JPH0464106A - 無人搬送車の制御方法および制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、床上に敷設された誘導線に沿って走行する無
人搬送車に関し、特に無人搬送車の走行エリアの地図情
報を簡単に作成できるようにすると共に、出発ステーシ
ョンと行先ステーションとを指示することによって、上
記地図情報に基づいて自動的に走行情報を作成し、無人
搬送車に供給するようにした無人搬送車の制御方法と制
御装置に関するものである。

「従来の技術」 無人搬送車は、一般に、床上に敷設された誘導線と信号
マークとを用いて、光または磁気誘導等によって誘導さ
れる。

第１５図は、無人搬送車の走行モデルを示すものである
。無人搬送車の走行経路には誘導線が貼られ、その片側
（あるいは両側）には、信号マークが貼られている。

無人搬送車をホームステーション（Ｈ３）から第３ステ
ーシヨン（ＳＴ３）に走行させる場合について説明する
。無人搬送車は、信号マークの順序に対応した走行情報
を与えられ、これを記憶する。すなわち、信号マークＳ
ＭＩ　−３Ｍ５に応じて、第１表に示すような走行情報
を予め記憶しておき、走行時に信号マークを検畠する度
に制御情報を更新し、更新された制御情報に従って走行
する。

第１表 信号マーク順序　　　制御情報 ＳＭＩ　　　　　　高速走行 ３Ｍ２　　　　　　低速走行、右折 ＳＭ３　　　　　　高速走行 ＳＭ４　　　　　　低速走行 ３Ｍ５　　　　　　停止 このようなシステムで問題になるのは、ｒＨＳからＳＴ
３へ行け」というような指令、すなわち起点、終点情報
（ＦＲＯＭ−Ｔｏ情報：以下、Ｆ／Ｔ情報という）から
、いかにして走行情報を作成するかという点である。

Ｆ／Ｔ情報から走行情報を作成する従来方法として、次
の２通りの方法が知られている。

１、パターン方式 それぞれのＦ／Ｔ情報に対応させて運行パターン（走行
経路）を予め決めておき、各運行パターンに対応させて
、走行情報、つまり第１表のような信号マークと制御情
報との対応表を作成し、無人搬送車に記憶させておく方
式。この方法では、パターンの数だけ走行情報を登録し
なければならない。したがって、運行パターンが多数の
場合は不利である。

２、地図方式 ステーション、経路、および信号マークを示す地図を予
め登録しておき、この地図情報に基づいて、Ｆ／Ｔ情報
から走行情報を作成する方式。走行経路が複雑で、運行
パターンが多様であっても、対応が可能であり、システ
ムの柔軟性に富む。地図方式については、たとえば、特
開昭６０−１０１６１４号公報に記載されているが、そ
の概要は次の通りである。

（１）走行レイアウトの作成 第１５図に示すような走行レイアウトを人間が机上で作
成する。すなわち、ステーション、走行経路、および信
号マークの位置を人手で決定し、走行レイアウトを作成
する。

（２）地図情報の作成 走行レイアウトに基づいて、走行ルートを直線部と合流
・分岐部に人間が机上で分割し、各々のリストを作成す
る。このリストの中には、各直線部と合流・分岐部に含
まれている信号マーク、およびステーションも人手で書
き込んでお（。

（３）地図情報のローディング 所定のローダあるいはコンソールから、無人搬送車上ま
たは地上制御盤内の制御システムに、地図情報を人間が
入力する。

（４）　Ｆ／Ｔ情報の走行情報への変換上位システムか
ら、地上制御盤あるいは無人搬送車にＦ／Ｔ情報が送ら
れると、これらに設けられた制御システムは、予め記憶
されている地図情報に基づいて、これを走行情報に変換
する。

「発明が解決しようとする課題」 しかしながら、上述した地図方式には次のような問題点
があった。

１、上記の（１）　−（３）の各ステップは、人間が行
うために、人手、時間を要する。また、作業員は、専門
的知識を備えていなければならない。さらに、人間が行
うために間違いが起き易い。

２、レイアウトの変更が生じたときに、上記（１）−（
３）の作業をやり直さなければならず、煩雑である。

以上のような問題点を解決するために、本発明は、地図
情報および走行情報の作成を大幅に自動化できる無人搬
送車の制御方法および制御装置を提供するものである。

「課題を解決するための手段」 かかる目的を達成するために、本発明は、次のような手
順で地図情報を作成するものである。

（１）　ＣＲＴの画面をブロック（マス目）に分割する
。

（２）無人搬送車の走行レイアウトを構成する最小単位
、すなわち、単位シンボルブロックを予め決めておき、
ＣＲＴを制御するコンピュータに登録しておく。この単
位シンボルブロックは、直進、合流、分岐、ステーショ
ン、カーブなどに対応しており、信号マークの有無など
の情報を含んでいる。

（３）マウス等を用いて、ＣＲＴ上のブロックに単位シ
ンボルブロックを順次はめ込み、走行レイアウトを形成
して行（。

これ以後の処理はすべて自動的に行われ、Ｆ／Ｔ情報を
入力しさえすれば、走行情報が自動的に作成される。

「作　用」 本発明によれば、地図情報作成に必要なすべての情報が
単位シンボルブロックに含まれているため、人間がこれ
らの単位シンボルブロックをＣＲＴ画面上に配列するだ
けで、地図情報が作成される。この地図情報に基づいて
、起点・終点までの走行経路および走行情報が、Ｆ／Ｔ
情報を入力するだけで、自動的に得られる。

（以下余白） 「実施例」 以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第１図は、無人搬送車の制御系の全体構成を示すもので
ある。

図において、上位システム１０は、無人搬送システム全
体を制御するものであり、地上制御装置２゜にＦ／Ｔ情
報を供給する。地上制御装置２ｏは、地図情報とＦ／Ｔ
情報とから走行情報を作成して、無人搬送車（ＡＧＶ）
　１に走行情報を供給するものである。

地上制御装置２０は、上位システム１０とのインターフ
ェースをとるための上位システムインターフェース２１
と、ＣＰＬＩ２２と、ホームステーションにおいて光伝
送によって無人搬送車に情報を伝達するための無人搬送
車インターフェース２３とを有している。また、ＣＰＵ
２２には、ＣＲＴ２４と、キーボード（ＫＢ）２５と、
マウス２６とが接続されている。

第２図は、ＣＲＴ画面３０を示している。ＣＲＴ画面３
０は、網目状に分割され、各々がブロック３１をなして
いる。また、画面下部には、すべての単位シンボルブロ
ック４０が表示されている。シンボルブロック４０には
、直進４１．右折４２、左折４３、右分岐４４、左分岐
４５、右合流４６、左合流４７、ホームステーション４
８、リターンポジション４９、ダミーステーション５０
、ステーション５１、充電ステーション５２、スイッチ
バックステージジン５３に対応する各シンボルブロック
が含まれている。これらのシンボルブロックを、マウス
２６を用いて、任意のブロック３１に当てはめることが
でき、この操作を続けることによって、第２図に示すよ
うな走行レイアウト図３５をＣＲ７画面３０上に描くこ
とができる。

たとえば、第２図の（ｘ、ｙ）座標（３，２）には、右
折４２を当てはめ、（４，２）には直進４１を、（５，
２）にはステーション５１を、（６，２）には直進を、
（７，２）には右分岐４４を当てはめるといった具合い
である。

このような入力を人手によって行うと、各ブロック毎に
第３図に示すようなブロックコード６０が記憶される。

第３図に示すように、１ブロツクコードは８バイトから
なっており、上位５バイトは、キーボード２５やマウス
２６からの入力によって変更できる可変バイト６０Ａで
あり、下位３バイトは、単位ブロックを当てはめること
によって自動的に記憶される固定バイト６０Ｂである。

たとえば、下位Ｏバイト目には、分岐あるいは合流時の
右折ないし左折情報６１が記録され、下位１バイト目に
は、単位シンボルブロック４０の種類６２が記録され、
下位３バイト目には、単位シンボルブロック４０の方向
（右行、左行、上行、下行）６３が記録されるといった
具合いである。

さらに、可変バイト６０Ａとしては、目的のステーショ
ンからホームステーションに戻るときに、そのブロック
で分岐するか直進するかを示す帰着時分岐動作情報６４
、合流時に通信を行うか否か、また、行う場合の使用チ
ャンネルを示す情報６５、合流時に直進側を優先するか
、合流側を優先するかを示す優先ルート情報６６、およ
びステーション番号６６が記録される。この記憶は、第
４図に示すルート情報テーブル７０に記憶される。なお
、可変部６０Ａの情報６４．６５．６６については、キ
ーボード２５やマウス２６で指定しない限り、予め定め
られたデータ（デフオールド）が記録されるようになっ
ている。

第４図において、ルート情報テーブル７０は、第２図に
示すレイアウトに対応している。たとえば、座標（３，
２）には、ｒ１２０Ｊが記憶されているが、これを第３
図のブロックコード６０に照合しでみると、情報６３の
値「１」から右行であることが分かり、情報６２の値「
２」から右折であることが分かる。また、座標（７，２
）には、ｒｌ１４１Ｊが記憶されているが、これは、情
報６４の値「１」から帰着時に分岐することが分かり、
情報６３，６２．６１の各個「１」、「４」、「１」か
ら、右行き、分岐、右折であることが分かる。ここで、
帰着時に分岐するということは、ステーション１　（Ｓ
ＴＩ）からホームステーション（Ｉｓ）に帰るときには
、分岐点１　（Ｂｒｌ）で直進せずに、右折してホーム
ステーションに帰ることを意味している。この方が近道
となるからである。このようにして、ＣＲ７画面３０上
のブロック３１に単位シンボルブロック４０を当てはめ
るだけで、ルート情報テーブル７０が自動的に作成され
る。

次いで、第４図に示す分岐情報テーブル８０が作成され
る。このテーブル８０には、分岐点（ホームステーショ
ンＨＳを含む：このテーブルではｒｌｏｏＪで示されて
いる）を示す欄８１、その座標（Ｘ。

Ｙ）を示す欄８２、一つ前の分岐点を示す前分岐点欄８
３、欄８１の分岐点が属する閉ループの番号を示すグル
ープ欄８４、分岐点を直進時に通過するステーション番
号を示す欄８５、分岐時に通過するステーション番号を
示す欄８６が設けられている。

たとえば、分岐情報テーブル８０の第１行目には、次の
情報が記録されている。

欄８１：分岐点１００（実際はホームステーションＨ３
のこと）、 欄８２：分岐点１００の座標は（３，４）であること、 欄８３：分岐点１００には前の分岐点は存在しないこと
（ｒＯＪ　）、 欄８４：分岐点１００はメインループ（すべての分岐点
を直進することによって、ホームステーションＨ３から
ホームステーションＨ３に戻るループ）に属すること、 欄８５：分岐点ｉｏｏを直進した場合１次の分岐点（Ｂ
ｒｌ）に到達するまでに通過するステーションはステー
ジジンＳＴＩであること、 欄８６：分岐点１００を分岐した場合（この場合、分岐
点１００は実際は分岐点ではな（ホームステーションＨ
Ｓなので分岐はできないが）、次の分岐点に到達するま
でに、通過するステーションはないこと。

また、分岐情報テーブル８０の第２行目には、次の情報
が記録されている。

欄８１：分岐点００１（分岐点Ｂｒｌのこと）欄８２：
分岐点ａＯ１の座標は（７，２）であること、 欄８３：分岐点００１の前の分岐点はホームステージジ
ンＨ３（ｒｌｏｏＪ）であること、欄８４：分岐点００
１はメインループに属するこ欄８５：分岐点００１を直
進した場合、次の分岐点（Ｉ（Ｓ）に到達するまでに通
過するステーションはステーションＳＴ２．　Ｓｒ１．
　Ｓｒ５であること、 欄８６：分岐点００１を分岐した場合、次の分岐点に到
達するまでに、通過するステーションはないこと。

さらに、分岐情報テーブル８０の第３行目には、次の情
報が記録されている。

欄８１：分岐点００２（分岐点Ｂｒ２のこと）欄８２二
分岐点００２の座標は（７，４）であること、 欄８３：分岐点００２の前の分岐点は分岐点Ｂｒ１（ｒ
ｏｏＩＪ）であること、 欄８４：分岐点００２はサブループ（メインループ以外
のループ）に属すること、 欄８５：分岐点００２を直進した場合、メインループに
到達するまでに通過するステーションはないこと、 欄８６二分岐点００２を分岐した場合、メインループに
到達するまでに通過するステーションはＳｒ１であるこ
と。

ＣＰＵ２２は、ルート情報テーブル７０を追跡すること
によって、このような分岐情報テーブル８０を作成する
。

上述したようにして、地図情報が作成されると、この地
図情報とＦ／Ｔ情報とから、無人搬送車１の走行情報が
ＣＰＵ２２によって作成される。第４図に示すように、
「ステーションＳＴ１からＳｒ１へ走行せよ」とのＦ／
Ｔ情報９０を受けた場合を例にとって説明する。なお、
無人搬送車１は、常時ホームステーションＨＳに停車し
ており、走行後再びホームステーションＨ５に戻るよう
になっている。

■、ホームステーションＨＳからステーションＳＴＩま
でのルートテーブル９１作成。

分岐情報テーブル８０の直進時ＳＴ欄８５、分岐時ＳＴ
欄８６をサーチして、ステーションＳＴＩをみっける。

分岐点１００の直進時ＳＴ欄８５にＳ′目のあることが
分かる。これによって、分岐点１００、すなわちホーム
ステーションＨＳから直進すればステーションＳＴＩに
到達できることが分かる。ルートテーブル９１はこの情
報を記録するものであり、分岐点の欄にｒｌｏＯＪが、
動作の欄に「０１」（直進）が記録される。なお、ルー
トテーブルの分岐点の欄にｒ９９９Ｊ　とあるのは、テ
ーブルの参照開始点（終点）を示すものである。

２、ホームステーションＨ３からステーションＳＴ３ま
でのルートテーブル９２の作成。

分岐情報テーブル８０の直進時ＳＴ＄Ｉ８５、分岐時Ｓ
Ｔ欄８６をサーチして、ステーションＳＴ３をみつける
。分岐点００２の分岐時ＳＴ欄８６にＳｒ１のあること
が分かる。また、この分岐点００２の直前の分岐点はｒ
ｏｏｌＪであることが前分岐欄８３から分かる。これら
の情報から、ステーションＳＴ３は、分岐点ＢｒｌとＢ
ｒ２とを分岐することによって到達できることが分かる
。これらの情報がルートテーブル９２に書き込まれる。

３．ＨＳ−３ＴＩ−ＳＴ３−ＨＳのルートテーブル９３
の作成上で求めた２つのルートテーブル９１．９２を合
成して、ルートテーブル９３を求める。すなわち、ホー
ムステーションＨ３（１００）から直進（０１）してス
テーションＳＴＩに到達し、その後、分岐点Ｂｒ１（０
０１）で分岐（０２）　Ｌ、さらに分岐点Ｂｒ２（００
２）で分岐（０２）　シて、ステーションＳＴ３に到達
するという内容のルートテーブル９３を作成する。

４、走行情報の作成 ルートテーブル９３、ルート情報テーブル７０および分
岐情報テーブル８０を参照して、走行情報テーブル９４
を作成する。この場合、信号マークは、次のような位置
に設けられており、ＣＰＵ２２は、ブロックシンボル４
０から信号マークの有無を判断する。すなわち、ブロッ
クシンボルが分岐点４４゜４５、ホームステーション４
８、ステーション５１などのときには信号マーク有りと
判断し、ブロックシンボル４０が、直進４１、右折４２
、左折４３、合流４６４７などのときには、信号マーク
なしと判断する。

なお、本明細書においては、信号マークのある位置（ブ
ロック）をノードと呼ぶことにする。

信号マーク順序　　　　位　置 Ｉ　　　　　　　　　ＨＳ ２　　　　　　　　　　　　　５ＴＩ ３　　　　　　　　　　　　　　Ｂｒ１４　　　　　　
　　　Ｂｒ２ ５　　　　　　　　５Ｔ３ ６　　　　　　　　５Ｔ４ ７　　　　　　　　５Ｔ５ ８　　　　　　　　　　　　　ＨＳ このような信号マークを検出する度に、無人搬送車がと
るべき動作を示すのが走行情報である。

これは、次のように作成される。

（１）ルートテーブル９３を参照して、ホームステーシ
ョンＨ３（１００）から直進せよ（０１）との制御情報
を得る。これにより、走行情報テーブル９４の信号マー
ク１の欄には、Ｆ（直進）を書き込む。なお、ここで直
進というのは、分岐点で曲らないで進むことを意味する
。したがって、右折や左折も、それらが１本道である限
り、直進の中に含まれる。

（２）分岐情報テーブル８０の分岐点ｒ１００Ｊの欄か
ら、ホームステージジンＨＳの座標が（３，４）である
ことを読み取り、ルート情報テーブル７０の（３，４）
の内容ｒ３６０４を読む。この値を第３図の下位３バイ
トに入れ、テーブル６３から上行であることを認識する
。このことから、次の座標が（３，３）であることを認
識して、その内容ｒ３２０Ｊを読む。これも上行である
から、次に、座標（３，２）の内容ｒ１２０」を読む。

これはテーブル６３から、右行であるから、次は座ｍ（
４，２）を読む、このようにしてルート情報テーブル７
０上で、無人搬送車の経路をトレースしていく。

（３）こうして、トレースを続け、ステーション５ＴＩ
（５，２）にきたら、ＣＰＵ２２は、この位置に信号マ
ーク２があることを認識し、ここでの制御情報［停止後
の作業指令（Ｗ）」を走行情報テーブル９４に書き込む
。

（４）　ＣＰＵ２２は、さらにルート情報テーブル７０
をトレースし、座標（７，２）に分岐点Ｂｒｌがあるこ
とを見いだす。そこで、ルートテーブル９３をサーチし
て分岐点Ｂｒｌを見つけ、ここで分岐（０２）すること
を認識する。また、ルート情報テーブル７０の内容ｒｌ
１４１Ｊを読み、これをブロックコード６０の下位４バ
イトに入れ、テーブル６１から、分岐の方向が右折であ
ることを認識する。よって、走行情報テーブル９４の信
号マーク３の位置には、右折（Ｒ）を書き込む。

（５）次いで、ＣＰＬ１２２は、分岐点Ｂｒ２（７，４
）について、今度は左折であることを認識して、走行情
報テーブル９４の信号マーク４の位置に、左折（Ｌ）で
あることを書き込む。

（６）こうして、ステーション５Ｔ３（８，４）に至る
と、ＣＰＵ２２は、ステーションＳＴ３であることを認
識し、走行情報テーブル９４の信号マーク５の位置に「
停止後作業指令」　（Ｗ）を書き込む。

（７）その後、ＣＰＵ２２は、同様のトレースを続け、
ステーションＳＴ４およびＳＴ５に信号マークのあるこ
とを認識する。これらのステーションは、ＦＲＯＭ、　
ＳＴでもＴｏ、　ＳＴでもないことを認識して、これら
に対応する走行情報テーブル９４内の信号マーク６．７
の所に直進（Ｆ）を書き込む。

（８）次に、ＣＰＵ２２は、ホームステーションＨ３を
見つけ、走行情報テーブル９４の信号マーク８の位置に
原点（０）を書き込む。

こうして、第４図の走行情報テーブル９４が完成する。

無人搬送車１は、ＣＰＵ２２から、この走行情報テーブ
ル９４から走行情報を受は取り、信号マークを検出する
度に走行情報テーブル９４の内容に従って走行する。

第５図から第１４図は、本実施例の動作を示すフローチ
ャートである。上では、Ｆ／Ｔ情報がステーションＳＴ
Ｉ／ステーションＳＴ３の場合に次いて説明したが、こ
れを−膜化したのがこれらのフローチャートである。

第５図は、全体の動作を示すフローチャートである。

ステージ５ＧＡ−ＳＧＪまであり、これらのステージ５
ＧＡ−３ＧＪは、それぞれサブルーチンをなしている。

まず、ステージＳＧＡで初期設定を行った後、ステージ
ＳＧＢにおいて、第２図に示す走行レイアウト図３５を
作成する。次いで、ステージＳＧＣにおいて、このレイ
アウト図３５に基づいて、第４図のルート情報テーブル
７０を作成する。走行レイアウト図とルート情報テーブ
ル７０とが完成したら（ステップＳＰＩ　）　、ステー
ジＳＧＤにおいて、ルートチエツクを行い、ルート断等
の異常がないかを調べる（ステップＳＰ２　）。次に、
ステージＳＧＨにおいて、第４図の分岐情報テーブル８
０を作成する。

ここで、Ｆ／Ｔ情報９０が発生したら（ステップ５Ｐ３
）、ステージＳＧＦおいて、ホームステーションＨ３か
ら発ステーション（ＦＲＯＭ、　ＳＴ）までのルートテ
ーブル９１を作成し、以下、ステージＳＧＧにおいて、
ホームステーションＨＳから着ステーションＳＴ　（Ｔ
Ｏ，ＳＴ）までのルートテーブル９２を、ステージＳＧ
Ｈにおいて、Ｉ（Ｓ−ＦＲＯＭ、　５Ｔ−ＴＯ，５Ｔ−
Ｈ３のルートテーブル９３を、それぞれ作成する。

次いで、ステージＳＧＩにおいて、走行情報テーブル９
４を作成し、ステージＳＧＪにおいて、走行情報テーブ
ル９４を無人搬送車に転送する。

第６図は、初期設定ルーチンのフローチャートである。

まず、ステップ５ＰＩＩにおいて無人搬送車（ＡＧＶ）
　１の機種を選択・指定する。また、ステップ５Ｐ１２
において、経路がループ状か直線状かによって、ルート
形態の選択が行われる。さらに、ステップ５Ｐ１３にお
いて、ルート情報テーブル７０や分岐情報テーブル８０
の初期化が行われる。

第７図は、ＣＲＴ２４のブロック３１にシンボルブロッ
ク４０を当てはめて、第２図に示す走行レイアウト図３
５を作成する場合のフローチャートである。

先ず、ステップ５Ｐ２１において、マウス２６でシンボ
ルブロック４０の中から所望のブロックを選択する。次
いで、ステップ５Ｐ２２において、選択したシンボルブ
ロックをＣＲ７画面３０上の所望のブロックに組み込む
。続いて、シンボルブロックの可変部を変化させる場合
は、マウス２６によって指定する。すなわち、シンボル
ブロックがステーションＳＴの場合は、ステップＳ　５
Ｐ２３から５Ｐ２４へ進み、ＣＲＴ画面上に表示されて
いるステーション番号番号の中から、該当のステーショ
ン番号をマウス２６で選択して入力する。また、シンボ
ルブロックが分岐点Ｂｒの場合は、ステップ５Ｐ２５か
ら５Ｐ２６へ進み、帰着時にこの分岐点Ｂｒで分岐する
場合に限り、テーブル６４の分岐ビットをマウス２６を
用いて立てる。さらに、シンボルブロックが合流点の場
合は、ステップ５Ｐ２７から５Ｐ２８へ進み、無線通信
のためのチャンネル、および優先側情報をマウス２６を
用いて入力する。こうして、一つのシンボルブロックが
選択され、ＣＲ７画面３０上の所望のブロック３１に組
み込まれる。よって、この動作を繰り返すことによって
、走行レイアウト図３５を作成することができる。この
場合、ブロックコード６０の固足部は、シンボルブロッ
ク選択時に、ＣＰＵ２２によって自動的に設定される。

第８図は、ルート情報テーブル７０の作成手順を示すフ
ローチャートである。シンボルブロックが選択されてブ
ロックコード６０の固定部が入力され、必要に応じてブ
ロックコード６０の可変部が入力されると、ＣＰＵ２２
は、そのシンボルブロックから必要な情報を抽出して編
集する（ステップ５Ｐ３１）。また、このシンボルブロ
ックの座標に応じて、第４図に示すルート情報テーブル
７０の該当位置に、ブロックコード６０から抽出した情
報を格納する（ステップ５Ｐ３２）。こうして、ルート
情報テーブル７０が１ブロツクずつ作られて行く。

第９図は、上で入力されたルートをルート情報テーブル
７０上でチエツクするためのルートチエツクルーチンの
フローチャートである。

第１に、ステップ５Ｐ４１で、全体構成のチエツクを行
う。すなわち、ホームステーションＨ５やリターンポジ
ションＲＰの有無と数量、およびステーションＳＴの数
量をチエツクする。これらに１つでも異常があると、ス
テップ５Ｐ４２からステップ５Ｐ４８に移り、異常表示
を行う。全体構成に異常のない場合は、ステップ５Ｐ４
２からステップ５Ｐ４３に移り、第２のチエツクである
メインルート構成のチエツクを行う。すなわち、メイン
ルート上のシンボルの組合せや方向に異常はないか、あ
るいは断ルートはないか等のチエツクを行う。１つでも
異常がある場合は、ステップ５Ｐ４４からステップＳＰ
４ｇに移行し、異常表示を行う。ここで、メインルート
とは、ホームステーションＨ３から出た後、すべての分
岐点を直進して再びホームステーションＨ３に戻るルー
トである。

メインルートに異常のない場合は、ステップ５Ｐ４４か
らステップ５Ｐ４５に移り、第３のチエツクであるサブ
ルート構成のチエツクを行う。すなわち、サブルート上
のシンボルの組合せや方向に異常はないか、あるいは断
ルートはないか等のチエツクを行う。一つでも異常があ
る場合は、ステップ５Ｐ４６からステップ５Ｐ４８に移
り異常表示を行う。また、異常がない場合は、ステップ
５Ｐ４６からステップ５Ｐ４７に移行して正常表示を行
う。ここで、サブルートとは、メインルート以外の全て
のルートをいう。

このように、シンボルブロックを用いてレイアウト図３
５が正常に入力されると、その後の処理は、すべて自動
的に行われる。まず、分岐情報テーブル８０が作成され
る。

第１Ｏ図は、分岐情報テーブル８０の作成処理を示すフ
ローチャートである。まず、ステップ５Ｐ５１において
、メインルート上の分岐点（ホームステーションＨ５を
含む）をルート情報テーブル７０から読み出し、その座
標を登録する。また、次の分岐点までに存在するステー
ションを、直進した場合と分岐した場合とに分けて登録
する。次いで、ステップ５Ｐ５２において、メインルー
ト上の合流点を、図示してないテーブルにすべて登録す
る。これらの合流点は、サブルートの区間を決めるため
に使用される。さらに、ステップ５Ｐ５３において、サ
ブルート上の分岐点の座標を登録するとともに、メイン
ルート上の合流点に達するまでに存在するステーション
を、直進時と分岐時に分けてすべて登録する。上記処理
を繰り返すことによって、分岐情報テーブル８０を完成
させる。

第１１図はＨ３−ＦＲＯＭ、　ＳＴルートテーブル９１
の作成処理ルーチンを示すフローチャートである。この
ルーチンは、ホームステーションＨＳから発ステーショ
ン（ＦＲＯＭ、　ＳＴ）までの経路を探すルーチンであ
る。まず、ステップ５Ｐ６１において、分岐情報テーブ
ル８０の直進時ステーション欄８５および分岐時ステー
ション欄８６を調べて、ＦＲＯＭ、　ＳＴと同一のステ
ーションを検索する。同一のステーションがないときに
は、異常であるから、ステップ５Ｐ６２からステップ５
Ｐ６４に移行して、異常処理を行う。同一のステーショ
ンが見つかった場合は、ステップ５Ｐ６２からステップ
５Ｐ６３に移行し、ＦＲＯＭ、　ＳＴからホームステー
ションＨＳまでの分岐情報、すなわち、分岐点番号と、
その分岐点で直進するか分岐するかについての情報とを
ルートテーブル９１に書き込む。なお、テーブル９１が
完成した時点で、最後の分岐点の欄にｒ９９９Ｊを書き
込む。これは参照開始点と呼ばれ、このすぐ上がＦＲＯ
Ｍ、　ＳＴであることを示唆する。

第１２図は、ＨＳ−Ｔｏ、　ＳＴルートテーブル９２の
作成処理ルーチンを示すフローチャートである。このル
ーチンは、ホームステーションＨ３から着ステーション
（ＴＯ，ＳＴ）までの経路を探すルーチンである。まず
、ステップ５Ｐ７１において、分岐情報テーブル８０の
直進時ステーション欄８５および分岐時ステーション欄
８６を調べて、ＴＯ，ＳＴと同一のステーションを検索
する。この場合、ＴＯ，ＳＴに至るルートが複数存在す
ると、分岐情報テーブル８０の欄８５、８６に、このＴ
ｏ、　ＳＴが複数存在することになる。このような場合
は、すべてのルートにつき、すなわち、すべての同−丁
０．ＳＴ４こついて、ル−トテーブルを作成する。

ＴＯ，ＳＴが一つもない場合は、異常であるから、ステ
ップ５Ｐ７２からステップ５Ｐ７４を経由してステップ
５Ｐ７５に進み、異常処理を行う。同一のステーション
が見つかった場合は、ステップ５Ｐ７２かもステップ５
Ｐ７３に移行し、ＴＯ，ＳＴからホームステーションＨ
５まで逆方向にトレースし、その間に存在する分岐点を
調べ、それらの分岐情報をルートテーブル９２に順次作
成する。たとえば、第４図のルートテーブル９２におい
て、第１には、分岐点Ｂｒ２が検索された時点で、分岐
点ｒｏｏｚ　Ｊ　（Ｂｒ２）がテーブル９２の第１行目
に書き込まれ、第２には、分岐点８ｒｌが見つかった時
点でｒ００２Ｊが１行下ろされて、ｒｏｏｌＪ　（Ｂｒ
ｌ）が第１行目に書き込まれ、第３には、先に書き込ま
れた情報が１行下ろされて、ホームステーションＨ３ｒ
１００Ｊが書き込まれる。そして最後に、分岐点の一番
下の欄にｒ９９９Ｊが書き込まれる。これは、上で述べ
た参照開始点であり、このすぐ上がＴｏ、　ＳＴである
ことを示唆している。

さて、分岐情報テーブル８０に同一のＴＯ，ＳＴが複数
ある場合は、再びステップ５Ｐ７１に戻り、ＨＳ−ＴＯ
，ＳＴルートテーブル９２を作成する。こうして、同一
ステーションの個数と同じだけのルートテーブル９２が
できる。そして、もはや同一ステーションがなくなると
、ステップ５Ｐ７２からステップ５Ｐ７４に移行し、処
理を終了する。

第１３図は、ＨＳ−Ｆ／Ｔ−Ｉｓルートテーブル９３の
作成処理ルーチンを示すフローチャートである。このル
ーチンは、ホームステーションＨ３から、ＦＲＯＭ。

ＳＴとＴＯ，ＳＴを経由して、再びホームステーション
Ｉｓに戻る経路を登録するルートテーブル９３を作成す
るものであり、ルートテーブル９１とルートテーブル９
２とを合成して作成する。

まず、ステップ５Ｐ８１において、ＭＳ−ＦＲＯＭ、　
ＳＴまでの経路をルートテーブル９３の中に作成する。

これは、ＨＳ−ＦＲＯＭ、　ＳＴ長ルートーブル９１を
ルートテーブル９３にコピーすることによって行われる
。次いで、ステップ５Ｐ８２において、その後の経路、
つまり、ＦＲＯＭ、　５Ｔ−ＴＯ，ＳＴまでの経路をル
ートテーブル９３の中に作成する。たとえば、第４図の
場合、ステーションＳＴＩの次の分岐点をルート情報テ
ーブル７０上で検索し、それが分岐点Ｂｒｌであること
を見つける。そして、ＨＳ−Ｔｏ、　ＳＴルートテーブ
ル９２において、分岐点Ｂｒ１（ｒｏｏｌＪ）以降の部
分（テーブル９２ではｒｏｏＩＪ　より上の部分）をル
ートテーブル９３にコピーする。言い替えれば、分岐点
Ｂｒｌを介して、ステーションＳＴＩとステーションＳ
Ｔ３とが接続されていることを見つけ、分岐点Ｂｒｌ以
降、つまり、ルートテーブル９２の経路中、ルートテー
ブル９１中の経路と重ならない部分を見つけ、この部分
をルートテーブル９３にコピーする。これによって、Ｆ
ＲＯＭ、　５Ｔ−ＴＯ，ＳＴ部が作成される。最後に、
ステップ５Ｐ８３において、Ｔｏ、　５Ｔ−Ｈ５部を作
成する。すなわち、　ＴＯ，ＳＴからホームステーショ
ンＨ３までの分岐点の進行方向（直進、あるいは分岐）
を、帰着時分岐動作情報６４から読み取り、この部分を
作成する。

最後に、第１４図は、無人搬送車１の走行情報テーブル
９４の作成処理ルーチンを示すフローチャートである。

これは、ルートテーブル９３の走行経路に沿って、ルー
ト情報テーブル７０をトレースし、走行情報テーブル９
４を作成するルーチンである。

まず、ステップ５Ｐ９１において、ルート情報テーブル
７０のホームステージ３ンＨ３からスタートする。この
ホームステーションＨ３の座標は分岐情報テーブル８０
から読み取ることができる。次いで、ステップ５Ｐ９２
において、シンボルブロックの方向から、次のシンボル
ブロックの座標（ｘ、ｙ）を決定する。たとえば、第４
図の場合、ホームステーションＨ３の座標は（３，４）
であり、そのシンボルブロックの内容ばｒ３６０Ｊであ
るから上行である。よって、次のブロックとして（３，
３）を選択する。

以下、ステップ５Ｐ９３からステップ５Ｐ１０２におい
て、シンボルブロックの種類に応じた処理を行う。まず
、次のシンボルブロックがステーションの場合、ＣＰＵ
２２は、ステップ５Ｐ９３からステップ５Ｐ９４に移行
し、このステーションがＦＲＯＭ、　ＳＴまたはＴＯ，
ＳＴか、あるいはそれ以外のステーションかを判定する
。ＦＲＯＭ、ＳＴまたはＴＯ，ＳＴの場合、ステップ５
Ｐ９５に移行し、走行情報テーブル９４の制御情報欄に
「停止後作業せよ」との指令（Ｗ）を書き込む。この作
業指令（Ｗ）は、ＦＲＯＭ、　ＳＴまたはＴＯ，ＳＴの
信号マークが、無人搬送車１の走行経路で何番目のもの
かに応じて、書き込み位置が決まり、その位置に制御情
報として書き込まれる。

方、シンボルブロックがＦＲＯＭ、　ＳＴでもＴＯ，Ｓ
Ｔでもない場合、ＣＰＵ２２はステップ５Ｐ９６に進み
、走行情報テーブル９４の制御情報の位置に、直進指令
（Ｆ）を書き込む。このときの書き込み位置もＦＲＯＭ
、　ＳＴの場合と同様に決定される。

次のシンボルブロックが分岐点の場合、ＣＰＵ２２は、
ステップ５Ｐ９７からステップ５Ｐ９８に移行し、ルー
ト情報テーブル７０および分岐情報テーブル８０の内容
から、分岐指令、つまり、直進（Ｆ）、右折（Ｒ）、左
折（Ｌ）の何れであるかを走行情報テーブル９４の制御
情報欄に書き込む。この場合の書き込み位置も、分岐点
の信号マークの順序に応じて決められる。シンボルブロ
ックが合流点の場合、ＣＰＵ２２の処理は、ステップ５
Ｐ９９からステップ５Ｐ１００に進み、合流時の優先指
令を走行情報テーブル９４の制御情報欄に書き込む。な
お、ステップ５Ｐ１００は、機種のよって必要のない場
合もある。

最後に、シンボルブロックがホームステーションＨ３ま
たＲＰ（リターンポジション）の場合、ＣＰＵ２２はス
テップ５ＰＩＯＩからステップ５Ｐ１０２に移行し、原
点指令を走行情報テーブル９４に書き込む。

こうして、走行経路に存在するステーションや分岐点な
どのノードで無人搬送車１がとるべき動作を示す走行情
報テーブル９４が完成する。走行情報テーブル９４が完
成すると、その内容が無人搬送車１に転送され、運転準
備が完了する（第５図ステージＳＧＪ　）。

無人搬送車の運行に当たっては、上記走行情報に基づく
制御の他に以下のような制御が行われる。

（１）各ステーションでの荷物の移載制御。

（２）複数の無人搬送車が走行する場合に合流点での衝
突を避けるための合流制御。

これらの制御は、公知の技術であり、本発明と組み合わ
せて実施することは、当業者には容易である。

「発明の効果」 以上説明したように、本発明によれば、表示画面を升目
状のブロックに分割し、所望のブロックにシンボルブロ
ック（単位ブロック）を当てはめるだけで、後は自動的
に地図情報を作成できるようにしたので、地図情報の作
成が著しく簡単化された。

また、この地図情報と１７丁情報とから、走行情報を自
動的に作成して無人搬送車に与えるようにしたので、無
人搬送車の制御装置構築が容易となる。また、人手の介
入が極力抑えられているので、システムの信頼性向上に
もつながる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例による無人搬送車制御装置
の全体構成を示すブロック図、第２図は、同実施例のＣ
ＲＴ画面上に表示された走行レイアウト図とシンボルブ
ロックの一例を示す正面図、 第３図は、ブロックコードの構成を示す図、第４図は、
ＣＰＵ２２のメモリ内に設けられた、ルート情報テーブ
ル７０と分岐情報テーブル８０、およびＦ／Ｔ情報から
走行情報を作成するために使用する各種テーブルの構成
を示す概念図、第５図ないし第１４図は、上記実施例の
動作を説明するためのフローチャート、 第１５図は、従来の無人搬送車走行制御を説明するため
の図である。 １・・・無人搬送車、 １０・・・上位システム、 ２１・・・上位システムインターフェース、２２・・・
ｃｐｕ　。 ２３・・・無人搬送車インターフェース、２４・・・Ｃ
ＲＴ　。 ２５・・・キーボード、 ２６・・・マウス、 ３０・・・ＣＲＴ画面、 ３１・・・ＣＲＴ画面上のブロック、 ３５・・・レイアウト図、 ４０・・・シンボルブロック、 ４１・・・直進シンボルブロック、 ４２・・・右折シンボルブロック、 ４３・・・左折シンボルブロック、 ４４・・・右分岐点シンボルブロック、４５・・・左分
岐点シンボルブロック、４６・・・右合流点、 ４７・・・在合流点、 ４８・・・ホームステーション、 ４９・・・リターンポジション、 ５０・・・ダミーステーション、 ５１・・・ステーション、 ５２・・・充電ステーション、 ５３・・・スイッチバックステーション、６０・・・ブ
ロックコード、 ６０Ａ・・・ブロックコード６０の可変部、６０Ｂ・・
・ブロックコード６０の固定部、６１・・・ブロックコ
ード６０の第０バイト目の内容、６２・・・ブロックコ
ード６ｏの第１バイト目の内容、６３・・・ブロックコ
ード６ｏの第２バイト目の内容、６４・・・ブロックコ
ード６０の第３バイト目の内容、６５・・・ブロックコ
ード６０の第４バイト目の内容、６６・・・ブロックコ
ード６０の第５バイト目の内容、６７・・・ブロックコ
ード６０内のステーション番号、７０・・・ルート情報
テーブル、 ８０・・・分岐情報テーブル、 ８１・・・分岐情報テーブル８０の分岐点槽、８２・・
・分岐情報テーブル８０の座標層、８３・・・分岐情報
テーブル８０の前分岐点欄、８４・・・分岐情報テーブ
ル８０のグループ欄、８５・・・分岐情報テーブル８０
の直進時ステーション番号欄、 ８６・・・分岐情報テーブル８０の分岐時ステーション
横、 ９０・・・Ｆ／Ｔ情報、 ９１・・・ホームステーション・発ステーション間ルー
トテーブル、 ９２・・・ホームステーション・着ステーション間ルー
トテーブル、 ９３・・・ホームステーション・発ステーション・着ス
テーション・ホームステーション間ルートテーブル、 ９４・・・走行情報テーブル。 第 ■ 図 第 図 第 図 第 図 第 図 第１０図 第 １３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）無人搬送車を予め敷設された誘導線に沿って走行さ
   せる無人搬送車の制御方法において、前記誘導線の敷設
   状態に対応するレイアウト図を表示するために設けられ
   た表示画面を網目状の複数個のブロックに予め分割して
   おく過程と、前記無人搬送車のステーション、分岐点等
   のノードおよび前記無人搬送車の走行方向を示すシンボ
   ルブロックを可視状態で示すと共に電子データの形態で
   取り出すことができるように予め登録しておく過程と、
   前記シンボルブロックを前記表示画面上の複数個のブロ
   ックに当てはめて前記誘導線の敷設状態に対応するレイ
   アウト図を形成する過程と、その当てはめられたシンボ
   ルブロックより前記電子データを抽出して記憶する過程
   と、 当該記憶されたシンボルブロックについての電子データ
   から前記無人搬送車の地図情報を作成する過程と を具えたことを特徴とする無人搬送車の制御方法。 ２）前記シンボルブロックは、可変部と固定部とを有し
   、可変部にはステーション番号を含み、固定部には無人
   搬送車の走行方向の情報を含むことを特徴とする請求項
   １に記載の無人搬送車の制御方法。 ３）前記地図情報を作成する過程は、前記表示画面上の
   シンボルブロックの位置とシンボルブロックに含まれた
   情報とを記憶するルート情報テーブルを作成する過程と
   、各分岐点について直進したときに通るステーションお
   よび分岐したときに通るステーションを記憶する分岐情
   報テーブルを作成する過程とを有することを特徴とする
   請求項１に記載の無人搬送車の制御方法。 ４）発ステーションおよび着ステーションを示すＦ／Ｔ
   情報と前記地図情報とに基づいて、前記発ステーション
   と着ステーションとの間に通過する分岐点を検索し、そ
   れらの分岐点で分岐するか否かを記録するルートテーブ
   ルを作成する過程を有することを特徴とする請求項３に
   記載の無人搬送車の制御方法。 ５）前記Ｆ／Ｔ情報、地図情報、ルート情報テーブル、
   分岐情報テーブル、およびルートテーブルに基づいて、
   前記ノードで無人搬送車がとるべき動作を記録する走行
   情報テーブルを作成する過程を有することを特徴とする
   請求項４に記載の無人搬送車の制御方法。 ６）予め敷設された誘導線に沿って無人搬送車を誘導制
   御する無人搬送車の制御装置において、前記誘導線の敷
   設状態に対応するレイアウト図を表示するために設けら
   れ、その表示画面が網目状に配置された複数個のブロッ
   クに分割して表示可能な表示手段と、 無人搬送車のステーション、分岐点等のノードおよび無
   人搬送車の走行方向を示すシンボルブロックが、前記表
   示画面上のブロックに当てはめられたときに、このシン
   ボルブロックを読み取り記憶する手段と、 前記記憶されたシンボルブロックから無人搬送車の地図
   情報を作成する手段とを有することを特徴とする無人搬
   送車の制御装置。 ７）前記シンボルブロックは、可変部と固定部とを有し
   、可変部にはステーション番号を含み、固定部には無人
   搬送車の走行方向の情報を含むことを特徴とする請求項
   ６に記載の無人搬送車の制御装置。 ８）前記地図情報を作成する手段は、前記表示画面上の
   シンボルブロックの位置とシンボルブロックに含まれた
   情報とを記憶するルート情報テーブルと、各分岐点につ
   いて直進したときに通るステーションおよび分岐したと
   きに通るステーションを記憶する分岐情報テーブルとを
   有することを特徴とする請求項６に記載の無人搬送車の
   制御装置。 ９）発ステーションおよび着ステーションを示すＦ／Ｔ
   情報と前記地図情報とに基づいて、前記発ステーション
   と着ステーションとの間に通過する分岐点を検索し、そ
   れらの分岐点で分岐するか否かを記録するルートテーブ
   ルを作成する手段を有することを特徴とする請求項８に
   記載の無人搬送車の制御装置。 １０）前記Ｆ／Ｔ情報、地図情報、ルート情報テーブル
   、分岐情報テーブル、およびルートテーブルに基づいて
   、前記ノードで無人搬送車がとるべき動作を記録する走
   行情報テーブルを作成する手段を有することを特徴とす
   る請求項９に記載の無人搬送車の制御装置。