JPH0443754B2 - - Google Patents
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- JPH0443754B2 JPH0443754B2 JP61062676A JP6267686A JPH0443754B2 JP H0443754 B2 JPH0443754 B2 JP H0443754B2 JP 61062676 A JP61062676 A JP 61062676A JP 6267686 A JP6267686 A JP 6267686A JP H0443754 B2 JPH0443754 B2 JP H0443754B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- shaft
- driven shaft
- support member
- rotation angle
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は支持部材の端部に回動自在に設けら
れ、工業用ロボツトに適用して好適なスプレーガ
ン回動装置に関する。
れ、工業用ロボツトに適用して好適なスプレーガ
ン回動装置に関する。
従来、支持部材の先端に手首機構を有し、この
手首機構の先端に塗装ガン（スプレーガン）が取
り付けられた塗装ロボツト（工業用ロボツト）が
しられている。この塗装ロボツトは次のように構
成されている。即ち、固定台上に旋回台がこの旋
回台内に設けられたモータにより旋回自在に設け
られている。この旋回台には、ブラケツトを介し
て支柱が揺動自在に設けられている。支柱の上部
には支持部材が上下に揺動自在に取り付けられ、
支持部材の先端には手首機構が取り付けられてい
る。この手首機構の先端には取り付け治具，この
取り付け治具の先端に取り付けられたロータリア
クチユエータを介して塗装ガン（スプレーガン）
が取り付けられている。
手首機構の先端に塗装ガン（スプレーガン）が取
り付けられた塗装ロボツト（工業用ロボツト）が
しられている。この塗装ロボツトは次のように構
成されている。即ち、固定台上に旋回台がこの旋
回台内に設けられたモータにより旋回自在に設け
られている。この旋回台には、ブラケツトを介し
て支柱が揺動自在に設けられている。支柱の上部
には支持部材が上下に揺動自在に取り付けられ、
支持部材の先端には手首機構が取り付けられてい
る。この手首機構の先端には取り付け治具，この
取り付け治具の先端に取り付けられたロータリア
クチユエータを介して塗装ガン（スプレーガン）
が取り付けられている。
そして、このような塗装ロボツトの塗装ガンの
回動制御は、ロータリアクチユエータへの供給エ
アのON，OFF制御により行うが、対象となるワ
ークに応じてロータリアクチユエータそのものの
出力軸の回動角を設定して後製作するか、ロータ
リアクチユエータの回動角の両エンド部にストツ
パを配して行なうかしていた。
回動制御は、ロータリアクチユエータへの供給エ
アのON，OFF制御により行うが、対象となるワ
ークに応じてロータリアクチユエータそのものの
出力軸の回動角を設定して後製作するか、ロータ
リアクチユエータの回動角の両エンド部にストツ
パを配して行なうかしていた。
ところが、従来の前述のような工業用ロボツト
においては、手首機構に取り付けられた取り付け
治具の先端にロータリアクチユエータが取り付け
られているため、この塗装ガンが取り付けられた
先端部が大きくなり、この先端部が狭い箇所の塗
装においてじやまになり塗装困難となる欠点が有
り、また、取り付け治具の先端のロータリアクチ
ユエータの重量によるモーメントが手首機構に作
動し、作動性を悪くするという問題があり、さら
に塗装ガンの回動角の制御を、対象となるワーク
に応じてロータリアクチユエータそのものの出力
軸の回動角を設定して後製作するか、ロータリア
クチユエータの回動角の両エンド部にストツパを
設けて行なつていたため、前記回動角の調整に手
間がかかり、またロータリアクチユエータ自体の
精度が前記回動角に関係するためこの回動角にバ
ラツキが生じるという問題があつた。
においては、手首機構に取り付けられた取り付け
治具の先端にロータリアクチユエータが取り付け
られているため、この塗装ガンが取り付けられた
先端部が大きくなり、この先端部が狭い箇所の塗
装においてじやまになり塗装困難となる欠点が有
り、また、取り付け治具の先端のロータリアクチ
ユエータの重量によるモーメントが手首機構に作
動し、作動性を悪くするという問題があり、さら
に塗装ガンの回動角の制御を、対象となるワーク
に応じてロータリアクチユエータそのものの出力
軸の回動角を設定して後製作するか、ロータリア
クチユエータの回動角の両エンド部にストツパを
設けて行なつていたため、前記回動角の調整に手
間がかかり、またロータリアクチユエータ自体の
精度が前記回動角に関係するためこの回動角にバ
ラツキが生じるという問題があつた。
本発明は、従来のものがもつ以上のような問題
点を解決したスプレーガン回動装置を提供するこ
とを目的とする。
点を解決したスプレーガン回動装置を提供するこ
とを目的とする。
本発明は、前記目的を達成させるために、支持
部材と、該支持部材の基端側に設けられた回転駆
動源と、該回転駆動源の出力軸に連結された主動
軸と、前記支持部材の先端側部に回転自在に設け
られた従動軸と、該従動軸に設けられたスプレー
ガンと、前記主動軸と従動軸とに連結され前記主
動軸の回転を前記従動軸に伝達させるリンクと、
前記支持部材に設けられ前記主動軸による前記リ
ンクの平行移動限位置を規制するように前記リン
クの長さ方向と直交するように進退調節自在とな
つて設けられた規制部材とからなる構成としてい
る。
部材と、該支持部材の基端側に設けられた回転駆
動源と、該回転駆動源の出力軸に連結された主動
軸と、前記支持部材の先端側部に回転自在に設け
られた従動軸と、該従動軸に設けられたスプレー
ガンと、前記主動軸と従動軸とに連結され前記主
動軸の回転を前記従動軸に伝達させるリンクと、
前記支持部材に設けられ前記主動軸による前記リ
ンクの平行移動限位置を規制するように前記リン
クの長さ方向と直交するように進退調節自在とな
つて設けられた規制部材とからなる構成としてい
る。
以下、本発明の一実施例を第１図及び第２図に
基づいて説明する。第１図中１は塗装ロボツトの
手首機構であり、この手首機構１の先端には、取
り付け部材２が取り付けられ、取り付け部材２に
はベース（支持部材）３がボルトにより着脱自在
に取り付けられている。
基づいて説明する。第１図中１は塗装ロボツトの
手首機構であり、この手首機構１の先端には、取
り付け部材２が取り付けられ、取り付け部材２に
はベース（支持部材）３がボルトにより着脱自在
に取り付けられている。
ベース３は、平面長方形に断面コ字形に形成さ
れ凹部４を有しており、ベース３の幅方向の両端
には脚部５，６が形成されている。
れ凹部４を有しており、ベース３の幅方向の両端
には脚部５，６が形成されている。
ベース３には、その基端部側に位置してロータ
リアクチユエータ（回転駆動源）７が取り付けら
れている。このロータリアクチユエータ７の出力
軸には主動軸（伝達部材）８が嵌合固定されてい
る。主動軸８は、ベース３にベアリングを介して
回動自在に設けられている。また、ロータリアク
チユエータ７にはエア供給排出口１０，１１が設
けられている。これらエア供給排出口１０，１１
にはそれぞれ圧縮空気源（図示せず）が切換弁
（図示せず）を介して接続されている。
リアクチユエータ（回転駆動源）７が取り付けら
れている。このロータリアクチユエータ７の出力
軸には主動軸（伝達部材）８が嵌合固定されてい
る。主動軸８は、ベース３にベアリングを介して
回動自在に設けられている。また、ロータリアク
チユエータ７にはエア供給排出口１０，１１が設
けられている。これらエア供給排出口１０，１１
にはそれぞれ圧縮空気源（図示せず）が切換弁
（図示せず）を介して接続されている。
一方、ベース３の先端側には、従動軸（伝達部
材）１２がベアリングを介して回動自在に設けら
れている。従動軸１２には塗装ガン（スプレーガ
ン）１４が取り付けられている。この塗装ガン１
４とロータリアクチユエータ７とはベース３の同
一側に設けられている。塗装ガン１４は、塗装ガ
ン１４，従動軸１２間に設けられたピンにより位
置決めされ、ボルトにより従動軸１２に固定され
ている。
材）１２がベアリングを介して回動自在に設けら
れている。従動軸１２には塗装ガン（スプレーガ
ン）１４が取り付けられている。この塗装ガン１
４とロータリアクチユエータ７とはベース３の同
一側に設けられている。塗装ガン１４は、塗装ガ
ン１４，従動軸１２間に設けられたピンにより位
置決めされ、ボルトにより従動軸１２に固定され
ている。
主動軸８の中心から半径Ｘ離間した位置にはピ
ン１５が植設され、従動軸１２の中心から半径Ｘ
離間した位置にはピン１６が植設されている。こ
れらピン１５，１６にはリンク（バー）（伝達部
材）１７がブツシユ（図示せず）を介して回動自
在に第１図に示すように嵌合されて取り付けられ
ている。なお、主動軸８と従動軸１２との中心間
距離は、リンク１７が取り付けられたピン１５，
１６の中心間距離と同一とされている。そして、
ベース３，主動軸８，ピン１５，１６，リンク１
７，従動軸１２により平行リンクが構成されてい
る。
ン１５が植設され、従動軸１２の中心から半径Ｘ
離間した位置にはピン１６が植設されている。こ
れらピン１５，１６にはリンク（バー）（伝達部
材）１７がブツシユ（図示せず）を介して回動自
在に第１図に示すように嵌合されて取り付けられ
ている。なお、主動軸８と従動軸１２との中心間
距離は、リンク１７が取り付けられたピン１５，
１６の中心間距離と同一とされている。そして、
ベース３，主動軸８，ピン１５，１６，リンク１
７，従動軸１２により平行リンクが構成されてい
る。
また、ベース３の脚部５にはこの脚部５に螺合
されてストツパ（規制部材）１８が設けられてい
る。このストツパ１８は主動軸８，従動軸１２の
中間に設けられている。ストツパ１８は略ボルト
状のもので、その先端に形成された凹部１９に嵌
入させられた弾性部材２０及びロツクナイト２１
を有している。ストツパ１８は脚部５から弾性部
材２０の先端までの距離を調節可能とされ、弾性
部材２０をリンク１７に当接可能とされている。
即ち、規制部材１８は、リンク１７の平行移動限
位置を規制するようにリンク１７の長さ方向と直
交するように進退調節自在となつて支持部材３に
設けられている。弾性部材２０はストツパ１８に
当接するリンク１７の当接衝撃を緩和するように
なされている。
されてストツパ（規制部材）１８が設けられてい
る。このストツパ１８は主動軸８，従動軸１２の
中間に設けられている。ストツパ１８は略ボルト
状のもので、その先端に形成された凹部１９に嵌
入させられた弾性部材２０及びロツクナイト２１
を有している。ストツパ１８は脚部５から弾性部
材２０の先端までの距離を調節可能とされ、弾性
部材２０をリンク１７に当接可能とされている。
即ち、規制部材１８は、リンク１７の平行移動限
位置を規制するようにリンク１７の長さ方向と直
交するように進退調節自在となつて支持部材３に
設けられている。弾性部材２０はストツパ１８に
当接するリンク１７の当接衝撃を緩和するように
なされている。
次に前記のように構成された作業具回動装置の
作用について説明する。
作用について説明する。
エア供給排出口１０とエア供給排出口１１との
一方からエアを流入させ、他方からエアを流出さ
せると、ロータリアクチユエータ７の出力軸８が
回動し、リンク１７がストツパ１８の弾性部材２
０に当接するとロータリアクチユエータ７は停止
する。この間に主動軸８と従動軸１２とは同一回
動角度回動し、この回動角度，塗装ガン１４が回
動する。
一方からエアを流入させ、他方からエアを流出さ
せると、ロータリアクチユエータ７の出力軸８が
回動し、リンク１７がストツパ１８の弾性部材２
０に当接するとロータリアクチユエータ７は停止
する。この間に主動軸８と従動軸１２とは同一回
動角度回動し、この回動角度，塗装ガン１４が回
動する。
この場合、脚部５からストツパ１８の弾性部材
２０の先端までの長さ調節すると、ロータリアク
チユエータ７，主動軸８，従動軸１２，ひいては
塗装ガン１４の回動角度が変化する。
２０の先端までの長さ調節すると、ロータリアク
チユエータ７，主動軸８，従動軸１２，ひいては
塗装ガン１４の回動角度が変化する。
ここで、ロータリアクチユエータ７の回動によ
りリンク１７は第２図に示すように距離Ｚの平行
移動を行ない、ストツパ１８とリンク１７間の距
離をα，主動軸８，従動軸１２の各回動角度を
θ，主動軸８からピン１５までの距離と、従動軸
１２からピン１６までの距離とをそれぞれＸ，主
動軸８，従動軸１２間距離をＹとすると、α＝Ｘ
−Ｘ COSθ／２の関係をもち、距離αは主動軸
８，従動軸１２の各全回動角度θの1/2のストロ
ークを生ずることとなる。
りリンク１７は第２図に示すように距離Ｚの平行
移動を行ない、ストツパ１８とリンク１７間の距
離をα，主動軸８，従動軸１２の各回動角度を
θ，主動軸８からピン１５までの距離と、従動軸
１２からピン１６までの距離とをそれぞれＸ，主
動軸８，従動軸１２間距離をＹとすると、α＝Ｘ
−Ｘ COSθ／２の関係をもち、距離αは主動軸
８，従動軸１２の各全回動角度θの1/2のストロ
ークを生ずることとなる。
また、ストツパ１８とリンク１７との距離αを
最小距離０から最大距離αmaxまで変化させるこ
とにより、主動軸８，従動軸１２の回動角度θを
最小回動角度０から最大回動角度θmaxまで変化
させることができる。
最小距離０から最大距離αmaxまで変化させるこ
とにより、主動軸８，従動軸１２の回動角度θを
最小回動角度０から最大回動角度θmaxまで変化
させることができる。
この結果、本実施例によれば、ロータリアクチ
ユエータ７が塗装ガン１４より手首機構１側（塗
装ロボツトの支持部材基端側）に設けられている
ので、塗装ガン１４が取り付けられた先端部が大
きくなるのを防止することができ、かつ手首機構
１にかかるモーメントの増大を防ぐことができ
る。また、塗装ガン１４は、０度から最大回動角
度θmaxまでの回動角度の可変が可能となり、ま
た塗装ガン１４の両回動エンドは１つのストツパ
１８により位置決めされるので、塗装ガン１４の
回動角度の調整に手間がかからず、ロータリアク
チユエータ７の回動にバラツキがあつても塗装ガ
ン１４の回動にバラツキはなくなり、回動精度が
大幅に向上する。
ユエータ７が塗装ガン１４より手首機構１側（塗
装ロボツトの支持部材基端側）に設けられている
ので、塗装ガン１４が取り付けられた先端部が大
きくなるのを防止することができ、かつ手首機構
１にかかるモーメントの増大を防ぐことができ
る。また、塗装ガン１４は、０度から最大回動角
度θmaxまでの回動角度の可変が可能となり、ま
た塗装ガン１４の両回動エンドは１つのストツパ
１８により位置決めされるので、塗装ガン１４の
回動角度の調整に手間がかからず、ロータリアク
チユエータ７の回動にバラツキがあつても塗装ガ
ン１４の回動にバラツキはなくなり、回動精度が
大幅に向上する。
なお、ロータリアクチユエータ７、ひいては塗
装ガン１４の回動速度は、エア供給排出口１０，
１１にそれぞれ設けられた流量調整弁の調整操作
により任意の速度に設定することができ、またス
プレーガンの回動方向を速やかにかつ頻繁に変更
することができるため、スプレーガンの細かい回
動制御を行うことができ、本願発明を塗装ロボツ
トに適用した場合、被塗装物の塗装範囲、塗装方
向を容易に変更することが可能なため、塗装すべ
き部分をむらなく塗装することが可能となる（以
上第１実施例）。
装ガン１４の回動速度は、エア供給排出口１０，
１１にそれぞれ設けられた流量調整弁の調整操作
により任意の速度に設定することができ、またス
プレーガンの回動方向を速やかにかつ頻繁に変更
することができるため、スプレーガンの細かい回
動制御を行うことができ、本願発明を塗装ロボツ
トに適用した場合、被塗装物の塗装範囲、塗装方
向を容易に変更することが可能なため、塗装すべ
き部分をむらなく塗装することが可能となる（以
上第１実施例）。
なお、前記実施例においては、リンク１７をス
トレートバー形のものとし、ストツパ１８を略ボ
ルト状のものとしたが、これに限られることな
く、例えば第３図に示すように、リンク３１のピ
ン１５，１６間の中央にＶ字形のカム溝３２を形
成し、ベース３の脚部５にシリンダ機構３３のシ
リンダ３４を螺合し、このシリンダ３４をロツク
ナツト３５により脚部５にロツク可能とし、シリ
ンダ機構３３のピストンロツドの先端にカムフオ
ロア３６を回転自在に取り付けてストツパ（規制
部材）３７を構成し、このカムフオロア３６をリ
ンク３１のカム溝３２に係脱させるようにしても
よい。脚部５からカムフオロア３６の先端までの
距離は調節可能とされている。なお、シリンダ機
構３３に継手３８を介して圧縮空気源を接続す
る。シリンダ機構３３は主動軸８，従動軸１２間
の中央に位置させられている。即ち、シリンダ機
構３３は、第４図に示す主動軸８，従動軸１２の
それぞれの中心間距離Ｙの1/2の距離、主動軸８
から離間した位置に設けられている。
トレートバー形のものとし、ストツパ１８を略ボ
ルト状のものとしたが、これに限られることな
く、例えば第３図に示すように、リンク３１のピ
ン１５，１６間の中央にＶ字形のカム溝３２を形
成し、ベース３の脚部５にシリンダ機構３３のシ
リンダ３４を螺合し、このシリンダ３４をロツク
ナツト３５により脚部５にロツク可能とし、シリ
ンダ機構３３のピストンロツドの先端にカムフオ
ロア３６を回転自在に取り付けてストツパ（規制
部材）３７を構成し、このカムフオロア３６をリ
ンク３１のカム溝３２に係脱させるようにしても
よい。脚部５からカムフオロア３６の先端までの
距離は調節可能とされている。なお、シリンダ機
構３３に継手３８を介して圧縮空気源を接続す
る。シリンダ機構３３は主動軸８，従動軸１２間
の中央に位置させられている。即ち、シリンダ機
構３３は、第４図に示す主動軸８，従動軸１２の
それぞれの中心間距離Ｙの1/2の距離、主動軸８
から離間した位置に設けられている。
リンク３１とストツパ３７のカムフオロア３６
間距離はリンク３１の第３図における不死点（脚
部６にリンク３１が最も接近する点）で最大とな
り、このときストツパ３７の中心軸線とカム溝３
２の中心軸線とは一致する。
間距離はリンク３１の第３図における不死点（脚
部６にリンク３１が最も接近する点）で最大とな
り、このときストツパ３７の中心軸線とカム溝３
２の中心軸線とは一致する。
しかして、シリンダ機構３３をシリンダ３４内
のばね力により縮小作動させた状態においては、
前記実施例同様、カムフオロア３６にリンク３１
が当接して主動軸８，従動軸１２の回動が停止
し、主動軸８，従動軸１２は第４図に示す回動角
θ回動する。また、シリンダ機構３３を伸長作動
させて、カムフオロア３６を押し出すと、このカ
ムフオロア３６は、リンク３１が第３図における
下死点に位置した時点で、カム溝３２に嵌合し、
クランプ状態となり、このとき主動軸８，従動軸
１２は全回動角θの1/2の角度θ／２回動した位
置で停止する。従つて、塗装ガン１４はその回動
角の中心点にて停止し、３位置において停止する
ことが可能となる。なお、リンク３１に対するカ
ムフオロア３６のシリンダ機構３３による押し付
け力は、ロータリアクチユエータ７の回動による
カム溝３２のシリンダ機構３３に対するスラスト
力より大きな力となるように設定されており、こ
のため、塗装ガン１４の全回動角の中間停止位置
決めが正確に行なわれる（以上第２実施例）。
のばね力により縮小作動させた状態においては、
前記実施例同様、カムフオロア３６にリンク３１
が当接して主動軸８，従動軸１２の回動が停止
し、主動軸８，従動軸１２は第４図に示す回動角
θ回動する。また、シリンダ機構３３を伸長作動
させて、カムフオロア３６を押し出すと、このカ
ムフオロア３６は、リンク３１が第３図における
下死点に位置した時点で、カム溝３２に嵌合し、
クランプ状態となり、このとき主動軸８，従動軸
１２は全回動角θの1/2の角度θ／２回動した位
置で停止する。従つて、塗装ガン１４はその回動
角の中心点にて停止し、３位置において停止する
ことが可能となる。なお、リンク３１に対するカ
ムフオロア３６のシリンダ機構３３による押し付
け力は、ロータリアクチユエータ７の回動による
カム溝３２のシリンダ機構３３に対するスラスト
力より大きな力となるように設定されており、こ
のため、塗装ガン１４の全回動角の中間停止位置
決めが正確に行なわれる（以上第２実施例）。
また、前記第１実施例においてはストツパ１８
にリンク１７を当接させたが、これに限られるこ
となく、例えば第５図に示すように、ベース３の
脚部５にシリンダ機構４１のシリンダ４２を螺合
し、このシリンダ４２をロツクナツト４３により
脚部５にロツク可能とし、シリンダ機構４１のピ
ストンロツドの先端に取り付け部材４４を介して
弾性部材４５を取り付けて、ストツパ（規制部
材）４６を構成し、この弾性部材４５にリンク１
７を当接可能とし、シリンダ機構４１に継手４７
を介して圧縮空気源を接続するようにしてもよ
い。脚部５から弾性部材４５の先端までの距離は
調節可能とされている。シリンダ機構４１は主動
軸８，従動軸１２間の中央に位置させられてい
る。
にリンク１７を当接させたが、これに限られるこ
となく、例えば第５図に示すように、ベース３の
脚部５にシリンダ機構４１のシリンダ４２を螺合
し、このシリンダ４２をロツクナツト４３により
脚部５にロツク可能とし、シリンダ機構４１のピ
ストンロツドの先端に取り付け部材４４を介して
弾性部材４５を取り付けて、ストツパ（規制部
材）４６を構成し、この弾性部材４５にリンク１
７を当接可能とし、シリンダ機構４１に継手４７
を介して圧縮空気源を接続するようにしてもよ
い。脚部５から弾性部材４５の先端までの距離は
調節可能とされている。シリンダ機構４１は主動
軸８，従動軸１２間の中央に位置させられてい
る。
ここで、ストツパ４６の弾性部材４５の先端面
とリンク１７との間の距離αを、脚部５から弾性
部材４５の先端面までの距離を調節することによ
り調節すれば、第６図に示す主動軸８，従動軸１
２の各θ1の回動角度を得る。前記距離αはα＝ｘ
−xcpsθ1／２の関係をもち、距離αは主動軸８，
従動軸１２の回動角θ1の1/2に対応したストロー
クを生じることとなる。このとき、シリンダ機構
４１は縮小作動状態となつている。
とリンク１７との間の距離αを、脚部５から弾性
部材４５の先端面までの距離を調節することによ
り調節すれば、第６図に示す主動軸８，従動軸１
２の各θ1の回動角度を得る。前記距離αはα＝ｘ
−xcpsθ1／２の関係をもち、距離αは主動軸８，
従動軸１２の回動角θ1の1/2に対応したストロー
クを生じることとなる。このとき、シリンダ機構
４１は縮小作動状態となつている。
次に、シリンダ機構４１にエアを供給してこの
シリンダ機構４１を伸長作動させ、弾性部材４５
を距離βのストロークをもつて押し出すと、主動
軸８，従動軸１２の回動角度はθ2に縮小変更され
る。ここで回動角度θ1，θ2の関係は、α＝ｘ−
xcosθ1／２，α−β＝ｘ−xcosθ2／２となる。こ
のようなストツパ４６の伸縮調節により、塗装ガ
ン１４はその回動角度範囲において４位置停止す
ることが可能となる（以上第３実施例）。
シリンダ機構４１を伸長作動させ、弾性部材４５
を距離βのストロークをもつて押し出すと、主動
軸８，従動軸１２の回動角度はθ2に縮小変更され
る。ここで回動角度θ1，θ2の関係は、α＝ｘ−
xcosθ1／２，α−β＝ｘ−xcosθ2／２となる。こ
のようなストツパ４６の伸縮調節により、塗装ガ
ン１４はその回動角度範囲において４位置停止す
ることが可能となる（以上第３実施例）。
なお、前記各実施例では、塗装ガンをロボツト
のアームに支持部材を介して設けるものとした
が、これに限らず、固定の基台に支持部材と介し
て設けてもよい。
のアームに支持部材を介して設けるものとした
が、これに限らず、固定の基台に支持部材と介し
て設けてもよい。
本発明によれば、支持部材と、該支持部材の基
端側に設けられた回転駆動源と、該回転駆動源の
出力軸に連結された主動軸と、前記支持部材の先
端側部に回転自在に設けられた従動軸と、該従動
軸に設けられたスプレーガンと、前記主動軸と従
動軸とに連結され前記主動軸の回転を前記従動軸
に伝達させるリンクと、前記支持部材に設けられ
前記主動軸による前記リンクの平行移動限位置を
規制するように前記リンクの長さ方向と直交する
ように進退調節自在となつて設けられた規制部材
とからなる構成としたので、 スプレーガンの回転駆動源がスプレーガンより
支持部材の基端側に設けられているので、スプレ
ーガンが取り付けられた先端部が大きくなるのを
防止することができ、本スプレーガン回動装置を
各種機器に適用すれば、狭い箇所での作業を容易
に行なうことを可能とし、かつ前記各種機器の支
持部材にかかるモーメントの増大を防止すること
ができ、これにより作動性の悪化を防止すること
ができ、リンクに規制部材を当接させてリンクを
強制的に停止させることができ、またリンクに対
し規制部材を進退調節することができ、この規制
部材の進退調節により、リンクの長さ方向と直交
する方向の移動量を規制することができ、規制部
材によりリンクの停止位置が位置決めされるの
で、スプレーガンの回動角の可変が可能となり、
ひいてはスプレーガンの回動停止位置を強制的に
かつ確実に変更させることができ、１つの規制部
材によりリンクの停止位置を位置決めすることが
可能となり、スプレーガンの回動角度の調整に手
間がかからず、回転駆動源の回動にバラツキがあ
つてもスプレーガンの回動にバラツキはなくな
り、回動精度が大幅に向上し、スプレーガンの回
動方向を速やかにかつ頻繁に変更することができ
るため、スプレーガンの細かい回動制御を行うこ
とができ、本願発明を塗装ロボツトに適用した場
合、被塗装物の塗装範囲，塗装方向を容易に変更
することが可能なため、塗装すべき部分をむらな
く塗装することが可能となる。
端側に設けられた回転駆動源と、該回転駆動源の
出力軸に連結された主動軸と、前記支持部材の先
端側部に回転自在に設けられた従動軸と、該従動
軸に設けられたスプレーガンと、前記主動軸と従
動軸とに連結され前記主動軸の回転を前記従動軸
に伝達させるリンクと、前記支持部材に設けられ
前記主動軸による前記リンクの平行移動限位置を
規制するように前記リンクの長さ方向と直交する
ように進退調節自在となつて設けられた規制部材
とからなる構成としたので、 スプレーガンの回転駆動源がスプレーガンより
支持部材の基端側に設けられているので、スプレ
ーガンが取り付けられた先端部が大きくなるのを
防止することができ、本スプレーガン回動装置を
各種機器に適用すれば、狭い箇所での作業を容易
に行なうことを可能とし、かつ前記各種機器の支
持部材にかかるモーメントの増大を防止すること
ができ、これにより作動性の悪化を防止すること
ができ、リンクに規制部材を当接させてリンクを
強制的に停止させることができ、またリンクに対
し規制部材を進退調節することができ、この規制
部材の進退調節により、リンクの長さ方向と直交
する方向の移動量を規制することができ、規制部
材によりリンクの停止位置が位置決めされるの
で、スプレーガンの回動角の可変が可能となり、
ひいてはスプレーガンの回動停止位置を強制的に
かつ確実に変更させることができ、１つの規制部
材によりリンクの停止位置を位置決めすることが
可能となり、スプレーガンの回動角度の調整に手
間がかからず、回転駆動源の回動にバラツキがあ
つてもスプレーガンの回動にバラツキはなくな
り、回動精度が大幅に向上し、スプレーガンの回
動方向を速やかにかつ頻繁に変更することができ
るため、スプレーガンの細かい回動制御を行うこ
とができ、本願発明を塗装ロボツトに適用した場
合、被塗装物の塗装範囲，塗装方向を容易に変更
することが可能なため、塗装すべき部分をむらな
く塗装することが可能となる。
第１図及び第２図は本発明の一実施例を示すも
ので、第１図は要部の側面図、第２図は概略機構
説明図、第３図及び第４図は本発明の他の実施例
を示すもので、第３図は要部の側面図、第４図は
概略機構説明図、第５図及び第６図は本発明のさ
らに他の実施例を示すもので、第５図は要部の側
面図、第６図は概略機構説明図である。 １…手首機構、３…ベース（支持部材）、７…
ロータリアクチユエータ（回転駆動源）、８…主
動軸（伝達部材）、１２…従動軸（伝達部材）、１
４…塗装ガン（スプレーガン）、１７，３１…リ
ンク（伝達部材）、１８，３７，４６…ストツパ
（規制部材）。
ので、第１図は要部の側面図、第２図は概略機構
説明図、第３図及び第４図は本発明の他の実施例
を示すもので、第３図は要部の側面図、第４図は
概略機構説明図、第５図及び第６図は本発明のさ
らに他の実施例を示すもので、第５図は要部の側
面図、第６図は概略機構説明図である。 １…手首機構、３…ベース（支持部材）、７…
ロータリアクチユエータ（回転駆動源）、８…主
動軸（伝達部材）、１２…従動軸（伝達部材）、１
４…塗装ガン（スプレーガン）、１７，３１…リ
ンク（伝達部材）、１８，３７，４６…ストツパ
（規制部材）。
Claims (1)
- １ 支持部材と、該支持部材の基端側に設けられ
た回転駆動源と、該回転駆動源の出力軸に連結さ
れた主動軸と、前記支持部材の先端側部に回転自
在に設けられた従動軸と、該従動軸に設けられた
スプレーガンと、前記主動軸と従動軸とに連結さ
れ前記主動軸の回転を前記従動軸に伝達させるリ
ンクと、前記支持部材に設けられ前記主動軸によ
る前記リンクの平行移動限位置を規制するように
前記リンクの長さ方向と直交するように進退調節
自在となつて設けられた規制部材とからなること
を特徴とするスプレーガン回動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6267686A JPS62218091A (ja) | 1986-03-20 | 1986-03-20 | スプレーガン回動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6267686A JPS62218091A (ja) | 1986-03-20 | 1986-03-20 | スプレーガン回動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62218091A JPS62218091A (ja) | 1987-09-25 |
| JPH0443754B2 true JPH0443754B2 (ja) | 1992-07-17 |
Family
ID=13207121
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6267686A Granted JPS62218091A (ja) | 1986-03-20 | 1986-03-20 | スプレーガン回動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62218091A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01210280A (ja) * | 1988-02-19 | 1989-08-23 | Tokico Ltd | 工業用ロボット |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5746149A (en) * | 1980-09-05 | 1982-03-16 | Iseki & Co Ltd | Measuring method for humidity in drier |
| JPS6076992A (ja) * | 1983-09-30 | 1985-05-01 | ぺんてる株式会社 | ロボツトのア−ム駆動装置 |
| JPS60138688U (ja) * | 1984-02-23 | 1985-09-13 | 株式会社明電舎 | ロボツト用腕機構 |
-
1986
- 1986-03-20 JP JP6267686A patent/JPS62218091A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62218091A (ja) | 1987-09-25 |
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