JPH04500764A - シート搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 シート搬送装置 １丘立１ 本発明は、可撓性のシートを搬送するための装置に関し、特に、衣服縫製装置等 において作業区域を通して布片を移動させるための装置に関する。

１皿１１ 従来、下着やブラウス等の衣類は、適当に賦形された布片（ｍ断片）をミシンエ ヘ送り、ミシンエが布片を重ねたり、折り曲げたりしてミシンに通すことによっ て縫製されている。ミシンエは、布片の縁をかがり、レースや伸縮性のウェスト バンドを取付ける。しかしながら、このような工程の精度は、ミシンエの技術に 依存しているので、名目上は同じ衣服であっても、サイズや形が相当に異なった 仕上りとなることがある。

裁断片をミシン等の作業ステーションへ移送するためのロボットを用いることに よって縫製工程の少くとも一部分を自動化するためのシステムが提案されている 。裁断片の移送は、ロボットの出力軸に取付けられた「グリッパ−」　（把持板 ）によって行われる０周知のシステムにおいては、グリッパ−は、裁断片を吸着 する真空吸引作用によって裁断片に係合するか、あるいは、ロボットによってグ リッパ−に加えられる下向き押圧力によって裁断片に係合し、ロボットによって グリッパ−な水平方向に移動させることにより裁断片をそれが置かれた平滑な作 業台の上に沿って摺動させる。

見豆亘■ｊ 本発明の目的は、グリッパ−と可撓性シートとを係合させるための改良された装 置を提供することである。

本発明によれば、使用においてグリッパ−の下面を可撓性シートの上面に係合さ せ、ロボットの出力軸によってグリッパ−を移動させることにより該シートをそ の下の支持表蘭に沿って摺動させるようにしたシート搬送システムにおいて、該 ロボットの軸とグリッパとの相対回転を実質的に防止するとともに、該グリッパ −をその死荷重のみによってシートに圧接させるための手段から成る連結器を提 供する。

以下に、添付図を参照して本発明の一実施例を説明する。

図面の簡単な説明 第１図は、本発明による連結器を組入れた衣服縫製システムの一部の概略側面図 である。

第２図は、第１図の連結器の一部を構成する可撓連結部材の平面図である。

第３図は、第２図の線ＩＩＩ−ＩＩＩに沿ってみた断面図である。

宜１遡 第１図を参照して説明すると、裁断片ｌは、ロボット４により平坦な平滑な作業 台２の上に沿って移送される。ロボットは、作業台の長手方向及び横断方向に移 動するように頭上構台５によって支持されｔｓす、軸線の周りに回転自在であり 、かつ、上下に移動自在の垂直出力軸６を有している。軸６に可撓連結器８を介 してグリッパ−７を連結する。

グリッパ−は特定の作業に必要とされる任意の形状の（例えば、円形、長方形、 又はミシンの本体の下に潜らせるようにしたＵ字形等の）剛性支持板とそれに取 付けたフオームパッドによって構成するのが最良であることが認められた。グリ ッパ−は、レースの裁断片を保持するための小さいものとすることもでき、ある いは、ある種の衣服の裁断片を保持するために例えば長さ１ｍ、幅５０ｃｍもの 大きさにまですることができる。いずれにしても、グリッパ−の全面に亙って裁 断片に対して均一な下向き力を与えるのが最適な構成である。

しかしながら、いろいろな問題が生じる。即ち、ロボット４によりグリッパ−７ をその取付点（グリッパ−の面の中心又はそれに近い部位）で下に押圧すると、 グリッパ−のフオームパッドが取付点の下で裁断片に圧接して圧縮されるが、取 付点から遠い点ではフオームパッドが裁断片から完全に離脱してしまい、制御を 失ってしまうことがある。グリッパ−の傾きを防止するためにロボットによって 及ぼされる押圧力を多数の軸線に沿って制御することも可能であるが、それには センサーと力制御器から成る複雑な構造を必要とする。

本発明者は、望ましい実質的に均一な力分布を簡単な態様で得るためには、グリ ッパ−をロボットによって下方へ押しつけるべきではなく、グリッパ−をそれ自 体の重量だけによって裁断片に下向きに作用させるべきであることを見出した。

そのための１つの可能な構成は、グリッパ−をロボットの軸の端部に設けた玉継 手上に浮動させることであろう、しかしながら、その構成には、幾つかの欠点が あり、最善ではない、第１に、グリッパ−と裁断片及び、又は作業台との間に摩 擦が存在するので、裁断片の移動中グリッパ−の先行縁が前のめりに「突込み」 、グリッパ−が傾いて裁断片を制御できなくなる。第２に、グリッパ−が作業台 から持上げられたとき、完璧にバランスされていないと（バランスされていない ことが非常に多い）、傾いてしまう、その状態でグリッパ−が裁断片上に降ろさ れると、グリッパ−の重い側の端部の縁が最初に裁断片に接触し、グリッパ−が 平坦に伸ばされながら、裁断片がセンサーで既に正確に検出された出発位置から 移送される。

本発明の好ましい実施例においては、連結器８を、上述した欠点を軽減するよう に構成する。この連結器は、第２図では平面図で、第３図では断面図で示されて いる。第３図の断面図ではそれぞれ半分づつ９０”異なる位置からみた図が示さ れている。連結器８は、玉スプライン部材（図示せず）によってロボットの軸６ に取付けられた上方円筒部材９を備え、円筒部材９はロボットの軸に対して上下 動することができるが、ロボット軸に対してねじれないようになされている。（ ロボットは、ｌ！断片を所要の向きに向けるためにグリッパ−を正確に回動しな ければならないので、ロボット軸とグリッパ−との間に実質的に相対回転が生じ ないようにしなければならない）０円筒部材９の外周面に外向きフランジ１１を 有する外側カラー１０を螺着し、ナツト１２によって錠止する。下方円筒状キャ ップ部材１３は、外方突出フランジ１４を有しており、該フランジにカバープレ ート１５をボルト止めする。カバープレート１５は、各部品が組立てられたとき 、フランジ１１に部分的に重なる０部材９は、外向きフランジ１６を有しており 、該フランジにほぼ正方形の多層可撓性連結部材１ブをその２つの対向したかど で取付ける。連結部材１７の他の２つのかどは、部材１３に取付ける。かくして 、部其９と１３とは、２つの直交線に沿って互いに相対的に傾動することが可能 とされるが、両者の相対回転は可撓性連結部材１７により防止される。

部材９と１３との軸線の整合（心合）を更に制御するために、玉１８を部材１３ のベースに形成した凹部１９と、軸方向の雄ねじ付き部材２１の端部に形成した 凹部２０に座着させる。雄ねじ付き部材２１の、部材１３からの離隔距離は、該 部材２１を部材９の円筒壁の内面に取付けた孔あき円形支持部材２２に螺着する ことによって調節自在とする。カバープレート１５を弾性ダイアフラム２３で密 封し、部材９．１３、カラー１０及びカバープレート１５の内側に密封チ′ヤン バーを形成する０部材９の頂部近くに圧縮空気のための入口２４を設ける。

グリッパ−７は、玉１８の中心がグリッパ−７の厚みのほぼ半分の深さのところ に位置するように部材１３に固着する。

この連結器の使用に当っては、玉スプラインとこの連結器の質量を玉スプライン とロボット軸６の間に連結された引張ばねによってほぼバランスさせ、裁ｍ１片 に作用する実効質量が実質的にグリッパ−自体だけの質量となるようにする。ロ ボット軸が持上げられてグリッパ−が裁断片から引離され多状態にあるとき、圧 縮空気を入口２４を通して上記チャンバーへ導入する。それによって部材１３が 空気圧によって下降され、カバープレート１５をフランジ１１に強く圧接させる 。それによってカバープレートがＯ−リング２５に圧接し、チャンバーを更に確 実に密封する０部材９と１３とのこの堅固な連結によりグリッパ−は、そのアン バランスの度合に関係なく水平に保持される。この空気圧は、グリッパ−が裁断 片上にまで下降されるまで維持する。かくしてグリッパ−は裁断片に対して所要 の姿勢をとることができ、その下向き力はグリッパ−自体の死荷重だけに依存す る。可撓性連結部材１７は、グリッパ−の僅かな傾動を許すが、上述した摩擦に よる過度の傾きを防止するのに十分な剛性を有しており、ロボットはグリッパ− に下向きの押圧力を及ぼさないから、ロボット軸とグリッパ−との取付点の偏り による上述した傾きは生じない。

国際調査報告 ＰＣＴ／ＧＢ　８９１０１１７９ Ｓ＾３１８４２

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. １．使用においてグリッバー（７）の下面を可撓性シート（１）の上面に係合さ せ、ロボット（４）の出力軸（６）によってグリッバーを移動させることにより 該シートをその下の支持表面に沿って摺動させるようにしたシート搬送システム において、該グリッバーをロボットの出力軸に連結するための連結器であって、 該ロボットの軸とグリッバとの相対回転を実質的に防止するとともに、該グリッ バーをその死荷重のみによって前記シートに圧接させるための手段（８）から成 る連結器。
2. ２．グリッバー（７）を前記シートに圧接させるための前記手段（８）は、前記 ロボットの出力軸（６）の長手方向に摺動自在のスリーブと、該スリーブと該グ リッバーを相互に連結するための可撓連結手段（９〜２４）から成ることを特徴 とする請求の範囲第１項に記載の連結器。
3. ３．前記スリーブは、前記ロボットの出力軸（６）とスプライン係合するように 構成されていることを特徴とする請求の範囲第２項に記載の連結器。
4. ４．前記可撓連結手段は、相対的に傾動することができるように相互に弾性的に 結合され（１７）ており、チャンバーを画定する第１中空部材（１３）と第２中 空部材（１０）から成り、該チャンバー内へ加圧流体を導入することによって該 両中空部材を相対的に移動させ、それらの中空部材の一部分（１１、１５）を相 互に非弾性的に接触させ、それによって前記弾性的結合を無効にするようになさ れていることを特徴とする請求の範囲第２項又は３項に記載の連結器。
5. ５．前記両中室部材は、２対の対向したかどを有する弾性部材（１７）によって 相互に弾性的に結合されており、第１中空部材が該弾性部材の１対のかどに取付 けられ、第２中空部材が他方の１対のかどに取付けられていることを特徴とする 請求の範囲第４項に記載の連結器。
6. ６．前記弾性部材（１７）は、弾性によって相互に弾性的に結合されており、第 １中空部材が該弾性部材の１対のかどに取付けられ、第２中空部材が他方の１対 のかどに取付けられていることを特徴とする請求の範囲第５項に記載の連結器。
7. ７．前記第１中空部材（１３）は、内向きフランジ部分（１５）を含み、第２中 空部材（１０）は、該フランジ部分に係合して両中空部材の間に密封を設定する ためのダイアフラム（２３）を有することを特徴とする請求の範囲第４〜６項の いずれかに記載の連結器。
8. ８．前記両中空部材（１３、１０）が前記流体圧によって相対的に移動性締めら れたとき作動される密封手段（２５）が該両中空部材の間に設けられていること を特徴とする請求の範囲第７項に記載の連結器。
9. ９．前記第１中空部材（１３）の保持表面（１９）と第２中空部材（１０）の保 持表面（２０）の間で作用し、該両中空部材を前記グリッバー（７）に取付けた とき該グリッバーの厚み内に位置する高さに心合させる働きをする玉（１８）が 設けられていることを特徴とする請求の範囲第４〜８項のいずれかに記載の連結 器。
10. １０．請求の範囲第１〜８項のいずれかに記載された連結器を組入れたことを特 徴とする衣服縫製装置。