し、画
像取得装置の無駄な動きを減らし、画像取得時間を短縮
することを目的とし、 第１の装置は、物体の画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段からの画像データを処理する画像処理
手段と、前記物体の移動をする移動手段と、前記画像取
得手段１画像処理手段及び移動手段の入出力を制御する
制御手段とを具備し、前記制御手段が物体の配置データ
に基づいて前記画像取得手段を領域選択移動制御するこ
とを含み構成し 第２の装置は、物体の画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段からの画像データを処理する画像処理
手段と、前記物体の移動をする移動手段と、前記画像取
得手段１画像処理手段及び移動手段の入出力を制御する
制御手段とを具備し、前記制御手段が物体の配置データ
に基づいて前記移動手段を領域選択移動制御することを
含み構成する。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、画像取得処理装置及び画像入力方法に関する
ものであり、更に詳しく言えば、設計データに基づいて
実装された電子部品等の画像を取得する装置及び画像入
力領域の決定方法に関するものである。

近年、コンピュータの普及による産業の自動化に伴い、
組立・検査工程において、電子部品等の物体の有無・位
置ずれなどを高速に検査する処理装置が要求されている
０例えば、ＩＣ（半導体集積回路装置）等の部品の実装
状態は、実装部品検査装置により、その設計データと画
像取得データとが比較処理され、その良否が検査されて
いる。

これによれば、実装部品がプリント基板に分布して配置
されたり、組立工程の途中において、電子部品が部分的
に取り付けられた場合であっても、画像取得装置をプリ
ント基板の端から端まで往復走査し、その画像を取得し
ている。

このため、画像取得装置の移動走査に無駄を生じたり、
これにより画像取得時間が多くなって検査装置のスルー
プットの低下を招くことがある。

そこで、実装部品等の物体の分布状況を認識して画像入
力順序を決定し、画像取得装置の無駄な動きを減らし、
画像取得時間を短縮することができる装置とその方法が
望まれている。

〔従来の技術〕

第６図は、従来例に係る画像取得処理装置の構成図であ
る。

回において、例えば、実装部品検査装置に応用される画
像取得処理装置は、照明装置ＥＩ、カメラ２、信号処理
回路３９画像メモＩＪ４．ＣＰＵ（中央演算処理装置）
５及びステージ移動装置６から成る。

また、該処理装置の機能は、まず、実装部品７ａに光Ｌ
１２が照射され、その反射光Ｌ２２がカメラ２により取
り込まれる。さらに、カメラ２から出力された画像取得
信号Ｓ２が信号処理回路３によりデジタル処理され、そ
れが画像データＤＩ２となって画像メモリ４に格納され
る。画像データ０１２は、例えば、ＣＰＵ５により設計
データＤ２２と比較処理され、その判定結果データＤ４
２が出力される。

この際の画像入力方法は、同図破線円内図に示すように
、例えば、ＣＰＵ５によりカメラ２がプリント基板７の
端に位置合わせされ、そのカメラ２が移動軌跡Ｌ３に示
すように該基板７の端から端まで往復走査されている。

これにより、実装部品７ａの画像を取得することができ
る。

また、固定されたカメラ２の光軸がプリント基板７の端
に位置合わせされ、該基板７を載置したステージ移動装
置６がそのカメラ２の光軸を該基板の端から端まで往復
するように移動走査されている。

これにより、先のカメラ２を移動走査する場合と同様に
実装部品７ａの画像を取得することができる。

〔発明が解決しようとする課題］ ところで、従来例によればプリント基板７の実装部品７
ａの配置に無関係に、カメラ２をその基板７の一端に位
置合わせし、該カメラ２をその端から他の端まで往復走
査している。

このため、設計データにより実装部品がプリント基板に
分布して配置された状態や、その組立工程の途中におい
て、電子部品が部分的に取り付けられた状態の画像を取
得する場合であっても、該カメラ２がその端から他の端
まで往復走査される。

このことから、画像取得装置の移動走査に無駄を生ずる
ことがある。これは、検査を必要とする検査対象領域か
ら外れた電子部品等が取り付けられていないプリント基
板の部分の画像データも取得することになるからである
。

これにより画像取得時間が多くなって検査装置のスルー
ブツトの低下を生ずるという問題がある。

本発明は、かかる従来例の問題点に鑑み創作されたもの
であり、実装部品等の物体の分布状況を認識して画像入
力順序を決定し、画像取得装置の無駄な動きを減らし、
画像取得時間を短縮することが可能となる画像取得処理
装置及び画像入力方法の提供を目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

第１図は、本発明に係る画像取得処理装置の原理図であ
る。

その第１の装置は、物体１５の画像を取得する画像取得
手段１１と、前記画像取得手段１１からの画像データＤ
Ｉを処理する画像処理手段１２と、前記物体１５の移動
をする移動手段１４と、前記画像取得手段１１．Ｗｉ像
処理手段１２及び移動手段１４の入出力を制御する制御
手段１３とを具備し、前記制御手段１３が物体１５の配
置データＤ２に基づいて前記画像取得手段１１を領域選
択移動制御することを特徴とし、 その第２の装置は、物体１５の画像を取得する画像取得
手段１１と、前記画像取得手段１１がらの画像データＤ
１を処理する画像処理手段１２と、前記物体１５の移動
をする移動手段１４と、前記画像取得手段１１．画像処
理手段１２及び移動手段１４の入出力を制御する制御手
段１３とを具備し、前記制御手段１４が物体１５の配置
データＤ２に基づいて前記移動手段１２を領域選択移動
制御することを特徴とし、 その方法は、分布配置をしている複数の物体１５の画像
を取得する方法であって、前記物体１５の配置データＤ
２に基づいて画像取得領域Ａ１〜Ａｎの決定処理をし、
前記決定処理に基づいて移動制御データＤ３の作成処理
をし、前記移動制御データＤ３に基づいて、前記物体１
５の画像の取得処理をすることを特徴とし、 前記方法において、前記決定処理は、画像取得手段１１
の画像入力範囲に基づいて前記複数の物体１５を第１の
グループに分割処理し、前記第１のグループに分割処理
された物体１５の分布配置に基づいて第１のグループを
第２のグループに変更処理し、前記第２のグループに基
づいて前記画像取得領域Ａ１〜Ａｎの設定処理をするこ
とを特徴とし、上記目的を達成する。

〔作　用〕

本発明の第１の装置によれば、物体１５の配置データＤ
２に基づいて画像取得手段１１を領域選択移動制御をす
る制御手段１３が設けられている。

このため、制御手段１３が物体１５の配置データＤ２に
基づいて、その分布状況を認識することにより、被検査
対象領域から外れた物体１５が存在していない部分の画
像取得処理を省略する移動制御をすることができる。こ
のことで、画像取得装置の移動走査に無駄が無くなる。

これにより、画像入力回数の低減化及び画像取得時間の
短縮化を図ることが可能となる。このことで、高速画像
取得機能を備えた検査装置を製造することが可能となる
。

また、本発明の第２の装置によれば、物体Ｉ５の配置デ
ータＤ２に基づいて移動手段１４を領域選択移動制御す
る制御手段１３が設けられている。

このため、第１の装置と同様に被検査対象領域から外れ
た物体１５が存在していない部分の画像取得処理が省略
される。このことで、見かけ上画像取得装置の移動走査
に無駄が無くなる。

これにより、第１の装置と同様に画像入力回数の低減化
及び画像取得時間の短縮化を図ることが可能となる。

また、本発明の方法によれば、物体１５の配置データＤ
２に基づいて画像取得領域Ａ１〜Ａｎの決定処理をして
いる。

例えば、画像取得手段１１の画像入力範囲に基づいて複
数の物体１５が予備的に、幾つかの第１のグループに分
割処理され、該第１のグループに分割処理された物体１
５の分布配置が他のグループに分割処理された物体１５
と近接する場合には、その第１のグループの物体１５が
他のグループに変更処理され、該変更処理により得られ
た第２のグループに基づいて画像取得領域Ａｌ−Ａｎの
設定処理をする決定処理がされている。

このため、該決定処理に基づいて作成処理された移動制
御データＤ３に基づいて、物体１５の画像の取得処理を
することができる。このことで、物体１５が分布配置さ
れている画像を取得する場合に、従来例のように画像取
得装置ＩＩをその端から他の端まで往復走査することな
く、その領域を選択して画像取得手段ＩＩや移動手段１
４を移動する領域選択移動制御をすることが可能となる
。

これにより、画像取得時間の短縮化が図られ、画像取得
処理の高速化により、当該画像取得処理装置を応用した
検査装置のスループットの向上を図ることが可能となる
。

〔実施例〕

次に図を参照しながら本発明の実施例について説明をす
る。

第２〜５図は、本発明の実施例に係る画像取得処理装置
及び画像入力方法を説明する図である。

（１）第１の実施例の説明 第２図は、本発明の実施例に係る画像取得処理装置の構
成図を示している。

図において、例えば、実装部品検査装置に応用する画像
取得処理装置について説明をする。

まず、２０は照明装置であり、プリン１４板２６に照明
光Ｌｌｌを照射するものである。照明装置２０は白熱灯
や蛍光灯から成り、不図示のＸＹステージに載置された
プリント基板２６の上面方向に設けられる。

２１は画像取得手段１１の一実施例となるカメラ２１Ａ
及び撮像系移動装置２１Ｂを示している。カメラ２１Ａ
は、二次元画像を取得するＣＣＤ　（光電撮像素子）装
置等を用い、実装部品２６ａ等からの反射光Ｌ２１を検
出して画像取得信号Ｓ１を出力するものである。

撮像系移動装置２１Ｂは、照明袋２２０とカメラ２１Ａ
とを固定し、それを同時に移動走査するものである１本
発明の実施例では、ＣＰＵ２３から移動制御データＤ３
１に基づいて、プリント基板２６上をＸＹ力方向移動走
査をすることができる。

２２Ａ〜２２Ｃは画像処理手段１２の一実施例であり、
信号処理回路１画像入力回路２画像処理回路及び画像メ
モリから成る。信号処理面ｌｌＩ２２Ａは、画像取得信
号Ｓ１をアナログ／デジタル変換をして画像データＤｌ
ｌを出力するものである。画像入力回路２２Ｂは、画像
データＤｌｌを画像メモリ２２Ｃに入力処理するもので
あり、画像処理回路２２Ｃは、画像データＤｌｌを読み
出して、比較判定等の画像処理をするものである。

２４は移動手段１４の一実施例となるステージ移動装置
であり、プリント基板２６を移動するものである。

２６は物体１５の一例となるプリント基板であり、設計
データＤ２１に基づいて複数の実装部品２６ａが該基板
２６に取り付けられている。この実装部品２６ａは設計
データＤ２１と画像取得処理された画像データＤｌｌと
を比較判定することにより、設計通りに取り付けられて
いるか、否かが検査される。この判定結果データＤ４１
を出力する検査装置に当該画像取得処理装置が用いられ
る。

２３は制御手段１３の一実施例となるＣＰＵ（中央演算
処理袋Ｗ）であり、照明装置２０．カメラ２１Ａ、撮像
系移動装置２１Ｂ１画像処理手段１２及びステージ移動
装置２４の入出力を制御するものである。

ここで、ＣＰＵ２３は、プリント基板２６の実装部品２
６ａの設計データＤ２１を入力して同図破線円内図に示
すように撮像系移動袋Ｗ　２１　Ｂを領域選択移動制御
するものである。

すなわち、同円内図において、カメラ２１Ａの移動軌跡
Ｌ１に沿って、画像取得領域Ａ１〜Ａ３の各位置Ｐ１〜
Ｐ６を通過するように撮像系移動袋２２１　Ｂを制御す
ることができる。

このようにして、本発明の第１の実施例に係る装置によ
れば、プリント基板２６の実装部品２６ａの設計データ
Ｄ２１に基づいて撮像系移動袋２２１　Ｂを領域選択移
動制御をするＣＰＵ２３が設けられている。

このため、ＣＰＵ２３が該設計データＤ２１に基づいて
その分布状況を認識することにより、被検査対象領域か
ら外れた実装部品２６ａが存在していない部分の画像取
得処理を省略する移動制御をすることができる。このこ
とで、カメラ２１Ａの移動走査に無駄が無くなる。

これにより、画像入力回数の低減化及び画像取得時間の
短縮化を図ることが可能となる。

次に、本発明の第１の実施例に係る画像入力方法につい
て、当該装置の動作を補足しながら説明をする。

第３図は、本発明の実施例に係る画像入力方法のフロー
チャートであり、第４図（ａ）〜（ｂ）は、そのフロー
チャートの補足説明図をそれぞれ示している。

第３図において、例えば、プリント基板２６に分布配置
をしている複数の実装部品２６ａの画像を取得する場合
を例にして説明をする。

まず、ステップＰ１〜Ｐ６で実装部品２６ａの設計デー
タＤ２１に基づいて画像取得領域Ａ１〜Ａ３の決定処理
をする。

すなわち、ステップＰ１でカメラ２１Ａの画像入力範囲
に基づいて複数の実装部品２６ａを第１のグループに分
割処理する。この際に、まず、実装部品２６ａの設計デ
ータＤ２１をメモリ上に展開する（第４図（ａ）参照）
。その後、カメラ２１Ａが同時に画像入力することがで
きる画像入力範囲（撮像系の視野）に基づいて、予備的
に被撮像領域を分割する。例えば、被撮像領域に３つの
第１のグループｇ１〜ｇ３を設定する（第４図（ｂ）参
照）。

次に、ステ・７プＰ２で第１のグループ内の実装部品２
６ａの分布配置の識別判断をする。ここで、例えば、第
１のグループｇｌ内の実装部品２６ａに比べて、離れて
いる実装部品２６ｂが配置されている場合（ＹＥＳ）に
は、ステップＰ３に移行する。

また、第１のグループｇｌ内に離れている実装部品２６
ｂが配置されていない場合（Ｎｏ）には、ステップＰ７
に移行する。

ステップＰ３では、他のグループに近接する実装部品２
６ａの認識判断をする。この際の認識判断は、第１のグ
ループｇｌ内の実装部品２６ｂの配置データと第２のグ
ループｇ２内の実装部品２６ａの配置データとがＣＰＵ
２３により比較判断される。

ここで、他のグループに近接する実装部品２６ｂがある
場合（ＹＥＳ）には、ステップＰ４に移行し、それが無
い場合（Ｎｏ）には、ステップＰ７に移行する。

本発明の実施例では、ＣＰＵ２３により、第１のグルー
プｇｌ内の実装部品２６ｂが第２のグループｇ２内の実
装部品２６ａに近接していることが識別される。

従って、ステップＰ４で実装部品２６ｂの分布配置に基
づいて第１のグループを第２のグループに変更処理する
。この際に、第１のグループｇ１の実装部品２６ｂが第
１のグループｇ２に吸収される。

また、実装部品２６ｂが除かれた第１のグループｇ１を
新たに第２のグループＧ１とし、実装部品２６ｂが吸収
された第１のグループｇ２を新たに第２のグループＧ２
と設定する（第４図（ｃ）参照）。

その後、ステップＰ５で第１．第２のグループの面積の
大小判断をする。この際に、例えば、変更処理前の第１
のグループｇｌ、ｇ２に係る被撮像領域の面積の和と、
新たに第２のグループＧＩＧ２とした被撮像領域の面積
の和とが比較処理される。ここで、面積の和が少ない場
合（ＹＥＳ）には、ステップＰ７に移行する。逆にその
和が多くなる場合（ＮＯ）には、ステップＰ６に移行し
て、第２のグループＧｌ、Ｇ２を元の第１のグループｇ
工、ｇ２に変更処理をする。これは、実装部品２６ａが
均等に配置されているため、画像取得領域の削減を図れ
ない場合である。

本発明の実施例では、ＣＰＵ２３により、変更処理前の
第１のグループｇｌ、ｇ２に係る被撮像領域の面積の和
に比べて、新たに第２のグループＧｌ、Ｇ２とした被撮
像領域の面積の和の方が少ないことが認識される。なお
、第１のグループｇ３を第２のグループＧ３とした被撮
像領域の面積の和が同等であるため、この場合の変更処
理はない。

これにより、新たな第２のグループ０１〜Ｇ３の被撮像
領域が画像取得領域Ａ１〜Ａ３として設定処理される（
第４図（ｄ）参照）。

次に、ステップＰ７で画像取得領域Ａ１〜Ａ３の最短経
路を求め、これに基づいて移動制御データＤ３１の作成
処理をする。ここで第４図（ｄ）において、画像取得領
域Ａ１の検出幅Ｗを二分する位置ＰＩ（にＩ、ｙｌ　）
を始点として設定する。この始点がカメラ２１Ａの撮像
開始点となる。

また、始点Ｐ　１　（ｘｉ、ｙｌ　）から他の画像取得
領域Ａ２．Ａ３を通過する位置座標Ｐ２〜Ｐ６を最短経
路法により求める。

本発明の実施例では、画像取得Ｍ域Ａ１のＰｌ（ｘｉ、
ｙｌ　）からＰ２　（ｘｉ、　　ｙ２）に移動経路■が
設定され、領域Ａ１のＰ２から画像取得領域Ａ２のＰ　
３　（ｘ２．−ｙ２）に移動経路■が設定される。

また、領域Ａ２のＰ３から領域Ａ２のＰ４（χ２−ｙ３
）に移動経路■が設定され、領域Ａ２０Ｐ４から画像取
得領域Ａ３のＰ５　（ｘ３．　　ｙ３）に移動経路■が
設定される。さらに、ＧＪｉ域Ａ３のＰ５から同領域Ａ
３の移動終了点となるＰ　６　（Ｘ３．　ｙ１）に移動
経路■が設定される。

この各位置座標ＰＩ−Ｐ６が移動制御データＤ３１とし
てＣＰＵ２３により演算処理される。

その後、ステップＰ８で移動＃御データＤ３１に基づい
て、撮像系移動装置２１Ｂの移動制御をする。

これにより、分布配置された実装部品２６ａの画像の選
択取得処理をすることができる。

このようにして、本発明の実施例に係る画像入力方法に
よれば、ステップＰ１〜Ｐ６で実装部品２６ａの配置デ
ータＤ２１に基づいて画像取得８ＪＩ　３１４　Ａ１〜
Ａ３の決定処理をしている。

すなわち、カメラ２１Ａの画像入力範囲に基づいて複数
の実装部品２６ａが予備的に、３つの第１のグループｇ
１〜ｇ３に分割処理され、該第１のグループｇｌに分割
処理された実装部品２６ａの分布配置が他のグループｇ
２に分割処理された実装部品２６ａと近接する場合には
、その第１のグループｇｌの実装部品２６ｂが他のグル
ープｇ２に変更処理され、該変更処理により得られた第
２のグループＧＩ−Ｇ３に基づいて画像取得領域ＡＩ−
Ａ、９の設定処理をする設定処理がされる。

このため、該決定処理に基づいて作成処理された移動制
御データＤ３１により、カメラ２１ＡＪ？）Ｉ！！？明
装Ｍ２０を固定した撮像系移動装置２１Ｂを被撮像領域
を選択しながら移動をする領域遺択移動＃潅をすること
が可能となる。

このことで、実装部品２６ａが分布配置されている画像
を取得する場合に、従来例のようにカメラ２１Ａをその
端から他の端まで往復走査することなく、実装部品２６
ａの配置領域を選択しながら画像取得処理をすることが
できる。

これにより、画像取得時間の短縮化が図られ、画像取得
処理の高速化により、当該画像取得処理装置を応用した
検査装置のスルーブツトの向上を図ることが可能となる
。

（ｉｉ）第２の実施例の説明 第５回は、本発明の第２の実施例に係る画像取得処理装
置の構成図である。

図において、第１の実施例と異なるのは、第２の実施例
では、ＣＰＵ２３が実装部品２６ａの設計データＤ２１
に基づいてステージ移動袋’１２４を領域選択移動制御
するものである。

すなわち、照明装置２０とカメラ２１とは、当該装置本
体に固定されており、該カメラ２１の光軸下をプリント
基板２６を載置したＸＹステージ２４Ａが移動されるも
のである。

なお、第１の実施例と同じ記号及び同じ名称のものは、
同じ機能を有するため説明を省略する。

また、同図破線円内図において、Ｌ３はカメラ２１の見
かけ上の移動軌跡であり、ＸＹステージ２４Ａの位置座
標２１〜ｐ６を結ぶ経路となるものである。この際の移
動制御データＤ３２は、第１の実施例のように実装部品
２６ａの設計データＤ２１に基づいてＣＰＵ２３により
演算処理され、各通過点の位置座標が、本発明の実施例
では、ｐｉ（ｘｉ、ｙｌ　）　、　　ｐ　２　（ｘｉ、
　ｙ２）　、　　ｐ　３　（−ｘ２．　ｙ２）　、　ｐ
４　（−ｘ２．　ｙ３）　、　　ｐ　５　（−ｘ３．　
ｙ３）及びｐ６（−Ｘ３．　ｙ１）として設定される。

これにより、ステージ移動装置２４が移動制御データＤ
３２に基づいて領域選択移動制御される。

このようにして、本発明の第２の実施例に係る装置によ
れば、実装部品２６ａの配置データＤ２１に基づいてス
テージ移動装置２４を領域選択移動制御するＣＰＵ２３
が設けられている。

二のため、第１の実施例と同様に被検査対象領域から外
れた実装部品２６ａが存在していない部分の画像取得処
理が省略される。このことで、カメラ２１の移動に無駄
が無くなる。

これにより、第１の実施例と同様に画像入力回数の低減
化及び画像取得時間の短縮化を図ることが可能となる。

なお、本発明の実施例では、移動制御データＤ３Ｌ　　
Ｄ３２に基づいて撮像系移動装置２１Ｂやステージ移動
装置２４を個々に移動制御する場合についいて説明をし
たが、両装置２１Ｂや２４を同時に制御することにより
、さらに、画像取得処理時間の短縮化を図ることが可能
となる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明の装置によれば、物体の配
置データに基づいて画像取得手段や移動手段を領域選択
移動制御をする制御手段が設けられている。

このため、被検査対象領域から外れた物体が存在してい
ない部分の画像取得処理を省略する移動制御をすること
ができる。このことで、画像取得装置の移動走査に無駄
が無くなる。

また、本発明の方法によれば、物体の配置データに基づ
いて画像取得領域の決定処理をしている。

このため、物体が分布配置されている画像を取得する場
合に、従来例のように画像取得装置をその端から他の端
まで往復走査することなく、その領域を選択して画像取
得手段や移動手段を移動する領域選択移動制御をするこ
とが可能となる。

これにより、画像入力回数の低減化及び画像取得時間の
短縮化を図ることが可能となる。このことで、高速画像
取得処理をする検査装置の製造に寄与するところが大き
い。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係る画像取得処理装置の原理図、 第２図は、本発明の第１の実施例に係る画像取得処理装
置の構成図、 第３図は、本発明の第１の実施例に係る画像入力方法の
フローチャート、 第４図は、本発明の第１の実施例に係るフローチャート
の補足説明図、 第５図は、本発明の第２の実施例に係る画像取得処理装
置の構成図、 第６図は、従来例に係る画像取得処理装置の構成図であ
る。 （符号の説明） １１・・・画像取得手段、 １２・・・画像処理手段、 １３・・・制御手段、 １４・・・移動手段、 Ａ１〜Ａｎ・・・画像取得領域、 Ｄｌ・・・画像データ、 Ｄ２・・・配置データ、 Ｄ　３−・・移動Ｍｌｌデータ。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）物体（１５）の画像を取得する画像取得手段（１
   １）と、前記画像取得手段（１１）からの画像データ（
   Ｄ１）を処理する画像処理手段（１２）と、前記物体（
   １５）の移動をする移動手段（１４）と、前記画像取得
   手段（１１），画像処理手段（１２）及び移動手段（１
   ４）の入出力を制御する制御手段（１３）とを具備し、 前記制御手段（１３）が物体（１５）の配置データ（Ｄ
   ２）に基づいて前記画像取得手段（１１）を領域選択移
   動制御をすることを特徴とする画像取得処理装置。
2. （２）物体（１５）の画像を取得する画像取得手段（１
   １）と、前記画像取得手段（１１）からの画像データ（
   Ｄ１）を処理する画像処理手段（１２）と、前記物体（
   １５）の移動をする移動手段（１４）と、前記画像取得
   手段（１１），画像処理手段（１２）及び移動手段（１
   ４）の入出力を制御する制御手段（１３）とを具備し、 前記制御手段（１３）が物体（１５）の配置データ（Ｄ
   ２）に基づいて前記移動手段（１４）を領域選択移動制
   御することを特徴とする画像取得処理装置。
3. （３）分布配置をしている複数の物体（１５）の画像を
   取得する方法であって、前記物体（１５）の配置データ
   （Ｄ２）に基づいて画像取得領域（Ａ１〜Ａｎ）の決定
   処理をし、前記決定処理に基づいて移動制御データ（Ｄ
   ３）の作成処理をし、前記移動制御データ（Ｄ３）に基
   づいて、前記物体（１５）の画像の取得処理をすること
   を特徴とする画像入力方法。
4. （４）請求項３記載の画像入力方法において、前記決定
   処理は、画像取得手段（１１）の画像入力範囲に基づい
   て前記複数の物体（１５）を第１のグループに分割処理
   し、前記第１のグループに分割処理された物体（１５）
   の分布配置に基づいて第１のグループを第２のグループ
   に変更処理し、前記第２のグループに基づいて前記画像
   取得領域（Ａ１〜Ａｎ）の設定処理をすることを特徴と
   する画像入力方法。