JPH0443988A - 車両用レーザレーダ装置 - Google Patents
車両用レーザレーダ装置Info
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- JPH0443988A JPH0443988A JP2153611A JP15361190A JPH0443988A JP H0443988 A JPH0443988 A JP H0443988A JP 2153611 A JP2153611 A JP 2153611A JP 15361190 A JP15361190 A JP 15361190A JP H0443988 A JPH0443988 A JP H0443988A
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- Pending
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- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims abstract description 6
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 45
- 230000007423 decrease Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、先行車等の障害物を検出してこの障害物まで
の間隔を測定する車両用レーザレーダ装置に関するもの
である。
の間隔を測定する車両用レーザレーダ装置に関するもの
である。
従来、例えば特開昭63−256882号公報に示され
るように、車両の前方に超音波パルスを送波し、その反
射波を検出して先行車等の障害物の存在を検出するとと
もに、この障害物までの距離を測定し、障害物が車両に
接近したことが確認された場合に警報を発することによ
り、障害物に車両が衝突するのを防止する車両用超音波
物体検知装置が知られている。
るように、車両の前方に超音波パルスを送波し、その反
射波を検出して先行車等の障害物の存在を検出するとと
もに、この障害物までの距離を測定し、障害物が車両に
接近したことが確認された場合に警報を発することによ
り、障害物に車両が衝突するのを防止する車両用超音波
物体検知装置が知られている。
上記超音波パルスを送波するように構成された車両用超
音波物体検知装置では、超音波パルスの指向性が不十分
であり、検出不良が発生し易いという問題がある。この
ため、上記超音波パルスに代えて指向性に優れたレーザ
ビームを照射するレーザレーダ装置を使用することによ
り、検出不良の発生を防止することが行われている。
音波物体検知装置では、超音波パルスの指向性が不十分
であり、検出不良が発生し易いという問題がある。この
ため、上記超音波パルスに代えて指向性に優れたレーザ
ビームを照射するレーザレーダ装置を使用することによ
り、検出不良の発生を防止することが行われている。
上記レーザレーダ装置は、安全上の問題からその出力が
制限されており、高精度の検出を行うためには、レーザ
ビームの照射角度を20程度に絞る必要がある。したが
って、先行車が左右に移動し、あるいは曲線路もしくは
起伏路に差し掛かると、先行車がレーザビームの照射範
囲から外れ易いという問題がある。すなわち、上記レー
ザレーダ装置は、車両の前方50mの位置における検出
幅が2m程度に過ぎないため、先行車が曲線路に差し掛
かかる等によって車両の前方から左右に移動すると、上
記レーダ装置の検出範囲から外れ、その検出が不可能と
なるという問題があった。
制限されており、高精度の検出を行うためには、レーザ
ビームの照射角度を20程度に絞る必要がある。したが
って、先行車が左右に移動し、あるいは曲線路もしくは
起伏路に差し掛かると、先行車がレーザビームの照射範
囲から外れ易いという問題がある。すなわち、上記レー
ザレーダ装置は、車両の前方50mの位置における検出
幅が2m程度に過ぎないため、先行車が曲線路に差し掛
かかる等によって車両の前方から左右に移動すると、上
記レーダ装置の検出範囲から外れ、その検出が不可能と
なるという問題があった。
本発明は、上記問題点を解決するためになされたもので
あり、先行車等の障害物の位置を正確に検出することが
できるとともに、上記先行車が曲線路等に差し掛かった
場合においても、この先行車を見失うことなく適正に補
足してその位置を検出することができる車両用レーザレ
ーダ装置を提供することを目的としている。
あり、先行車等の障害物の位置を正確に検出することが
できるとともに、上記先行車が曲線路等に差し掛かった
場合においても、この先行車を見失うことなく適正に補
足してその位置を検出することができる車両用レーザレ
ーダ装置を提供することを目的としている。
本発明は、車両の前方に位置する先行車等の障害物を検
出してこの障害物までの距離を検出する車両用レーザレ
ーダ装置において、レーザビームの放射角度が小さく設
定された主レーダと、この主レーダに比べてレーザビー
ムの放射角度が大きく設定された副レーダと、上記主レ
ーダが障害物を補足しているか否かを判定する判定手段
と、この判定手段において主レーダが障害物を補足して
いないことが確認された場合に、副レーダを作動させる
制御手段とを設けものである。
出してこの障害物までの距離を検出する車両用レーザレ
ーダ装置において、レーザビームの放射角度が小さく設
定された主レーダと、この主レーダに比べてレーザビー
ムの放射角度が大きく設定された副レーダと、上記主レ
ーダが障害物を補足しているか否かを判定する判定手段
と、この判定手段において主レーダが障害物を補足して
いないことが確認された場合に、副レーダを作動させる
制御手段とを設けものである。
上記構成の本発明によれば、レーザビームの照射角度が
小さく設定された主レーダの検出範囲から先行車等の障
害物が外れてその検出が不可能となった場合には、レー
ザビームの照射角度が大きく設定された副レーダによる
障害物の検出が行われることになる。
小さく設定された主レーダの検出範囲から先行車等の障
害物が外れてその検出が不可能となった場合には、レー
ザビームの照射角度が大きく設定された副レーダによる
障害物の検出が行われることになる。
第1図は、本発明の実施例に係る車両用レーザレーダ装
置の構成を示すブロック図である。このレーザレーダ装
置は、第2図に示すように、車体前部のバンパ1の前面
に設置された主レーダ2と、副レーダ3とを備えている
。
置の構成を示すブロック図である。このレーザレーダ装
置は、第2図に示すように、車体前部のバンパ1の前面
に設置された主レーダ2と、副レーダ3とを備えている
。
上記主レーダ2および副レーダ3は、それぞれレーザ光
を照射する照射部4と、その反射光を受光する受光部5
とからなっている。上記主レーダ2は、レーザビームの
照射角度が20程度に設定され、その検出信号が障害物
検出手段6に出力される。そして上記障害物検出手段6
は、主レーダ2から出力される検出信号に応じて自軍位
置からその前方に位置する先行車等の障害物までの距離
を検出し、障害物が接近し過ぎたことが確認された場合
に、警報を発生させる制御信号を警報部7に出力するよ
うに構成されている。
を照射する照射部4と、その反射光を受光する受光部5
とからなっている。上記主レーダ2は、レーザビームの
照射角度が20程度に設定され、その検出信号が障害物
検出手段6に出力される。そして上記障害物検出手段6
は、主レーダ2から出力される検出信号に応じて自軍位
置からその前方に位置する先行車等の障害物までの距離
を検出し、障害物が接近し過ぎたことが確認された場合
に、警報を発生させる制御信号を警報部7に出力するよ
うに構成されている。
上記副レーダ3は、レーザビームの照射角度が3.5〜
40程度に設定されることにより、検出範囲が主レーダ
2よりも広くなっている反面、主レーダ2に比べて検出
精度が低くなっている。また、この副レーダ3は、上記
主レーダ2が障害物を補足していないことが確認された
場合に、制御手段9から出力される制御信号に応じて作
動し、その検出信号を上記障害物検出手段6に出力する
よう構成されている。すなわち、上記障害物検出手段6
から出力される検出信号に応じて主レーダ2が障害物を
補足しているか否かを判定手段8において判定し、この
判定手段8で障害物が主レーダ2の検出範囲から外れて
その検出信号の入力が途絶えたことが確認された場合に
、上記副レーダ3が作動し、この副レーダ3によって障
害物の検出を行うように構成されている。
40程度に設定されることにより、検出範囲が主レーダ
2よりも広くなっている反面、主レーダ2に比べて検出
精度が低くなっている。また、この副レーダ3は、上記
主レーダ2が障害物を補足していないことが確認された
場合に、制御手段9から出力される制御信号に応じて作
動し、その検出信号を上記障害物検出手段6に出力する
よう構成されている。すなわち、上記障害物検出手段6
から出力される検出信号に応じて主レーダ2が障害物を
補足しているか否かを判定手段8において判定し、この
判定手段8で障害物が主レーダ2の検出範囲から外れて
その検出信号の入力が途絶えたことが確認された場合に
、上記副レーダ3が作動し、この副レーダ3によって障
害物の検出を行うように構成されている。
上記レーザレーダ装置の制御動作を第3図に示すフロー
チャートに基づいて説明する。上記制御動作がスタート
すると、まずステップS1において、主レーダ2が先行
車等の障害物を補足しているか否かを判定する。この判
定において主レーダ2が障害物を補足していることが確
認された場合には、そのままリターンして主レーダ2に
よる障害物の検出を続行する。また、上記判定において
主レーダ2が障害物を補足していないことが確認された
場合には、ステップS2において副レーダ3を作動させ
るとともに、主レーダ2の作動を停止させる。
チャートに基づいて説明する。上記制御動作がスタート
すると、まずステップS1において、主レーダ2が先行
車等の障害物を補足しているか否かを判定する。この判
定において主レーダ2が障害物を補足していることが確
認された場合には、そのままリターンして主レーダ2に
よる障害物の検出を続行する。また、上記判定において
主レーダ2が障害物を補足していないことが確認された
場合には、ステップS2において副レーダ3を作動させ
るとともに、主レーダ2の作動を停止させる。
次いでステップS3において、上記副レーダ3が障害物
を補足しているか否かを判定し、この判定において副レ
ーダ3が障害物を補足していないことが確認された場合
には、そのままリターンして副レーダ3による検出を継
続する。また、上記ステップS3における判定において
副レーダ3が障害物を補足していることが確認された場
合には、ステップS4において、タイマを予め設定され
た所定時間にセットした後、ステップS5において、副
レーダ3が障害物を補足しているか否かを再度判定する
。このステップS5における判定の結果、依然として副
レーダ3が障害物を補足していることが確認された場合
には、ステップS6において、上記タイマがタイムアツ
プしたか否かを判定する。
を補足しているか否かを判定し、この判定において副レ
ーダ3が障害物を補足していないことが確認された場合
には、そのままリターンして副レーダ3による検出を継
続する。また、上記ステップS3における判定において
副レーダ3が障害物を補足していることが確認された場
合には、ステップS4において、タイマを予め設定され
た所定時間にセットした後、ステップS5において、副
レーダ3が障害物を補足しているか否かを再度判定する
。このステップS5における判定の結果、依然として副
レーダ3が障害物を補足していることが確認された場合
には、ステップS6において、上記タイマがタイムアツ
プしたか否かを判定する。
そしてタイマがタイムアツプしたことが確認された時点
で、ステップS7において、上記タイマをリセットした
後、ステップS8において、主レーダ2を作動させると
ともに、副レーダ3の作動を停止させて主レーダ2によ
る検出を開始する。
で、ステップS7において、上記タイマをリセットした
後、ステップS8において、主レーダ2を作動させると
ともに、副レーダ3の作動を停止させて主レーダ2によ
る検出を開始する。
なお、上記タイマがタイムアツプする前に、テップS5
において副レーダ3が障害物を補足しなくなったことが
確認された場合には、そのままリターンしてステップS
1に戻る。
において副レーダ3が障害物を補足しなくなったことが
確認された場合には、そのままリターンしてステップS
1に戻る。
上記のように主レーダ2が障害物を補足しているか否か
を判定する判定手段8を設け、この判定手段8において
主レーダ2が障害物を補足していないことが確認された
場合に、上記主レーダ2よりも検出範囲が広く設定され
た副レーダ3を作動させるように構成したため、車両の
前方に位置する先行車等の障害物を効果的に補足してそ
の位置を適正に検出することができる。すなわち、第4
図に示すように、先行車10が車両の前方において主レ
ーダ2の検出範囲A内にある場合には、この主レーダ2
によって上記先行車10の位置を精度よく検出すること
ができる。そして例えば第5図に示すように、先行車1
0が曲線路に差し掛かって主レーダ2の検出範囲A外に
出ると、副レーダ3による検出が開始され、この副レー
ダ3の検出信号に応じて先行車10の大体の位置を検出
することかできる。
を判定する判定手段8を設け、この判定手段8において
主レーダ2が障害物を補足していないことが確認された
場合に、上記主レーダ2よりも検出範囲が広く設定され
た副レーダ3を作動させるように構成したため、車両の
前方に位置する先行車等の障害物を効果的に補足してそ
の位置を適正に検出することができる。すなわち、第4
図に示すように、先行車10が車両の前方において主レ
ーダ2の検出範囲A内にある場合には、この主レーダ2
によって上記先行車10の位置を精度よく検出すること
ができる。そして例えば第5図に示すように、先行車1
0が曲線路に差し掛かって主レーダ2の検出範囲A外に
出ると、副レーダ3による検出が開始され、この副レー
ダ3の検出信号に応じて先行車10の大体の位置を検出
することかできる。
また、先行車10と自軍との間隔が接近し、この先行車
10が主レーダ2の検出範囲A内の入った場合には、上
記副レーダ3による検出状態から主レーダ2による検出
状態に切換えられ、これによって上記先行車10の位置
がより正確に検出されることになる。なお、上記実施例
では、主レーダ2から副レーダ3に検出状態が切換えら
れた場合、タイマによって設定された所定時間が経過し
た後でなければ、再び主レーダ2による検出状態に移行
しないように構成されているため、頻繁に制御状態が切
換えられるのを防止することができるという利点がある
。
10が主レーダ2の検出範囲A内の入った場合には、上
記副レーダ3による検出状態から主レーダ2による検出
状態に切換えられ、これによって上記先行車10の位置
がより正確に検出されることになる。なお、上記実施例
では、主レーダ2から副レーダ3に検出状態が切換えら
れた場合、タイマによって設定された所定時間が経過し
た後でなければ、再び主レーダ2による検出状態に移行
しないように構成されているため、頻繁に制御状態が切
換えられるのを防止することができるという利点がある
。
また、上記実施例では、主レーダ2および左右の副し〜
ダ3をそれぞれパンパ1に配設したため、車両前部のデ
ザイン性を損なうことなく各レーダ2.3を設置するこ
とができるとともに、上記レーダ2,3の設置部の剛性
を充分に確保して外部から入力される衝撃や振動から上
記レーダ2,3を効果的に保護することができるという
利点がある。
ダ3をそれぞれパンパ1に配設したため、車両前部のデ
ザイン性を損なうことなく各レーダ2.3を設置するこ
とができるとともに、上記レーダ2,3の設置部の剛性
を充分に確保して外部から入力される衝撃や振動から上
記レーダ2,3を効果的に保護することができるという
利点がある。
なお、上記主レーダ2の設置角度を変更する等によって
主レーダ2の検出方向を偏向可能に構成し、上記先行車
10が主レーダ2の検出範囲Aから離れた場合に、副レ
ーダ3によって検出した先行車10の検出位置に応じて
主レーダ2に検出方向を偏向させるように構成してもよ
い。
主レーダ2の検出方向を偏向可能に構成し、上記先行車
10が主レーダ2の検出範囲Aから離れた場合に、副レ
ーダ3によって検出した先行車10の検出位置に応じて
主レーダ2に検出方向を偏向させるように構成してもよ
い。
以上説明したように本発明は、レーザビームの照射角度
が大きく設定された副レーダと、レーザビームの放射角
度が小さく設定された主ビームとを設け、通常の状態で
は上記主レーザによって先行車等の障害物を検出し、こ
の主レーダによって障害物を補足できない曲線路等の走
行時に上記副レーダを作動させるように構成したため、
通常時には検出範囲の狭い上記主レーダによって障害物
の位置を正確に検出してその衝突防止制御を適正に実行
することができるとともに、上記曲線路等の走行時には
、検出範囲の広い上記副レーダによって障害物の存在を
確認して運転者に注意を促すことができるという利点が
ある。すなわち、霧が深い等の気象条件によって先行車
等の障害物を正確に目視できない場合に、上記副レーダ
の検出信号に応じて障害物の存在を運転者に知らせるこ
とができるという利点がある。
が大きく設定された副レーダと、レーザビームの放射角
度が小さく設定された主ビームとを設け、通常の状態で
は上記主レーザによって先行車等の障害物を検出し、こ
の主レーダによって障害物を補足できない曲線路等の走
行時に上記副レーダを作動させるように構成したため、
通常時には検出範囲の狭い上記主レーダによって障害物
の位置を正確に検出してその衝突防止制御を適正に実行
することができるとともに、上記曲線路等の走行時には
、検出範囲の広い上記副レーダによって障害物の存在を
確認して運転者に注意を促すことができるという利点が
ある。すなわち、霧が深い等の気象条件によって先行車
等の障害物を正確に目視できない場合に、上記副レーダ
の検出信号に応じて障害物の存在を運転者に知らせるこ
とができるという利点がある。
第1図は本発明に係るレーザレーダ装置の実施例を示す
ブロック図、第2図はレーダの設置部を示す正面図、第
3図は上記レーザレーダ装置の制御動作を示すフローチ
ャート、第4図は直線路の走行状態を示す説明図、第5
図は曲線路の走行状態を示す説明図である。 2・・・主レーダ、3・・・副レーダ、8・・・判定手
段、9・・・制御手段、11・・・障害物(先行車)。 特許出願人 マツダ 株式会社代 理 人
弁理士 小谷悦司同 同
長1)正 量 同 伊藤孝夫 第 図
ブロック図、第2図はレーダの設置部を示す正面図、第
3図は上記レーザレーダ装置の制御動作を示すフローチ
ャート、第4図は直線路の走行状態を示す説明図、第5
図は曲線路の走行状態を示す説明図である。 2・・・主レーダ、3・・・副レーダ、8・・・判定手
段、9・・・制御手段、11・・・障害物(先行車)。 特許出願人 マツダ 株式会社代 理 人
弁理士 小谷悦司同 同
長1)正 量 同 伊藤孝夫 第 図
Claims (1)
- 1、車両の前方に位置する先行車等の障害物を検出して
この障害物までの距離を検出する車両用レーザレーダ装
置において、レーザビームの放射角度が小さく設定され
た主レーダと、この主レーダに比べてレーザビームの放
射角度が大きく設定された副レーダと、上記主レーダが
障害物を補足しているか否かを判定する判定手段と、こ
の判定手段において主レーダが障害物を補足していない
ことが確認された場合に、副レーダを作動させる制御手
段とを設けたことを特徴とする車両用レーザレーダ装置
。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2153611A JPH0443988A (ja) | 1990-06-11 | 1990-06-11 | 車両用レーザレーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2153611A JPH0443988A (ja) | 1990-06-11 | 1990-06-11 | 車両用レーザレーダ装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0443988A true JPH0443988A (ja) | 1992-02-13 |
Family
ID=15566272
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2153611A Pending JPH0443988A (ja) | 1990-06-11 | 1990-06-11 | 車両用レーザレーダ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0443988A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2010070701A1 (ja) * | 2008-12-15 | 2010-06-24 | トヨタ自動車株式会社 | 対象物測定装置、及び当該装置で用いられる方法 |
-
1990
- 1990-06-11 JP JP2153611A patent/JPH0443988A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2010070701A1 (ja) * | 2008-12-15 | 2010-06-24 | トヨタ自動車株式会社 | 対象物測定装置、及び当該装置で用いられる方法 |
US7973911B2 (en) | 2008-12-15 | 2011-07-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Object measuring device and method for use in the device |
JP5187319B2 (ja) * | 2008-12-15 | 2013-04-24 | トヨタ自動車株式会社 | 対象物測定装置、及び当該装置で用いられる方法 |
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