JP2000234898A - 飛しょう体 - Google Patents
飛しょう体Info
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- JP2000234898A JP2000234898A JP11035213A JP3521399A JP2000234898A JP 2000234898 A JP2000234898 A JP 2000234898A JP 11035213 A JP11035213 A JP 11035213A JP 3521399 A JP3521399 A JP 3521399A JP 2000234898 A JP2000234898 A JP 2000234898A
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- 230000007423 decrease Effects 0.000 abstract 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 18
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- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 7
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 229910017435 S2 In Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】
【課題】 マルチパス環境下での目標角度追尾精度を向
上させる。 【解決手段】 送信波の海面での反射特性に関する情報
Ｓ１６及び目標相対位置情報Ｓ１７よりマルチパスによ
り発生する角度誤差量を推定し、誘導計算部１５に角度
追尾ゲイン制御信号Ｓ１８を出力する角度追尾ゲイン制
御部１９を設けた。
上させる。 【解決手段】 送信波の海面での反射特性に関する情報
Ｓ１６及び目標相対位置情報Ｓ１７よりマルチパスによ
り発生する角度誤差量を推定し、誘導計算部１５に角度
追尾ゲイン制御信号Ｓ１８を出力する角度追尾ゲイン制
御部１９を設けた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、例えば海上の艦
船が捕捉した対空目標に関する情報をもとに、例えば上
記艦船から発射され、上記対空目標に自ら電波を照射
し、上記目標から反射してくる電波を受信して、上記目
標を捕捉・追尾するレーダを備え、前記レーダによって
検出した上記目標に関する信号から目標に向かうための
制御量を算出し、上記目標に向けて飛しょうする飛しょ
う体に関するものである。なお、ここでは飛しょう体を
艦船から発射する場合について記述するが、飛しょう体
を陸上の発射装置から海の上空に位置する対空目標に対
して発射する場合についても適用可能である。
船が捕捉した対空目標に関する情報をもとに、例えば上
記艦船から発射され、上記対空目標に自ら電波を照射
し、上記目標から反射してくる電波を受信して、上記目
標を捕捉・追尾するレーダを備え、前記レーダによって
検出した上記目標に関する信号から目標に向かうための
制御量を算出し、上記目標に向けて飛しょうする飛しょ
う体に関するものである。なお、ここでは飛しょう体を
艦船から発射する場合について記述するが、飛しょう体
を陸上の発射装置から海の上空に位置する対空目標に対
して発射する場合についても適用可能である。
【０００２】
【従来の技術】図５は飛しょう体の運用事例を示す説明
図である。なお、ここでは説明の便宜上、飛しょう体を
艦船から発射する場合について記述する。また、図６は
従来の飛しょう体の機能を示すブロック図である。ま
た、図７はマルチパス環境下での電波の伝搬経路を示す
説明図である。また、図８はマルチパス環境下での角度
誤差の発生状況を示す説明図である。また、図９はマル
チパスによる角度誤差に相当する誘導制御信号ノイズの
発生状況を示す説明図である。まず、従来の飛しょう体
の運用事例および構成を、図５および図６にて説明す
る。図５において１は対空目標で、例えばミサイルであ
り、２は海面５上の艦船である。３は例えば上記の艦船
２から発射され、レーダ４を搭載し、目標１に向けて飛
しょうする飛しょう体である。また、図６において、９
は送信源、１０は送信信号にパルス変調をかけるパルス
変調器、１１はパルス変調された信号を増幅する送信
機、１２は送信機１１で増幅された信号を送信し、また
目標からの反射信号を受信するアンテナ、１３はアンテ
ナ１２より入力された信号を受信するための受信機、１
４は受信機１３で受信された信号の中から目標に関する
信号を検出する信号処理部、１５は信号処理部１４で検
出された目標に関する信号から飛しょう体が目標方向に
飛しょうするための制御信号を計算する誘導計算部、１
６は誘導計算部１５で計算された制御信号から飛しょう
体の舵角を制御する操舵部、１７は送信及び受信のタイ
ミングを制御するタイミング制御器である。
図である。なお、ここでは説明の便宜上、飛しょう体を
艦船から発射する場合について記述する。また、図６は
従来の飛しょう体の機能を示すブロック図である。ま
た、図７はマルチパス環境下での電波の伝搬経路を示す
説明図である。また、図８はマルチパス環境下での角度
誤差の発生状況を示す説明図である。また、図９はマル
チパスによる角度誤差に相当する誘導制御信号ノイズの
発生状況を示す説明図である。まず、従来の飛しょう体
の運用事例および構成を、図５および図６にて説明す
る。図５において１は対空目標で、例えばミサイルであ
り、２は海面５上の艦船である。３は例えば上記の艦船
２から発射され、レーダ４を搭載し、目標１に向けて飛
しょうする飛しょう体である。また、図６において、９
は送信源、１０は送信信号にパルス変調をかけるパルス
変調器、１１はパルス変調された信号を増幅する送信
機、１２は送信機１１で増幅された信号を送信し、また
目標からの反射信号を受信するアンテナ、１３はアンテ
ナ１２より入力された信号を受信するための受信機、１
４は受信機１３で受信された信号の中から目標に関する
信号を検出する信号処理部、１５は信号処理部１４で検
出された目標に関する信号から飛しょう体が目標方向に
飛しょうするための制御信号を計算する誘導計算部、１
６は誘導計算部１５で計算された制御信号から飛しょう
体の舵角を制御する操舵部、１７は送信及び受信のタイ
ミングを制御するタイミング制御器である。
【０００３】次に動作について説明する。従来の飛しょ
う体は、上記のように構成されているから、送信源９の
出力である送信源出力Ｓ７は、パルス変調器１０におい
てタイミング制御器１７の出力である送信制御信号Ｓ１
４のタイミングに従いパルス変調されパルス変調器出力
Ｓ８となり、送信機１１に入力され増幅されて送信機出
力Ｓ９となり、アンテナ１２より送信信号Ｓ１となっ
て、目標１に送信される。目標１からの反射波である反
射信号Ｓ２およびマルチパスによる海面５からの反射波
である反射信号Ｓ３はアンテナ１２で受信されアンテナ
出力Ｓ１０となり、受信機１３に入力されタイミング制
御器１７の出力である受信制御信号Ｓ１５に従い復調さ
れ受信機出力Ｓ１１となり、信号処理部１４に入力され
目標に関する信号の検出処理により目標に関する信号Ｓ
１２となり、誘導計算部１５に入力され目標に関する角
度運動量の推定計算処理により誘導制御信号Ｓ１３とな
り、操舵部１６に入力され舵角制御により飛しょう体３
は目標１の方向に飛しょうする。
う体は、上記のように構成されているから、送信源９の
出力である送信源出力Ｓ７は、パルス変調器１０におい
てタイミング制御器１７の出力である送信制御信号Ｓ１
４のタイミングに従いパルス変調されパルス変調器出力
Ｓ８となり、送信機１１に入力され増幅されて送信機出
力Ｓ９となり、アンテナ１２より送信信号Ｓ１となっ
て、目標１に送信される。目標１からの反射波である反
射信号Ｓ２およびマルチパスによる海面５からの反射波
である反射信号Ｓ３はアンテナ１２で受信されアンテナ
出力Ｓ１０となり、受信機１３に入力されタイミング制
御器１７の出力である受信制御信号Ｓ１５に従い復調さ
れ受信機出力Ｓ１１となり、信号処理部１４に入力され
目標に関する信号の検出処理により目標に関する信号Ｓ
１２となり、誘導計算部１５に入力され目標に関する角
度運動量の推定計算処理により誘導制御信号Ｓ１３とな
り、操舵部１６に入力され舵角制御により飛しょう体３
は目標１の方向に飛しょうする。
【０００４】ここで、このような飛しょう体を海上で使
用する場合のマルチパスによる角度誤差の発生状況につ
いて説明する。アンテナ７より送信された電波Ｓ１が目
標１から反射して再びアンテナ１２で受信されるまでに
は、マルチパス現象として図７に示すとおり４通りの伝
搬経路が考えられ、海面５の反射係数をρ、目標１から
の直接波Ｓ２と海面５からの反射波Ｓ３との位相差を
ψ、モノパルスアンテナ１２の角度θにおけるΣパター
ンの利得量をΣ（θ）とすると、Σチャンネルの受信電
圧ＥΣは数１で表される。
用する場合のマルチパスによる角度誤差の発生状況につ
いて説明する。アンテナ７より送信された電波Ｓ１が目
標１から反射して再びアンテナ１２で受信されるまでに
は、マルチパス現象として図７に示すとおり４通りの伝
搬経路が考えられ、海面５の反射係数をρ、目標１から
の直接波Ｓ２と海面５からの反射波Ｓ３との位相差を
ψ、モノパルスアンテナ１２の角度θにおけるΣパター
ンの利得量をΣ（θ）とすると、Σチャンネルの受信電
圧ＥΣは数１で表される。
【０００５】
【数１】
【０００６】また同様にΔチャンネルの受信電圧Ｅ
Δは、モノパルスアンテナ１２の角度θにおけるΔパタ
ーンの利得量をΔ（θ）とすると数２で表される。
Δは、モノパルスアンテナ１２の角度θにおけるΔパタ
ーンの利得量をΔ（θ）とすると数２で表される。
【０００７】
【数２】
【０００８】このようなレーダにおける角度追尾とは、
アンテナ軸６と目標１の方向とを合致させるためにＥΔ
／ＥΣを０とするような制御を実施するものであるた
め、数１及び数２においてＥΔ／ＥΣ＝０となる条件で
θｄについて解を求めると、数３となる。
アンテナ軸６と目標１の方向とを合致させるためにＥΔ
／ＥΣを０とするような制御を実施するものであるた
め、数１及び数２においてＥΔ／ＥΣ＝０となる条件で
θｄについて解を求めると、数３となる。
【０００９】
【数３】
【００１０】ここで、θｄは図８に示すように目標１か
らの直接波Ｓ２と、マルチパスによる海面５からの反射
波Ｓ３との干渉による見かけの目標７の方向に指向した
アンテナ軸６と目標１の方向との角度差、すなわちマル
チパスにより発生する角度誤差８に相当する。
らの直接波Ｓ２と、マルチパスによる海面５からの反射
波Ｓ３との干渉による見かけの目標７の方向に指向した
アンテナ軸６と目標１の方向との角度差、すなわちマル
チパスにより発生する角度誤差８に相当する。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の飛
しょう体では、マルチパスによる海面５からの反射信号
Ｓ３と目標１からの反射信号Ｓ２が干渉し合うことによ
り、目標１の方向の検出角度に誤差８が発生する。ここ
で、図９（ａ）は非マルチパス環境下での目標に関する
信号Ｓ１２が、誘導計算部１５によって誘導制御信号Ｓ
１３となることを示す説明図であり、図９（ｂ）はマル
チパス環境下での目標に関する信号Ｓ１２が、非マルチ
パス環境下と同等の誘導計算部１５によって誘導制御信
号Ｓ１３となることを示す説明図である。図９に示すと
おり、マルチパス環境下で非マルチパス環境下と同等の
誘導信号計算を実施した場合に、飛しょう体の誘導制御
信号に上記検出角度誤差８に相当するノイズが発生し、
誘導精度が劣化するといった課題があった。
しょう体では、マルチパスによる海面５からの反射信号
Ｓ３と目標１からの反射信号Ｓ２が干渉し合うことによ
り、目標１の方向の検出角度に誤差８が発生する。ここ
で、図９（ａ）は非マルチパス環境下での目標に関する
信号Ｓ１２が、誘導計算部１５によって誘導制御信号Ｓ
１３となることを示す説明図であり、図９（ｂ）はマル
チパス環境下での目標に関する信号Ｓ１２が、非マルチ
パス環境下と同等の誘導計算部１５によって誘導制御信
号Ｓ１３となることを示す説明図である。図９に示すと
おり、マルチパス環境下で非マルチパス環境下と同等の
誘導信号計算を実施した場合に、飛しょう体の誘導制御
信号に上記検出角度誤差８に相当するノイズが発生し、
誘導精度が劣化するといった課題があった。
【００１２】この発明は、このような課題を解決するも
のであり、目標との相対位置情報及び送信波の海面での
反射特性に関する情報から、マルチパスによる角度誤差
の発生量を推定し、誘導制御信号を計算する際の角度追
尾ゲインの大きさを上記の角度誤差推定量に応じて変化
させることで、誘導制御信号に発生するノイズ量を低減
し、目標追尾精度を向上させることを可能にしたもので
ある。
のであり、目標との相対位置情報及び送信波の海面での
反射特性に関する情報から、マルチパスによる角度誤差
の発生量を推定し、誘導制御信号を計算する際の角度追
尾ゲインの大きさを上記の角度誤差推定量に応じて変化
させることで、誘導制御信号に発生するノイズ量を低減
し、目標追尾精度を向上させることを可能にしたもので
ある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】第１の発明による飛しょ
う体は、目標との相対位置情報及び送信波の海面での反
射特性に関する情報から、マルチパスによる角度誤差の
発生量を推定し、誤差の発生量が大きい場合には、飛し
ょう体が目標方向に飛しょうするための誘導制御信号を
計算する際の角度追尾ゲインを小さくし、また誤差の発
生量が小さい場合には、上記角度追尾ゲインを非マルチ
パス環境下におけるゲインと同等とすることで、上記誘
導制御信号のノイズ量を低減し、目標追尾精度の向上を
可能にしたものである。
う体は、目標との相対位置情報及び送信波の海面での反
射特性に関する情報から、マルチパスによる角度誤差の
発生量を推定し、誤差の発生量が大きい場合には、飛し
ょう体が目標方向に飛しょうするための誘導制御信号を
計算する際の角度追尾ゲインを小さくし、また誤差の発
生量が小さい場合には、上記角度追尾ゲインを非マルチ
パス環境下におけるゲインと同等とすることで、上記誘
導制御信号のノイズ量を低減し、目標追尾精度の向上を
可能にしたものである。
【００１４】また、第２の発明による飛しょう体は、目
標との相対位置情報及び送信波の海面での反射特性に関
する情報から、マルチパスによる角度誤差の発生量を推
定し、誤差の発生量が大きい場合には、飛しょう体が目
標方向に飛しょうするための誘導制御信号を計算する際
の角度追尾ゲインを小さくし、また誤差の発生量が小さ
い場合には、上記角度追尾ゲインを非マルチパス環境下
におけるゲインと同等とし、この際に目標からの反射信
号の入射方向とマルチパスによる海面からの反射信号の
入射方向のアンテナ利得量を比較して、発生する角度誤
差の推定値に補正を加え、上記角度追尾ゲインの制御量
を最適化することで、上記誘導制御信号のノイズ量を低
減し、目標追尾精度の向上を可能にしたものである。
標との相対位置情報及び送信波の海面での反射特性に関
する情報から、マルチパスによる角度誤差の発生量を推
定し、誤差の発生量が大きい場合には、飛しょう体が目
標方向に飛しょうするための誘導制御信号を計算する際
の角度追尾ゲインを小さくし、また誤差の発生量が小さ
い場合には、上記角度追尾ゲインを非マルチパス環境下
におけるゲインと同等とし、この際に目標からの反射信
号の入射方向とマルチパスによる海面からの反射信号の
入射方向のアンテナ利得量を比較して、発生する角度誤
差の推定値に補正を加え、上記角度追尾ゲインの制御量
を最適化することで、上記誘導制御信号のノイズ量を低
減し、目標追尾精度の向上を可能にしたものである。
【００１５】また、第３の発明による飛しょう体は、目
標との相対位置情報及び送信波の海面での反射特性に関
する情報から、マルチパスによる角度誤差の発生量を推
定し、誤差の発生量が大きい場合には、飛しょう体が目
標方向に飛しょうするための誘導制御信号を計算する際
の角度追尾ゲインを小さくし、また誤差の発生量が小さ
い場合には、上記角度追尾ゲインを非マルチパス環境下
におけるゲインと同等とし、この際に設定した角度追尾
ゲインが目標の角度運動に追随するために最低限必要な
追尾ゲイン量を下回ることがないように、追尾ゲインの
下限値を設定し最適化することで、上記誘導制御信号の
ノイズ量を低減し、目標追尾精度の向上を可能にしたも
のである。
標との相対位置情報及び送信波の海面での反射特性に関
する情報から、マルチパスによる角度誤差の発生量を推
定し、誤差の発生量が大きい場合には、飛しょう体が目
標方向に飛しょうするための誘導制御信号を計算する際
の角度追尾ゲインを小さくし、また誤差の発生量が小さ
い場合には、上記角度追尾ゲインを非マルチパス環境下
におけるゲインと同等とし、この際に設定した角度追尾
ゲインが目標の角度運動に追随するために最低限必要な
追尾ゲイン量を下回ることがないように、追尾ゲインの
下限値を設定し最適化することで、上記誘導制御信号の
ノイズ量を低減し、目標追尾精度の向上を可能にしたも
のである。
【００１６】また、第４の発明による飛しょう体は、目
標との相対位置情報及び送信波の海面での反射特性に関
する情報から、マルチパスによる角度誤差の発生量を推
定し、誤差の発生量が大きい場合には、飛しょう体が目
標方向に飛しょうするための誘導制御信号を計算する際
の角度追尾ゲインを小さくし、また誤差の発生量が小さ
い場合には、上記角度追尾ゲインを非マルチパス環境下
におけるゲインと同等とし、この際に誤差の発生量に応
じた追尾ゲインの制御量をアンテナ及び飛しょう体のロ
ール姿勢角情報から、ピッチ方向の追尾ゲインの制御量
とヨー方向の追尾ゲインの制御量に最適に配分すること
で、上記誘導制御信号のノイズ量を低減し、目標追尾精
度の向上を可能にしたものである。
標との相対位置情報及び送信波の海面での反射特性に関
する情報から、マルチパスによる角度誤差の発生量を推
定し、誤差の発生量が大きい場合には、飛しょう体が目
標方向に飛しょうするための誘導制御信号を計算する際
の角度追尾ゲインを小さくし、また誤差の発生量が小さ
い場合には、上記角度追尾ゲインを非マルチパス環境下
におけるゲインと同等とし、この際に誤差の発生量に応
じた追尾ゲインの制御量をアンテナ及び飛しょう体のロ
ール姿勢角情報から、ピッチ方向の追尾ゲインの制御量
とヨー方向の追尾ゲインの制御量に最適に配分すること
で、上記誘導制御信号のノイズ量を低減し、目標追尾精
度の向上を可能にしたものである。
【００１７】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は、この発明
の飛しょう体の実施の形態１を示すブロック図である。
１、３、５、９、１０、１１、１２、１３、１４、１
５、１６および１７は上記従来装置と同じものである。
そして、２は海面５上の艦船、１８は艦船２からの目標
情報を受信するコマンド受信部、１９は送信波の海面５
での反射特性に関する情報及び目標１との相対位置情報
から、マルチパスによる角度誤差の発生量を推定し、前
記角度誤差の発生量に応じて誘導制御信号を計算するた
めの角度追尾ゲインを制御する角度追尾ゲイン制御部で
ある。
の飛しょう体の実施の形態１を示すブロック図である。
１、３、５、９、１０、１１、１２、１３、１４、１
５、１６および１７は上記従来装置と同じものである。
そして、２は海面５上の艦船、１８は艦船２からの目標
情報を受信するコマンド受信部、１９は送信波の海面５
での反射特性に関する情報及び目標１との相対位置情報
から、マルチパスによる角度誤差の発生量を推定し、前
記角度誤差の発生量に応じて誘導制御信号を計算するた
めの角度追尾ゲインを制御する角度追尾ゲイン制御部で
ある。
【００１８】図１において、送信源９の出力である送信
源出力Ｓ７は、パルス変調器１０においてタイミング制
御器１７の出力である送信制御信号Ｓ１４のタイミング
に従いパルス変調されパルス変調器出力Ｓ８となり、送
信機１１に入力され増幅されて送信機出力Ｓ９となり、
アンテナ１２より送信信号Ｓ１となって、目標１に送信
される。目標１からの反射波である反射信号Ｓ２および
マルチパスによる海面５からの反射波である反射信号Ｓ
３はアンテナ１２で受信されアンテナ出力Ｓ１０とな
り、受信機１３に入力されタイミング制御器１７の出力
である受信制御信号Ｓ１５に従い復調され受信機出力Ｓ
１１となり、信号処理部１４に入力され信号の検出処理
により目標に関する信号Ｓ１２となる。この時、艦船２
からの送信波Ｓ４の目標１からの反射波Ｓ５より検出さ
れた目標情報Ｓ６はコマンド受信部１８に入力され、送
信波の海面での反射特性に関する情報Ｓ１６および目標
相対位置情報Ｓ１７となり、角度追尾ゲイン制御部１９
に入力される。角度追尾ゲイン制御部１９は、数３にお
けるρ、θｏ、ψ及びアンテナ特性の線形近似よりｋを
求め、マルチパスにより発生する角度誤差量θｄを計算
し、前記誤差量に応じた角度追尾ゲイン制御信号Ｓ１８
を誘導計算部１５に出力する。誘導計算部１５は上記目
標に関する信号Ｓ１２及び角度追尾ゲイン制御信号Ｓ１
８から誘導制御信号Ｓ１３を出力し、操舵部１６に入力
され舵角制御により飛しょう体３は目標方向に飛しょう
する。
源出力Ｓ７は、パルス変調器１０においてタイミング制
御器１７の出力である送信制御信号Ｓ１４のタイミング
に従いパルス変調されパルス変調器出力Ｓ８となり、送
信機１１に入力され増幅されて送信機出力Ｓ９となり、
アンテナ１２より送信信号Ｓ１となって、目標１に送信
される。目標１からの反射波である反射信号Ｓ２および
マルチパスによる海面５からの反射波である反射信号Ｓ
３はアンテナ１２で受信されアンテナ出力Ｓ１０とな
り、受信機１３に入力されタイミング制御器１７の出力
である受信制御信号Ｓ１５に従い復調され受信機出力Ｓ
１１となり、信号処理部１４に入力され信号の検出処理
により目標に関する信号Ｓ１２となる。この時、艦船２
からの送信波Ｓ４の目標１からの反射波Ｓ５より検出さ
れた目標情報Ｓ６はコマンド受信部１８に入力され、送
信波の海面での反射特性に関する情報Ｓ１６および目標
相対位置情報Ｓ１７となり、角度追尾ゲイン制御部１９
に入力される。角度追尾ゲイン制御部１９は、数３にお
けるρ、θｏ、ψ及びアンテナ特性の線形近似よりｋを
求め、マルチパスにより発生する角度誤差量θｄを計算
し、前記誤差量に応じた角度追尾ゲイン制御信号Ｓ１８
を誘導計算部１５に出力する。誘導計算部１５は上記目
標に関する信号Ｓ１２及び角度追尾ゲイン制御信号Ｓ１
８から誘導制御信号Ｓ１３を出力し、操舵部１６に入力
され舵角制御により飛しょう体３は目標方向に飛しょう
する。
【００１９】このように、従来の目標検出処理によって
発生する角度誤差量に加えて、マルチパスにより発生す
る角度誤差θｄの推定量を考慮して追尾ゲインを制御す
るため、誘導制御信号のノイズを抑圧することが可能と
なり、飛しょう体３の誘導精度を向上させることができ
る。
発生する角度誤差量に加えて、マルチパスにより発生す
る角度誤差θｄの推定量を考慮して追尾ゲインを制御す
るため、誘導制御信号のノイズを抑圧することが可能と
なり、飛しょう体３の誘導精度を向上させることができ
る。
【００２０】実施の形態２．図２は、この発明の飛しょ
う体の実施の形態２を示すブロック図である。１、２、
３、５、９、１０、１１、１２、１３、１４、１５、１
６、１７、１８および１９は上記図１と同じものであ
る。そして、２０は目標１との相対位置情報からマルチ
パスによる海面５からの反射波の入射方向のアンテナゲ
インを求め、目標からの直接波とマルチパスによる反射
波の干渉量を算出し、上記角度追尾ゲイン制御部１９に
より設定された追尾ゲインに補正を加える角度追尾ゲイ
ン補正計算部である。
う体の実施の形態２を示すブロック図である。１、２、
３、５、９、１０、１１、１２、１３、１４、１５、１
６、１７、１８および１９は上記図１と同じものであ
る。そして、２０は目標１との相対位置情報からマルチ
パスによる海面５からの反射波の入射方向のアンテナゲ
インを求め、目標からの直接波とマルチパスによる反射
波の干渉量を算出し、上記角度追尾ゲイン制御部１９に
より設定された追尾ゲインに補正を加える角度追尾ゲイ
ン補正計算部である。
【００２１】図２において、送信源９の出力である送信
源出力Ｓ７は、パルス変調器１０においてタイミング制
御器１７の出力である送信制御信号Ｓ１４のタイミング
に従いパルス変調されパルス変調器出力Ｓ８となり、送
信機１１に入力され増幅されて送信機出力Ｓ９となり、
アンテナ１２より送信信号Ｓ１となって、目標１に送信
される。目標１からの反射波である反射信号Ｓ２および
マルチパスによる海面５からの反射波である反射信号Ｓ
３はアンテナ１２で受信されアンテナ出力Ｓ１０とな
り、受信機１３に入力されタイミング制御器１７の出力
である受信制御信号Ｓ１５に従い復調され受信機出力Ｓ
１１となり、信号処理部１４に入力され信号の検出処理
により目標に関する信号Ｓ１２となる。この時、艦船２
からの送信波Ｓ４の目標１からの反射波Ｓ５より検出さ
れた目標情報Ｓ６はコマンド受信部１８に入力され、送
信波の海面での反射特性に関する情報Ｓ１６および目標
相対位置情報Ｓ１７となり、角度追尾ゲイン制御部１９
に入力される。角度追尾ゲイン制御部１９は、数３にお
けるρ、θｏ、ψ及びアンテナ特性の線形近似よりｋを
求め、マルチパスにより発生する角度誤差量θｄを計算
し、前記誤差量に応じた角度追尾ゲイン制御信号Ｓ１８
を角度追尾ゲイン補正計算部２０に出力し、目標１から
の反射信号Ｓ２の入射角方向のアンテナゲインに応じた
補正処理により角度追尾ゲイン補正信号Ｓ１９となり誘
導計算部１５に出力する。誘導計算部１５は上記目標に
関する信号Ｓ１２及び角度追尾ゲイン補正信号Ｓ１９か
ら誘導制御信号Ｓ１３を出力し、操舵部１６に入力され
舵角制御により飛しょう体３は目標方向に飛しょうす
る。ここで、上記実施の形態１における飛しょう体で
は、ある角度θに対するΣチャンネルとΔチャンネルと
の利得比が線形であるとして、マルチパスによる角度誤
差量を近似計算しているため、目標１からの直接波Ｓ２
の入射角とマルチパスによる海面５からの反射波Ｓ３の
入射角との角度差が大きく、上記のΣチャンネルとΔチ
ャンネルとの利得比が非線形となる領域ではマルチパス
による角度誤差の推定誤差が大きくなる。これに対して
実施の形態２では、目標１からの直接波Ｓ２の入射角θ
１とマルチパスによる海面５からの反射波Ｓ３の入射角
θ２との角度差が大きい場合に、それぞれの入射角にお
けるΣチャンネルとΔチャンネルとの利得比を算出し、
上記利得比の関数として数４に示すような補正処理を角
度追尾ゲイン制御信号Ｓ１６に実施することで、誘導制
御信号Ｓ１３のノイズを抑圧することが可能となり、飛
しょう体３の誘導精度を更に向上させることができる。
源出力Ｓ７は、パルス変調器１０においてタイミング制
御器１７の出力である送信制御信号Ｓ１４のタイミング
に従いパルス変調されパルス変調器出力Ｓ８となり、送
信機１１に入力され増幅されて送信機出力Ｓ９となり、
アンテナ１２より送信信号Ｓ１となって、目標１に送信
される。目標１からの反射波である反射信号Ｓ２および
マルチパスによる海面５からの反射波である反射信号Ｓ
３はアンテナ１２で受信されアンテナ出力Ｓ１０とな
り、受信機１３に入力されタイミング制御器１７の出力
である受信制御信号Ｓ１５に従い復調され受信機出力Ｓ
１１となり、信号処理部１４に入力され信号の検出処理
により目標に関する信号Ｓ１２となる。この時、艦船２
からの送信波Ｓ４の目標１からの反射波Ｓ５より検出さ
れた目標情報Ｓ６はコマンド受信部１８に入力され、送
信波の海面での反射特性に関する情報Ｓ１６および目標
相対位置情報Ｓ１７となり、角度追尾ゲイン制御部１９
に入力される。角度追尾ゲイン制御部１９は、数３にお
けるρ、θｏ、ψ及びアンテナ特性の線形近似よりｋを
求め、マルチパスにより発生する角度誤差量θｄを計算
し、前記誤差量に応じた角度追尾ゲイン制御信号Ｓ１８
を角度追尾ゲイン補正計算部２０に出力し、目標１から
の反射信号Ｓ２の入射角方向のアンテナゲインに応じた
補正処理により角度追尾ゲイン補正信号Ｓ１９となり誘
導計算部１５に出力する。誘導計算部１５は上記目標に
関する信号Ｓ１２及び角度追尾ゲイン補正信号Ｓ１９か
ら誘導制御信号Ｓ１３を出力し、操舵部１６に入力され
舵角制御により飛しょう体３は目標方向に飛しょうす
る。ここで、上記実施の形態１における飛しょう体で
は、ある角度θに対するΣチャンネルとΔチャンネルと
の利得比が線形であるとして、マルチパスによる角度誤
差量を近似計算しているため、目標１からの直接波Ｓ２
の入射角とマルチパスによる海面５からの反射波Ｓ３の
入射角との角度差が大きく、上記のΣチャンネルとΔチ
ャンネルとの利得比が非線形となる領域ではマルチパス
による角度誤差の推定誤差が大きくなる。これに対して
実施の形態２では、目標１からの直接波Ｓ２の入射角θ
１とマルチパスによる海面５からの反射波Ｓ３の入射角
θ２との角度差が大きい場合に、それぞれの入射角にお
けるΣチャンネルとΔチャンネルとの利得比を算出し、
上記利得比の関数として数４に示すような補正処理を角
度追尾ゲイン制御信号Ｓ１６に実施することで、誘導制
御信号Ｓ１３のノイズを抑圧することが可能となり、飛
しょう体３の誘導精度を更に向上させることができる。
【００２２】
【数４】
【００２３】実施の形態３．図３は、この発明の飛しょ
う体の実施の形態３を示すブロック図である。１、２、
３、５、９、１０、１１、１２、１３、１４、１５、１
６、１７、１８および１９は上記図２と同じものであ
る。そして、２１は目標の角度運動に追随するために最
低限必要な角度追尾ゲイン値を、上記角度追尾ゲイン制
御部１９により設定された追尾ゲインの下限値として設
定する角度追尾ゲイン補償計算部である。
う体の実施の形態３を示すブロック図である。１、２、
３、５、９、１０、１１、１２、１３、１４、１５、１
６、１７、１８および１９は上記図２と同じものであ
る。そして、２１は目標の角度運動に追随するために最
低限必要な角度追尾ゲイン値を、上記角度追尾ゲイン制
御部１９により設定された追尾ゲインの下限値として設
定する角度追尾ゲイン補償計算部である。
【００２４】図３において、送信源９の出力である送信
源出力Ｓ７は、パルス変調器１０においてタイミング制
御器１７の出力である送信制御信号Ｓ１４のタイミング
に従いパルス変調されパルス変調器出力Ｓ８となり、送
信機１１に入力され増幅されて送信機出力Ｓ９となり、
アンテナ１２より送信信号Ｓ１となって、目標１に送信
される。目標１からの反射波である反射信号Ｓ２および
マルチパスによる海面５からの反射波である反射信号Ｓ
３はアンテナ１２で受信されアンテナ出力Ｓ１０とな
り、受信機１３に入力されタイミング制御器１７の出力
である受信制御信号Ｓ１５に従い復調され受信機出力Ｓ
１１となり、信号処理部１４に入力され信号の検出処理
により目標に関する信号Ｓ１２となる。この時、艦船２
からの送信波Ｓ４の目標１からの反射波Ｓ５より検出さ
れた目標情報Ｓ６はコマンド受信部１８に入力され、送
信波の海面での反射特性に関する情報Ｓ１６および目標
相対位置情報Ｓ１７となり、角度追尾ゲイン制御部１９
に入力される。角度追尾ゲイン制御部１９は、数３にお
けるρ、θｏ、ψ及びアンテナ特性の線形近似よりｋを
求め、マルチパスにより発生する角度誤差量θｄを計算
し、前記誤差量に応じた角度追尾ゲイン制御信号Ｓ１８
を角度追尾ゲイン補償計算部２１に出力し、目標の運動
に追随するために必要な追尾ゲイン下限値との比較によ
り、角度追尾ゲイン補償信号Ｓ２０となり誘導計算部１
５に出力する。誘導計算部１５は上記目標に関する信号
Ｓ１２及び角度追尾ゲイン補償信号Ｓ２０から誘導制御
信号Ｓ１３を出力し、操舵部１６に入力され舵角制御に
より飛しょう体３は目標方向に飛しょうする。このよう
に、従来の目標検出処理によって発生する角度誤差量に
加えて、マルチパスにより発生する角度誤差θｄの推定
量を考慮して追尾ゲインを制御するため、誘導制御信号
Ｓ１３のノイズを抑圧することが可能となり、さらに目
標１の旋回運動等に追随するために最低限必要な角度追
尾ゲインの下限値と、マルチパスによる角度誤差の推定
量に応じて設定された角度追尾ゲインを比較し、設定し
たゲインが上記の運用上最低限必要とされる角度追尾ゲ
インの下限値を下回る場合には、上記下限値を角度追尾
ゲインリミット値として誘導計算部１５に設定するた
め、角度追尾ゲインの最適化が可能となり、目標１の旋
回運動等に対する追随性能を劣化させることなく飛しょ
う体３の誘導精度を更に向上させることができる。
源出力Ｓ７は、パルス変調器１０においてタイミング制
御器１７の出力である送信制御信号Ｓ１４のタイミング
に従いパルス変調されパルス変調器出力Ｓ８となり、送
信機１１に入力され増幅されて送信機出力Ｓ９となり、
アンテナ１２より送信信号Ｓ１となって、目標１に送信
される。目標１からの反射波である反射信号Ｓ２および
マルチパスによる海面５からの反射波である反射信号Ｓ
３はアンテナ１２で受信されアンテナ出力Ｓ１０とな
り、受信機１３に入力されタイミング制御器１７の出力
である受信制御信号Ｓ１５に従い復調され受信機出力Ｓ
１１となり、信号処理部１４に入力され信号の検出処理
により目標に関する信号Ｓ１２となる。この時、艦船２
からの送信波Ｓ４の目標１からの反射波Ｓ５より検出さ
れた目標情報Ｓ６はコマンド受信部１８に入力され、送
信波の海面での反射特性に関する情報Ｓ１６および目標
相対位置情報Ｓ１７となり、角度追尾ゲイン制御部１９
に入力される。角度追尾ゲイン制御部１９は、数３にお
けるρ、θｏ、ψ及びアンテナ特性の線形近似よりｋを
求め、マルチパスにより発生する角度誤差量θｄを計算
し、前記誤差量に応じた角度追尾ゲイン制御信号Ｓ１８
を角度追尾ゲイン補償計算部２１に出力し、目標の運動
に追随するために必要な追尾ゲイン下限値との比較によ
り、角度追尾ゲイン補償信号Ｓ２０となり誘導計算部１
５に出力する。誘導計算部１５は上記目標に関する信号
Ｓ１２及び角度追尾ゲイン補償信号Ｓ２０から誘導制御
信号Ｓ１３を出力し、操舵部１６に入力され舵角制御に
より飛しょう体３は目標方向に飛しょうする。このよう
に、従来の目標検出処理によって発生する角度誤差量に
加えて、マルチパスにより発生する角度誤差θｄの推定
量を考慮して追尾ゲインを制御するため、誘導制御信号
Ｓ１３のノイズを抑圧することが可能となり、さらに目
標１の旋回運動等に追随するために最低限必要な角度追
尾ゲインの下限値と、マルチパスによる角度誤差の推定
量に応じて設定された角度追尾ゲインを比較し、設定し
たゲインが上記の運用上最低限必要とされる角度追尾ゲ
インの下限値を下回る場合には、上記下限値を角度追尾
ゲインリミット値として誘導計算部１５に設定するた
め、角度追尾ゲインの最適化が可能となり、目標１の旋
回運動等に対する追随性能を劣化させることなく飛しょ
う体３の誘導精度を更に向上させることができる。
【００２５】実施の形態４．図４は、この発明の飛しょ
う体の実施の形態４を示すブロック図である。１、２、
３、５、９、１０、１１、１２、１３、１４、１５、１
６、１７、１８および１９は上記図３と同じものであ
る。そして、２２は飛しょう体３の姿勢角を計算する姿
勢計算部、２３はロール姿勢角情報から上記角度追尾ゲ
イン制御部１９により設定された追尾ゲインを、ピッチ
方向の角度追尾ゲインとヨー方向の角度追尾ゲインに分
配するロール補正計算部である。
う体の実施の形態４を示すブロック図である。１、２、
３、５、９、１０、１１、１２、１３、１４、１５、１
６、１７、１８および１９は上記図３と同じものであ
る。そして、２２は飛しょう体３の姿勢角を計算する姿
勢計算部、２３はロール姿勢角情報から上記角度追尾ゲ
イン制御部１９により設定された追尾ゲインを、ピッチ
方向の角度追尾ゲインとヨー方向の角度追尾ゲインに分
配するロール補正計算部である。
【００２６】図４において、送信源９の出力である送信
源出力Ｓ７は、パルス変調器１０においてタイミング制
御器１７の出力である送信制御信号Ｓ１４のタイミング
に従いパルス変調されパルス変調器出力Ｓ８となり、送
信機１１に入力され増幅されて送信機出力Ｓ９となり、
アンテナ１２より送信信号Ｓ１となって、目標１に送信
される。目標１からの反射波である反射信号Ｓ２および
マルチパスによる海面５からの反射波である反射信号Ｓ
３はアンテナ１２で受信されアンテナ出力Ｓ１０とな
り、受信機１３に入力されタイミング制御器１７の出力
である受信制御信号Ｓ１５に従い復調され受信機出力Ｓ
１１となり、信号処理部１４に入力され信号の検出処理
により目標に関する信号Ｓ１２となる。この時、艦船２
からの送信波Ｓ４の目標１からの反射波Ｓ５より検出さ
れた目標情報Ｓ６はコマンド受信部１８に入力され、送
信波の海面での反射特性に関する情報Ｓ１６および目標
相対位置情報Ｓ１７となり、角度追尾ゲイン制御部１９
に入力される。角度追尾ゲイン制御部１９は、数３にお
けるρ、θｏ、ψ及びアンテナ特性の線形近似よりｋを
求め、マルチパスにより発生する角度誤差量θｄを計算
し、前記誤差量に応じた角度追尾ゲイン制御信号Ｓ１８
をロール補正計算部２３に出力し、姿勢計算部２２によ
って計算されたロール姿勢角情報Ｓ２１によりピッチ方
向とヨー方向に分配されたピッチ角度追尾ゲイン制御信
号Ｓ２２及びヨー角度追尾ゲイン制御信号Ｓ２３を誘導
計算部１５に出力する。誘導計算部１５は上記目標に関
する信号Ｓ１２、ピッチ角度追尾ゲイン制御信号Ｓ２２
及びヨー角度追尾ゲイン制御信号Ｓ２３から誘導制御信
号Ｓ１３を出力し、操舵部１６に入力され舵角制御によ
り飛しょう体３は目標方向に飛しょうする。このよう
に、従来の目標検出処理によって発生する角度誤差量に
加えて、マルチパスにより発生する角度誤差θｄの推定
量を考慮して追尾ゲインを制御するため、誘導制御信号
Ｓ１３のノイズを抑圧することが可能となり、さらに飛
しょう体３のロール方向の姿勢角が回転し、ヨー方向に
もマルチパスによる角度誤差が発生した場合、数５及び
数６に示すとおり飛しょう体３のロール姿勢角φに応じ
て、マルチパスによる角度誤差から推定した角度追尾ゲ
イン制御信号Ｓ１８をピッチ方向の角度追尾ゲイン制御
信号Ｓ２２とヨー方向の角度追尾ゲイン制御信号Ｓ２３
に分配し誘導計算部１５に設定するため、角度追尾ゲイ
ンの最適化が可能となり、飛しょう体３のロール方向の
姿勢角が回転した場合でも、飛しょう体３の誘導精度を
更に向上させることができる。
源出力Ｓ７は、パルス変調器１０においてタイミング制
御器１７の出力である送信制御信号Ｓ１４のタイミング
に従いパルス変調されパルス変調器出力Ｓ８となり、送
信機１１に入力され増幅されて送信機出力Ｓ９となり、
アンテナ１２より送信信号Ｓ１となって、目標１に送信
される。目標１からの反射波である反射信号Ｓ２および
マルチパスによる海面５からの反射波である反射信号Ｓ
３はアンテナ１２で受信されアンテナ出力Ｓ１０とな
り、受信機１３に入力されタイミング制御器１７の出力
である受信制御信号Ｓ１５に従い復調され受信機出力Ｓ
１１となり、信号処理部１４に入力され信号の検出処理
により目標に関する信号Ｓ１２となる。この時、艦船２
からの送信波Ｓ４の目標１からの反射波Ｓ５より検出さ
れた目標情報Ｓ６はコマンド受信部１８に入力され、送
信波の海面での反射特性に関する情報Ｓ１６および目標
相対位置情報Ｓ１７となり、角度追尾ゲイン制御部１９
に入力される。角度追尾ゲイン制御部１９は、数３にお
けるρ、θｏ、ψ及びアンテナ特性の線形近似よりｋを
求め、マルチパスにより発生する角度誤差量θｄを計算
し、前記誤差量に応じた角度追尾ゲイン制御信号Ｓ１８
をロール補正計算部２３に出力し、姿勢計算部２２によ
って計算されたロール姿勢角情報Ｓ２１によりピッチ方
向とヨー方向に分配されたピッチ角度追尾ゲイン制御信
号Ｓ２２及びヨー角度追尾ゲイン制御信号Ｓ２３を誘導
計算部１５に出力する。誘導計算部１５は上記目標に関
する信号Ｓ１２、ピッチ角度追尾ゲイン制御信号Ｓ２２
及びヨー角度追尾ゲイン制御信号Ｓ２３から誘導制御信
号Ｓ１３を出力し、操舵部１６に入力され舵角制御によ
り飛しょう体３は目標方向に飛しょうする。このよう
に、従来の目標検出処理によって発生する角度誤差量に
加えて、マルチパスにより発生する角度誤差θｄの推定
量を考慮して追尾ゲインを制御するため、誘導制御信号
Ｓ１３のノイズを抑圧することが可能となり、さらに飛
しょう体３のロール方向の姿勢角が回転し、ヨー方向に
もマルチパスによる角度誤差が発生した場合、数５及び
数６に示すとおり飛しょう体３のロール姿勢角φに応じ
て、マルチパスによる角度誤差から推定した角度追尾ゲ
イン制御信号Ｓ１８をピッチ方向の角度追尾ゲイン制御
信号Ｓ２２とヨー方向の角度追尾ゲイン制御信号Ｓ２３
に分配し誘導計算部１５に設定するため、角度追尾ゲイ
ンの最適化が可能となり、飛しょう体３のロール方向の
姿勢角が回転した場合でも、飛しょう体３の誘導精度を
更に向上させることができる。
【００２７】
【数５】
【００２８】
【数６】
【００２９】
【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので以下に記載されるような効果を奏する。
れているので以下に記載されるような効果を奏する。
【００３０】第１の発明によれば、マルチパスによる角
度誤差の発生量を推定し、前記角度誤差の発生量に応じ
て角度追尾ゲインを設定することで誘導信号ノイズの抑
圧が可能となり、目標追尾精度を向上させることができ
る。
度誤差の発生量を推定し、前記角度誤差の発生量に応じ
て角度追尾ゲインを設定することで誘導信号ノイズの抑
圧が可能となり、目標追尾精度を向上させることができ
る。
【００３１】また、第２の発明によれば、目標との相対
位置情報からマルチパスによる海面反射波の入射方向の
アンテナゲインを求め、目標からの直接波とマルチパス
による反射波の干渉量を算出し、角度追尾ゲインに補正
を加えてゲインの最適化を図ることにより、実施の形態
１より目標追尾精度を更に向上することができる。
位置情報からマルチパスによる海面反射波の入射方向の
アンテナゲインを求め、目標からの直接波とマルチパス
による反射波の干渉量を算出し、角度追尾ゲインに補正
を加えてゲインの最適化を図ることにより、実施の形態
１より目標追尾精度を更に向上することができる。
【００３２】また、第３の発明によれば、目標の角度運
動に追随するために最低限必要な角度追尾ゲイン値を、
角度追尾ゲインの下限値として設定することでゲインの
最適化を図ることにより、目標の旋回運動等に対する追
随性能を劣化させることなく、目標追尾精度を更に向上
することができる。
動に追随するために最低限必要な角度追尾ゲイン値を、
角度追尾ゲインの下限値として設定することでゲインの
最適化を図ることにより、目標の旋回運動等に対する追
随性能を劣化させることなく、目標追尾精度を更に向上
することができる。
【００３３】また、第４の発明によれば、ロール姿勢角
情報から角度追尾ゲインをピッチ方向の角度追尾ゲイン
と、ヨー方向の角度追尾ゲインに分配することでゲイン
の最適化を図ることにより、ロール方向の姿勢角が回転
した場合でも、目標追尾精度を更に向上することができ
る。
情報から角度追尾ゲインをピッチ方向の角度追尾ゲイン
と、ヨー方向の角度追尾ゲインに分配することでゲイン
の最適化を図ることにより、ロール方向の姿勢角が回転
した場合でも、目標追尾精度を更に向上することができ
る。
【図１】 この発明による飛しょう体の実施の形態１を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２】 この発明による飛しょう体の実施の形態２を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図３】 この発明による飛しょう体の実施の形態３を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図４】 この発明による飛しょう体の実施の形態４を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図５】 飛しょう体の運用状況を示す説明図である。
【図６】 従来の飛しょう体を示すブロック図である。
【図７】 飛しょう体のマルチパス環境下での電波の伝
搬経路を示す説明図である。
搬経路を示す説明図である。
【図８】 飛しょう体のマルチパス環境下での角度誤差
の発生状況を示す説明図である。
の発生状況を示す説明図である。
【図９】 マルチパスによる角度誤差に相当する誘導制
御信号ノイズの発生状況を示す説明図である。
御信号ノイズの発生状況を示す説明図である。
１ 目標、２ 艦船、３ 飛しょう体、４ レーダ、５
海面、６ アンテナ軸、７ 見かけの目標、８ マル
チパスによる角度誤差、９ 送信源、１０ パルス変調
器、１１ 送信器、１２ アンテナ、１３ 受信機、１
４ 信号処理部、１５ 誘導計算部、１６ 操舵部、１
７ タイミング制御器、１８ コマンド受信部、１９
角度追尾ゲイン制御部、２０ 角度追尾ゲイン補正計算
部、２１角度追尾ゲイン補償計算部、２２ 姿勢計算
部、２３ ロール補正計算部、Ｓ１ 送信信号、Ｓ２
目標からの反射信号、Ｓ３ マルチパスによる海面から
の反射信号、Ｓ４ 艦船から目標への送信信号、Ｓ５
目標から艦船への反射信号、Ｓ６ 目標情報、Ｓ７ 送
信源出力、Ｓ８ パルス変調器出力、Ｓ９ 送信機出
力、Ｓ１０ アンテナ出力、Ｓ１１ 受信機出力、Ｓ１
２ 目標に関する信号、Ｓ１３ 誘導制御信号、Ｓ１４
送信制御信号、Ｓ１５ 受信制御信号、Ｓ１６ 送信
波の海面での反射特性に関する情報、Ｓ１７ 目標相対
位置情報、Ｓ１８ 角度追尾ゲイン制御信号、Ｓ１９
角度追尾ゲイン補正信号、Ｓ２０ 角度追尾ゲイン補償
信号、Ｓ２１ ロール姿勢角情報、Ｓ２２ ピッチ角度
追尾ゲイン制御信号、Ｓ２３ ヨー角度追尾ゲイン制御
信号。
海面、６ アンテナ軸、７ 見かけの目標、８ マル
チパスによる角度誤差、９ 送信源、１０ パルス変調
器、１１ 送信器、１２ アンテナ、１３ 受信機、１
４ 信号処理部、１５ 誘導計算部、１６ 操舵部、１
７ タイミング制御器、１８ コマンド受信部、１９
角度追尾ゲイン制御部、２０ 角度追尾ゲイン補正計算
部、２１角度追尾ゲイン補償計算部、２２ 姿勢計算
部、２３ ロール補正計算部、Ｓ１ 送信信号、Ｓ２
目標からの反射信号、Ｓ３ マルチパスによる海面から
の反射信号、Ｓ４ 艦船から目標への送信信号、Ｓ５
目標から艦船への反射信号、Ｓ６ 目標情報、Ｓ７ 送
信源出力、Ｓ８ パルス変調器出力、Ｓ９ 送信機出
力、Ｓ１０ アンテナ出力、Ｓ１１ 受信機出力、Ｓ１
２ 目標に関する信号、Ｓ１３ 誘導制御信号、Ｓ１４
送信制御信号、Ｓ１５ 受信制御信号、Ｓ１６ 送信
波の海面での反射特性に関する情報、Ｓ１７ 目標相対
位置情報、Ｓ１８ 角度追尾ゲイン制御信号、Ｓ１９
角度追尾ゲイン補正信号、Ｓ２０ 角度追尾ゲイン補償
信号、Ｓ２１ ロール姿勢角情報、Ｓ２２ ピッチ角度
追尾ゲイン制御信号、Ｓ２３ ヨー角度追尾ゲイン制御
信号。
Claims (4)
- 【請求項１】 対空目標探査装置による対空目標情報に
基づき発射され、自ら対空目標を捕捉、追尾するレーダ
を備え、前記レーダによって検出した上記目標に関する
信号から目標に向かうための制御量を算出し、上記目標
に向けて飛しょうする飛しょう体において、上記のレー
ダとして、送信波を上記目標に送信し、上記目標からの
反射信号を受信するアンテナと、上記アンテナにより受
信された上記反射信号を復調する受信機と、上記受信機
の出力に基づき上記目標に関する信号を検出する信号処
理部と、上記信号処理部の出力に基づき上記飛しょう体
が目標方向に飛しょうするための制御信号を算出する誘
導計算部と、飛しょう体が上記目標を海面の上空で追尾
する場合には、送信波の海面での反射特性に関する情報
および上記目標と飛しょう体の相対位置情報から、マル
チパスによる角度誤差量を推定して、前記誤差量に応じ
て角度追尾ゲインを制御する角度追尾ゲイン制御部とを
備えていることを特徴とする飛しょう体。 - 【請求項２】 対空目標探査装置による対空目標情報に
基づき発射され、自ら対空目標を捕捉、追尾するレーダ
を備え、前記レーダによって検出した上記目標に関する
信号から目標に向かうための制御量を算出し、上記目標
に向けて飛しょうする飛しょう体において、上記のレー
ダとして、送信波を上記目標に送信し、上記目標からの
反射信号を受信するアンテナと、上記アンテナにより受
信された上記反射信号を復調する受信機と、上記受信機
の出力に基づき上記目標に関する信号を検出する信号処
理部と、上記信号処理部の出力に基づき上記飛しょう体
が目標方向に飛しょうするための制御信号を算出する誘
導計算部と、飛しょう体が上記目標を海面の上空で追尾
する場合には、送信波の海面での反射特性に関する情報
および上記目標と飛しょう体の相対位置情報から、マル
チパスによる角度誤差量を推定して、前記誤差量に応じ
て角度追尾ゲインを制御する角度追尾ゲイン制御部と、
上記目標と飛しょう体の相対位置情報からマルチパスに
よる反射波の入射方向のアンテナゲインを求め、上記目
標からの直接波とマルチパスによる反射波の干渉量を算
出して、上記角度追尾ゲイン制御部により設定された追
尾ゲインに補正を加える角度追尾ゲイン補正計算部とを
備えていることを特徴とする飛しょう体。 - 【請求項３】 対空目標探査装置による対空目標情報に
基づき発射され、自ら対空目標を捕捉、追尾するレーダ
を備え、前記レーダによって検出した上記目標に関する
信号から目標に向かうための制御量を算出し、上記目標
に向けて飛しょうする飛しょう体において、上記のレー
ダとして、送信波を上記目標に送信し、上記目標からの
反射信号を受信するアンテナと、上記アンテナにより受
信された上記反射信号を復調する受信機と、上記受信機
の出力に基づき上記目標に関する信号を検出する信号処
理部と、上記信号処理部の出力に基づき上記飛しょう体
が目標方向に飛しょうするための制御信号を算出する誘
導計算部と、飛しょう体が上記目標を海面の上空で追尾
する場合には、送信波の海面での反射特性に関する情報
および上記目標と飛しょう体の相対位置情報から、マル
チパスによる角度誤差量を推定して、前記誤差量に応じ
て角度追尾ゲインを制御する角度追尾ゲイン制御部と、
上記目標の方向の角度変化に追随するために最低限必要
な角度追尾ゲイン値を、上記角度追尾ゲイン制御部によ
り設定された角度追尾ゲインの下限値として設定する角
度追尾ゲイン補償計算部とを備えていることを特徴とす
る飛しょう体。 - 【請求項４】 対空目標探査装置による対空目標情報に
基づき発射され、自ら対空目標を捕捉、追尾するレーダ
を備え、前記レーダによって検出した上記目標に関する
信号から目標に向かうための制御量を算出し、上記目標
に向けて飛しょうする飛しょう体において、上記のレー
ダとして、送信波を上記目標に送信し、上記目標からの
反射信号を受信するアンテナと、上記アンテナにより受
信された上記反射信号を復調する受信機と、上記受信機
の出力に基づき上記目標に関する信号を検出する信号処
理部と、上記信号処理部の出力に基づき上記飛しょう体
が目標方向に飛しょうするための制御信号を算出する誘
導計算部と、飛しょう体が上記目標を海面の上空で追尾
する場合には、送信波の海面での反射特性に関する情報
および上記目標と飛しょう体の相対位置情報から、マル
チパスによる角度誤差量を推定して、前記誤差量に応じ
て角度追尾ゲインを制御する角度追尾ゲイン制御部と、
飛しょう体のロール姿勢角情報から上記角度追尾ゲイン
制御部により設定された追尾ゲインを、ピッチ方向の角
度追尾ゲインとヨー方向の角度追尾ゲインに分配するロ
ール補正計算部とを備えていることを特徴とする飛しょ
う体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11035213A JP2000234898A (ja) | 1999-02-15 | 1999-02-15 | 飛しょう体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11035213A JP2000234898A (ja) | 1999-02-15 | 1999-02-15 | 飛しょう体 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000234898A true JP2000234898A (ja) | 2000-08-29 |
Family
ID=12435572
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11035213A Pending JP2000234898A (ja) | 1999-02-15 | 1999-02-15 | 飛しょう体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000234898A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007120917A (ja) * | 2005-10-31 | 2007-05-17 | Toshiba Corp | 電波誘導装置 |
| JP2014115086A (ja) * | 2012-12-06 | 2014-06-26 | Nec Corp | 目標追尾システム、目標追尾装置、目標追尾方法、及び目標追尾プログラム |
| KR101750501B1 (ko) * | 2016-08-12 | 2017-06-26 | 엘아이지넥스원 주식회사 | Ka 대역 모노펄스 신호를 이용한 선박 요격 시스템 및 방법 |
| KR101750499B1 (ko) * | 2016-07-19 | 2017-06-26 | 엘아이지넥스원 주식회사 | W 대역 신호를 이용한 차량 요격 시스템 및 방법 |
| KR101750500B1 (ko) * | 2016-07-27 | 2017-06-26 | 엘아이지넥스원 주식회사 | Ka 대역 신호를 이용한 비행체 요격 시스템 및 방법 |
-
1999
- 1999-02-15 JP JP11035213A patent/JP2000234898A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007120917A (ja) * | 2005-10-31 | 2007-05-17 | Toshiba Corp | 電波誘導装置 |
| JP4568207B2 (ja) * | 2005-10-31 | 2010-10-27 | 株式会社東芝 | 電波誘導装置 |
| JP2014115086A (ja) * | 2012-12-06 | 2014-06-26 | Nec Corp | 目標追尾システム、目標追尾装置、目標追尾方法、及び目標追尾プログラム |
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| KR101750500B1 (ko) * | 2016-07-27 | 2017-06-26 | 엘아이지넥스원 주식회사 | Ka 대역 신호를 이용한 비행체 요격 시스템 및 방법 |
| KR101750501B1 (ko) * | 2016-08-12 | 2017-06-26 | 엘아이지넥스원 주식회사 | Ka 대역 모노펄스 신호를 이용한 선박 요격 시스템 및 방법 |
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