JPH0443988A - 車両用レーザレーダ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、先行車等の障害物を検出してこの障害物まで
の間隔を測定する車両用レーザレーダ装置に関するもの
である。

〔従来の技術〕

従来、例えば特開昭６３−２５６８８２号公報に示され
るように、車両の前方に超音波パルスを送波し、その反
射波を検出して先行車等の障害物の存在を検出するとと
もに、この障害物までの距離を測定し、障害物が車両に
接近したことが確認された場合に警報を発することによ
り、障害物に車両が衝突するのを防止する車両用超音波
物体検知装置が知られている。

上記超音波パルスを送波するように構成された車両用超
音波物体検知装置では、超音波パルスの指向性が不十分
であり、検出不良が発生し易いという問題がある。この
ため、上記超音波パルスに代えて指向性に優れたレーザ
ビームを照射するレーザレーダ装置を使用することによ
り、検出不良の発生を防止することが行われている。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記レーザレーダ装置は、安全上の問題からその出力が
制限されており、高精度の検出を行うためには、レーザ
ビームの照射角度を２０程度に絞る必要がある。したが
って、先行車が左右に移動し、あるいは曲線路もしくは
起伏路に差し掛かると、先行車がレーザビームの照射範
囲から外れ易いという問題がある。すなわち、上記レー
ザレーダ装置は、車両の前方５０ｍの位置における検出
幅が２ｍ程度に過ぎないため、先行車が曲線路に差し掛
かかる等によって車両の前方から左右に移動すると、上
記レーダ装置の検出範囲から外れ、その検出が不可能と
なるという問題があった。

本発明は、上記問題点を解決するためになされたもので
あり、先行車等の障害物の位置を正確に検出することが
できるとともに、上記先行車が曲線路等に差し掛かった
場合においても、この先行車を見失うことなく適正に補
足してその位置を検出することができる車両用レーザレ
ーダ装置を提供することを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、車両の前方に位置する先行車等の障害物を検
出してこの障害物までの距離を検出する車両用レーザレ
ーダ装置において、レーザビームの放射角度が小さく設
定された主レーダと、この主レーダに比べてレーザビー
ムの放射角度が大きく設定された副レーダと、上記主レ
ーダが障害物を補足しているか否かを判定する判定手段
と、この判定手段において主レーダが障害物を補足して
いないことが確認された場合に、副レーダを作動させる
制御手段とを設けものである。

〔作　用〕

上記構成の本発明によれば、レーザビームの照射角度が
小さく設定された主レーダの検出範囲から先行車等の障
害物が外れてその検出が不可能となった場合には、レー
ザビームの照射角度が大きく設定された副レーダによる
障害物の検出が行われることになる。

〔実施例〕

第１図は、本発明の実施例に係る車両用レーザレーダ装
置の構成を示すブロック図である。このレーザレーダ装
置は、第２図に示すように、車体前部のバンパ１の前面
に設置された主レーダ２と、副レーダ３とを備えている
。

上記主レーダ２および副レーダ３は、それぞれレーザ光
を照射する照射部４と、その反射光を受光する受光部５
とからなっている。上記主レーダ２は、レーザビームの
照射角度が２０程度に設定され、その検出信号が障害物
検出手段６に出力される。そして上記障害物検出手段６
は、主レーダ２から出力される検出信号に応じて自軍位
置からその前方に位置する先行車等の障害物までの距離
を検出し、障害物が接近し過ぎたことが確認された場合
に、警報を発生させる制御信号を警報部７に出力するよ
うに構成されている。

上記副レーダ３は、レーザビームの照射角度が３．５〜
４０程度に設定されることにより、検出範囲が主レーダ
２よりも広くなっている反面、主レーダ２に比べて検出
精度が低くなっている。また、この副レーダ３は、上記
主レーダ２が障害物を補足していないことが確認された
場合に、制御手段９から出力される制御信号に応じて作
動し、その検出信号を上記障害物検出手段６に出力する
よう構成されている。すなわち、上記障害物検出手段６
から出力される検出信号に応じて主レーダ２が障害物を
補足しているか否かを判定手段８において判定し、この
判定手段８で障害物が主レーダ２の検出範囲から外れて
その検出信号の入力が途絶えたことが確認された場合に
、上記副レーダ３が作動し、この副レーダ３によって障
害物の検出を行うように構成されている。

上記レーザレーダ装置の制御動作を第３図に示すフロー
チャートに基づいて説明する。上記制御動作がスタート
すると、まずステップＳ１において、主レーダ２が先行
車等の障害物を補足しているか否かを判定する。この判
定において主レーダ２が障害物を補足していることが確
認された場合には、そのままリターンして主レーダ２に
よる障害物の検出を続行する。また、上記判定において
主レーダ２が障害物を補足していないことが確認された
場合には、ステップＳ２において副レーダ３を作動させ
るとともに、主レーダ２の作動を停止させる。

次いでステップＳ３において、上記副レーダ３が障害物
を補足しているか否かを判定し、この判定において副レ
ーダ３が障害物を補足していないことが確認された場合
には、そのままリターンして副レーダ３による検出を継
続する。また、上記ステップＳ３における判定において
副レーダ３が障害物を補足していることが確認された場
合には、ステップＳ４において、タイマを予め設定され
た所定時間にセットした後、ステップＳ５において、副
レーダ３が障害物を補足しているか否かを再度判定する
。このステップＳ５における判定の結果、依然として副
レーダ３が障害物を補足していることが確認された場合
には、ステップＳ６において、上記タイマがタイムアツ
プしたか否かを判定する。

そしてタイマがタイムアツプしたことが確認された時点
で、ステップＳ７において、上記タイマをリセットした
後、ステップＳ８において、主レーダ２を作動させると
ともに、副レーダ３の作動を停止させて主レーダ２によ
る検出を開始する。

なお、上記タイマがタイムアツプする前に、テップＳ５
において副レーダ３が障害物を補足しなくなったことが
確認された場合には、そのままリターンしてステップＳ
１に戻る。

上記のように主レーダ２が障害物を補足しているか否か
を判定する判定手段８を設け、この判定手段８において
主レーダ２が障害物を補足していないことが確認された
場合に、上記主レーダ２よりも検出範囲が広く設定され
た副レーダ３を作動させるように構成したため、車両の
前方に位置する先行車等の障害物を効果的に補足してそ
の位置を適正に検出することができる。すなわち、第４
図に示すように、先行車１０が車両の前方において主レ
ーダ２の検出範囲Ａ内にある場合には、この主レーダ２
によって上記先行車１０の位置を精度よく検出すること
ができる。そして例えば第５図に示すように、先行車１
０が曲線路に差し掛かって主レーダ２の検出範囲Ａ外に
出ると、副レーダ３による検出が開始され、この副レー
ダ３の検出信号に応じて先行車１０の大体の位置を検出
することかできる。

また、先行車１０と自軍との間隔が接近し、この先行車
１０が主レーダ２の検出範囲Ａ内の入った場合には、上
記副レーダ３による検出状態から主レーダ２による検出
状態に切換えられ、これによって上記先行車１０の位置
がより正確に検出されることになる。なお、上記実施例
では、主レーダ２から副レーダ３に検出状態が切換えら
れた場合、タイマによって設定された所定時間が経過し
た後でなければ、再び主レーダ２による検出状態に移行
しないように構成されているため、頻繁に制御状態が切
換えられるのを防止することができるという利点がある
。

また、上記実施例では、主レーダ２および左右の副し〜
ダ３をそれぞれパンパ１に配設したため、車両前部のデ
ザイン性を損なうことなく各レーダ２．３を設置するこ
とができるとともに、上記レーダ２，３の設置部の剛性
を充分に確保して外部から入力される衝撃や振動から上
記レーダ２，３を効果的に保護することができるという
利点がある。

なお、上記主レーダ２の設置角度を変更する等によって
主レーダ２の検出方向を偏向可能に構成し、上記先行車
１０が主レーダ２の検出範囲Ａから離れた場合に、副レ
ーダ３によって検出した先行車１０の検出位置に応じて
主レーダ２に検出方向を偏向させるように構成してもよ
い。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明は、レーザビームの照射角度
が大きく設定された副レーダと、レーザビームの放射角
度が小さく設定された主ビームとを設け、通常の状態で
は上記主レーザによって先行車等の障害物を検出し、こ
の主レーダによって障害物を補足できない曲線路等の走
行時に上記副レーダを作動させるように構成したため、
通常時には検出範囲の狭い上記主レーダによって障害物
の位置を正確に検出してその衝突防止制御を適正に実行
することができるとともに、上記曲線路等の走行時には
、検出範囲の広い上記副レーダによって障害物の存在を
確認して運転者に注意を促すことができるという利点が
ある。すなわち、霧が深い等の気象条件によって先行車
等の障害物を正確に目視できない場合に、上記副レーダ
の検出信号に応じて障害物の存在を運転者に知らせるこ
とができるという利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るレーザレーダ装置の実施例を示す
ブロック図、第２図はレーダの設置部を示す正面図、第
３図は上記レーザレーダ装置の制御動作を示すフローチ
ャート、第４図は直線路の走行状態を示す説明図、第５
図は曲線路の走行状態を示す説明図である。 ２・・・主レーダ、３・・・副レーダ、８・・・判定手
段、９・・・制御手段、１１・・・障害物（先行車）。 特許出願人　　　　　　マツダ　株式会社代　理　人　
　　　　　弁理士　小谷悦司同　　　　　　　　　同　
　長１）正 量　　　　　　　　　同　　伊藤孝夫 第 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、車両の前方に位置する先行車等の障害物を検出して
   この障害物までの距離を検出する車両用レーザレーダ装
   置において、レーザビームの放射角度が小さく設定され
   た主レーダと、この主レーダに比べてレーザビームの放
   射角度が大きく設定された副レーダと、上記主レーダが
   障害物を補足しているか否かを判定する判定手段と、こ
   の判定手段において主レーダが障害物を補足していない
   ことが確認された場合に、副レーダを作動させる制御手
   段とを設けたことを特徴とする車両用レーザレーダ装置
   。