JPH0452587A - 追尾装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は９通信装置を有した追尾装置に関するもので
ある。

［従来の技術］ 第３図は、従来の通信装置Ｎを有した追尾装置Ｍの一例
を示すもので、（１）は、追尾装置が追尾している目標
、（２）は、追尾装置が目標方向に送信する送信波、（
３）は、目標から追尾装置に反射した反射波、（４）は
、送信波を目標方向に送信し目標からの反射波を受信す
るシーカアンテナ。

（５）は、送信波を発生し受信した反射波より目標信号
を抽出するターゲットシーカ、（６）は、ターゲットシ
ーカ　（５）で抽出された目標信号より目標との会合点
方向に追尾装置を操舵するための第１の操舵信号を抽出
するエラーディテクター、（７）は、地上レーダから送
信されるコマンド信号。

（８）は、コマンド信号を受信するコマンドアンテナ、
（９）は、コマンドアンテナで受信したコマンド信号を
コマンドレシーバに供給し、コマンド信号を受信した後
所定の期間コマンド送信機出力のコマンド送信信号をコ
マンドアンテナに供給する送受切換器、　（１０）は、
受信したコマンド信号より目標との会合点方向に追尾装
置Ｍを操舵するための第２の操舵信号を抽出するコマン
ドレシーバ。

（１１）は、目標信号が抽出されたことを検知し追尾装
置が目標を探知したことを送受切換器（９）、コマンド
アンテナ（８）経由地上レーダに知らされるためのコマ
ンド送信信号を発生するコマンド送信機、　（１２）は
、コマンド送信機（１１）で発生するコマンド送信信号
、　（１３）は、ターゲットシーカ（５）で目標信号が
抽出されるまでは第２の操舵信号を出力し目標信号を抽
出された後は第１の操舵信号を出力するスイッチ、　（
１４）は、第１の操舵信号又は第２の操舵信号により追
尾装置Ｎを目標との会合点方向へ操舵するフライトコン
トロールである。

従来のこの種の装置においては、ターゲットシーカ（５
）で送信波を発生し、シーカアンテナ（４）によって送
信波を目標に送信し、目標からの反射波を受信し、ター
ゲットシーカ　（５）で反射波より目標信号を抽出し、
目標との会合点方向に追尾装置Ｍをフライトコントロー
ルによって操舵していた。

また９通信装置Ｎは、追尾装置Ｍが目標からの反射波を
シーカアンテナ（４）で受信し９反射波より目標信号が
抽出できるまでの間、地上レーダから送信されたコマン
ド信号をコマンドアンテナ（８）で受信し、コマンドレ
シーバ−（ｌＯ）でコマンド信号より目標信号を抽出し
、目標との会合点方向に追尾装置Ｍを操舵すると同時に
ターゲットシーカで目標信号が抽出されたことを検知し
地上し一ダにコマンド信号送信停止のためのコマンド送
信信号を地上レーダに送信していた。

第４図はアンテナビーム指向角が広くなるケースを示す
図で（１）は追尾装置が追尾する目標、Ａは追尾装置の
目標Ｔとの予想会合点、θＡは追尾装置の機軸方向と目
標方向を向くアンテナビームとの角度でアンテナビーム
指向角、αは追尾装置の機軸方向と追尾装置の飛しよう
方向との角度で向かい角である。

図に示すとおり、追尾装置から見た目標の位置がヘッド
オンでルックアップの状態にある追尾装置Ｍｕにおいて
はアンテナビーム指向角は追尾装置Ｍｕの飛しよう方向
と目標方向とのなす角度より向かい角αだけ広くなり、
また追尾装置から見た目標の位置がテールチェースでル
ックダウンの状態にある追尾装置Ｍｄにおいてもアンテ
ナビーム指向角は追尾装置Ｍの飛しよう方向と目標方向
とのなす角度より向かい角αだけ広くなることがわかる
。

なお、第５図は目標Ｔと追尾装置がとり得る相対位置関
係を示す図である。

図においてＭｔｕはテールチエ−スルツクアップの追尾
装置、Ｍｔｄはテールチエ−スルツクダウンの追尾装置
を示す。

第５図に示すとおり、目標（１）と追尾装置の相対位置
関係によりアンテナビーム角ＯＡが違うことがわかる。

例えばヘッドオンの場合は、ルックアップのＭｕに比ベ
ルツクダウンのＭｄの方がアンテナビーム角θＡは小さ
くなり、テールチェースの場合はルックダウンのＭｔｄ
に比ベルツクアップのＭｔｕの方がアンテナビーム角θ
Ａは小さくなることがわかる。

［発明が解決しようとする課題］ 上記従来の装置においては、目標信号が抽出される迄の
初中期誘導時において、特に、目標との相対位置関係を
所定の位置関係になるようにしていなかったため、第４
図に示すとおりへラドオンでルックアップの追尾装置Ｍ
ｕと、テールチェースでルックダウンの追尾装置Ｍｔｄ
では、アンテナビーム方向と追尾装置機体軸との角度の
アンテナビーム指向角θａが追尾装置飛しよう方向とア
ンテナビーム方向の角度より、追尾装置の飛しようする
際となる向かい角α分だけ広くなるため、電子走査方式
を用いたアンテナを採用している追尾装置では、アンテ
ナビーム方向と機体軸がずれた分だけアンテナビーム方
向の利得で低下するため探知距離が短縮されるという問
題点があった。

この発明は、上記のような問題点を解決するためになさ
れたもので目標方向（アンテナビーム方向）の利得が少
しでも低下するのを防止するためへラドオンの場合は目
標飛しよう高度より高い位置、すなわちルックダウンで
かつ迎角方向に目標が存在する相対位置関係で初中期誘
導より終末誘導に移行できるようにすることにより、追
尾装置の機体軸とアンテナビーム方向のずれを小さくし
て目標方向のアンテナ利得の低下を軽減し、またテール
チェースの場合は目標飛しよう高度より低い位置、すな
わち、ルックアップでかつ迎角方向に目標が存在する相
対位置関係で、初中期誘導よす終末誘導に移行できるよ
うにすることにより。

追尾装置の機体軸と、アンテナビーム方向のずれを小さ
くして目標方向のアンテナ利得の低下を軽減し、探知距
離が短縮されるのを軽減することを目標とする。

［課題を解決するための手段］ この発明に係わる追尾装置は、ターゲットシーカで抽出
される追尾装置の位置情報及びコマンドレシーバで抽出
される目標の位置情報より目標と追尾装置の相対速度信
号を抽出し出力する手段と相対速度信号より目標と追尾
装置の相対位置関係がヘッドオンかテールチェースかを
判別し判定信号を出力する手段と１判定信号によりヘッ
ドオンの場合は追尾装置が目標をルックダウンできるよ
うに追尾装置を操舵するための操舵信号を補正しテール
チェースの場合は追尾装置が目標をルックアップできる
ように追尾装置を操舵するための操舵信号を補正し、操
舵補正信号を出力する手段と追尾装置の位置情報より位
置の変化ベクトル量を抽出し、速度方向と機軸方向の差
である迎角を検出し迎角信号を出力する手段と、迎角信
号と操舵補正信号より、迎角方向に目標が存在する位置
に追尾装置を操舵するための迎角操舵補正信号を出力す
る手段とを具備したものである。

［作用］ この発明は、ヘッドオンか、テールチェースかを判定し
１判定結果により操舵信号を補正し、ヘッドオンの場合
はルックダウン、テールチェースの場合はルックアップ
の相対位置関係になるよう追尾装置を制御する。

［実施例］ 以下、この発明の一実施例を第１図を用いて説明する。

第１図において（１）〜（１４）は第３図と同じであり
、　（１５）〜（１７）が第１図に新たに付加した装置
である。

（１５）はターゲットシーカ（５）で抽出される追尾装
置Ｎの位置情報及びコマンドレシーバ（１０）で抽出さ
れる目標の位置情報より目標（１）と追尾装置Ｍの相対
速度信号を抽出し出力する相対速度検出器、　（１６）
は相対速度検出器（１５）の出力の相対速度信号より目
標（１）と追尾装置Ｍの相対位置関係がヘッドオンかテ
ールチェースがを判別し判定信号を出力するヘッドオン
・テールチエース判定器。

（１７）はへラドオン・テールチェース判定器の判定信
号によりヘッドオンの場合は追尾装置Ｍが目標（１）を
ルックダウンできるように追尾装置Ｍを操舵するための
操舵信号を補正し、テールチェースの場合は、追尾装置
Ｍが目標（１）をルックアップできるように追尾装置Ｍ
を操舵するための操舵信号を補正し、操舵補正信号を出
力する操舵信号補正部（１８）は追尾装置の位置情報よ
り９位置の変化ベクトル量を抽出し、速度方向と機軸方
向の差である迎角を検出し、迎角信号を出力する迎角検
出器、　（１９）は迎角信号と操舵補正信号より迎角方
向に目標が存在する位置に追尾装置を操舵するための迎
角操舵補正信号を出力する操舵信号迎角補正部である。

この発明における追尾装置は、初中期誘導時目標との関
係がヘッドオンか、テールチェースかを相対速度検出器
（１５）で抽出した。相対速度信号より、追尾装置の目
標方向の飛しよう速度より早いか遅いかでヘッドオン・
テールチエース判定器（１６）で判定する。

すなわち、テールチェースがヘッドオンかの判別は追尾
装置の目標方向の自速Ｖ　ｍｔ、目標と追尾装置間の相
対速度Ｖｃとを比較し、Ｖｍｔ＜Ｖｃのときヘッドオン
、Ｖｍｔ＞Ｖｃのときテールチェースと判定する。

この判定結果により操舵信号のうちエレベーション方向
の操舵信号を、ヘッドオンの場合プラス補正し追尾装置
が目標より高度が高くなるようかつ迎角方向に目標が存
在するよう操舵できるようにし、テールチェースの場合
、マイナス補正し追尾装置が目標より高度が低くなるよ
うかつ迎角方向に目標が存在するよう操舵できるように
する。

すなわち、初中期誘導より終末誘導移行時の追尾装置と
目標との相対位置関係が第２図に示されるように制御さ
れる。

第２図はアンテナビーム指向角が狭くなるケースを示す
図であり９図に示すとおり、追尾装置がら見た目標の位
置がヘッドオンでルックダウンの状態にある追尾装置Ｍ
ｄにおいては、アンテナビーム指向角は追尾装置Ｍｄの
飛しょう方向と目標方向とのなす角度が一致するように
なり、また追尾装置から見た目標の位置がテールチェー
スでルックアップの状態にある追尾装置Ｍｔｕにおいて
もアンテナビーム指向角は追尾装置Ｍｔｕの飛しょう方
向と目標方向とのなす角度が一致するようになることが
わかる。

［発明の効果］ 以上のようにこの発明によれば、追尾装置は目標とする
相対位置関係を常に、ビーム指向角が向かい角の影響に
より広くなり、目標方向のアンテナ利得が低下しないよ
うな第２図に示すとおりの相対位置関係で、初中期誘導
より終末誘導に移行できるため、目標探知距離が短縮さ
れることを軽減できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す追尾装置のブロック
図、第２図はこの発明による追尾装置と目標との相対位
置関係を示す図、第３図は従来の追尾装置を示すブロッ
ク図、第４図及び第５図は従来の追尾装置と目標との相
対位置関係を示す図である。 図中、（１）は目標、（２）は送信波、（３）は反射波
、（４）はシーカアンテナ、（５）はターゲットシーカ
、（６）はエラーディテクター、（７）はコマンド信号
、（８）はコマンドアンテナ、（９）は送受切換器、　
（１０）はコマンドレシーバ、　（１１）はコマンド送
信機、　（１２）はコマンド送信信号、　（１３）はス
イッチ、　（１４）はフライトコントロール、　（１５
）は相対速度検出器、　（１６）はヘッドオン・テール
チエース判定器、　（１７）は操舵信号補正部、　（１
８）は迎角検出器（１９）は操舵信号迎角補正部９Ｍは
追尾装置、Ｎは通信装置である。 なお１図中同一群号は同一、又は相当部分を示すものと
する。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 送信波を目標方向に送信し、目標からの反射波を受信す
   るシーカアンテナと、送信波を発生し、受信した反射波
   より目標信号を抽出するターゲツトシーカと、このター
   ゲツトシーカで抽出した目標信号より目標との会合点方
   向に追尾装置を操舵するための第１の操舵信号を抽出す
   るエラーディテクターと、地上レーダから送信されたコ
   マンド信号を受信するコマンドアンテナと、このコマン
   ドアンテナで受信したコマンド信号をコマンドレシーバ
   に供給し、コマンド信号を受信した後所定の期間コマン
   ド送信機出力のコマンド送信信号をコマンドアンテナに
   供給する送受切換器と、上記コマンドアンテナで受信し
   たコマンド信号より目標との会合点方向に追尾装置を操
   舵するための第２の操舵信号を抽出するコマンドレシー
   バーと、目標信号が抽出されたことを検知し追尾装置が
   目標を探知したことを上記送受切換器、コマンドアンテ
   ナ経由地上レーダに知らされるためのコマンド送信信号
   を発生するコマンド送信機と、上記ターゲツトシーカで
   目標信号が抽出されるまでは第２の操舵信号を出力し、
   上記ターゲツトシーカで目標信号を抽出した後は第１の
   操舵信号を出力するスイッチと、第１又は第２の操舵信
   号により追尾装置を目標との会合点方向へ操舵するフラ
   イトコントロールとを具備した追尾装置において、上記
   ターゲツトシーカで抽出される追尾装置の位置情報及び
   上記コマンドレシーバで抽出される目標の位置情報より
   目標と追尾装置の相対速度信号を抽出し出力する相対速
   度検出器と、この相対速度検出器からの相対速度信号よ
   り目標と追尾装置の相対位置関係がヘッドオンかテール
   チエースかを判別し判定信号を出力するヘッドオン・テ
   ールチエース判定器と、この判定器の判定信号がヘッド
   オンの場合は追尾装置が目標をルックダウンできるよう
   に追尾装置を操舵するための操舵信号を補正し、テール
   チエースの場合は追尾装置が目標をルックアップできる
   ように追尾装置を操舵するための操舵信号を補正するた
   めの操舵補正信号を出力する操舵信号補正部と追尾装置
   の位置情報より位置の変化ベクトル量を抽出し、速度方
   向と機軸方向の差である迎角を検出し迎角信号を出力す
   る迎角検出器と、迎角信号と操舵補正信号より迎角方向
   に目標がいる位置に追尾装置を操舵するための迎角操舵
   補正信号を出力する操舵信号迎角補正部とを備えたこと
   を特徴とする追尾装置。