JPH04355334A - 摩擦力測定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、紙葉類搬送処理装置の
紙葉類繰出し機構における機構と紙葉類との摩擦力を測
定する摩擦力測定装置に関する。

【０００２】近年、現金自動支払い機（ＣＤ）や現金自
動入出金機（ＡＴＭ）、印刷装置等に使用される紙葉類
搬送処理装置の紙葉類繰り出し機構は、一般的には、繰
り出し用のローラ（ピックローラ）を一定の押圧力で紙
葉類に押しつけて回転させ、ピックローラと紙葉類間に
作用する摩擦力で紙葉類を移動させる構造になっている
。このピックローラに接触している紙葉類に着目した時
、ピックローラとの間に作用する摩擦力をＦ１（紙葉類
を移動させようとする力）、他の紙葉類との間に作用す
る摩擦力をＦ２（紙葉類を引き止めようとする力）とす
ると、ピックローラに接触しているこの紙葉類が移動す
るためにはＦ１＞Ｆ２であることが必要である。従って
、摩擦力Ｆ２に比べて大きなＦ１を得るために、ピック
ローラの材質や形状を種々変化させてピックローラと紙
葉類の間に作用する摩擦力Ｆ１を測定する必要があり、
短時間かつ効率的に測定できることが要求されている。

【０００３】

【従来の技術】従来、紙葉類搬送処理装置の紙葉類繰り
出し機構で扱う紙葉類として紙幣を例として挙げると、
紙幣には、官封券と呼ばれる新しい紙幣以外に、流通し
ている紙幣（流通券）もある。流通券は、一般の人が使
用しているものなので、折りくせやしわ、汚れ、カール
、破れなどさまざまな状態になっている。これらの紙幣
に対しても紙葉類搬送処理装置の紙葉類繰り出し機構は
一枚ずつ安定に繰り出すことが求められる。従って、ピ
ックローラにおける種々の状態の紙幣に対して摩擦力を
測定し、その測定データからピックローラの摩擦係数や
押圧力の最適な設定範囲を求める作業が必要である。

【０００４】図７に、３つの従来の摩擦力測定の原理図
を示す。図７（Ａ）〜（Ｃ）中、１は紙葉類、２，６は
ピックローラ用材料、３は重りである。図７（Ａ）にお
いて、紙葉類１を駆動機構４で矢印方向に引っ張る。駆
動機構４と紙葉類１の間には、ロードセル５を取付けて
紙葉類１とピックローラ用材料２の間に作用する摩擦力
Ｆ１　を測定する。重り３の質量をＷ，紙葉類１とピッ
クローラ用材料２の間の摩擦係数をμ１　とすると、Ｆ
１　＝μ１　・Ｐの関係がある。ここで、Ｐは重り３に
よる押圧力である。

【０００５】図７（Ｂ）は、いわゆるオイラーのベルト
の理論を適用した摩擦力測定装置である。円筒形のピッ
クローラ６に紙葉類１を巻きつけて駆動機構４で紙葉類
１を引っ張る。ロードセル５で紙葉類１とピックローラ
６の間に作用する摩擦力Ｆ２　を測定する。図７（Ａ）
と同様に、重り３の質量をＷ，紙葉類１とピックローラ
６の間の摩擦係数をμ２　，紙葉類１がピックローラに
接触している角度をθとすると、Ｆ２　＝Ｗ・ｅｘｐ　
（μ２　・θ）の関係がある。

【０００６】また、図７（Ｃ）は、台７上に２枚の紙葉
類１，１を置き、重り３により加圧して駆動機構４によ
り矢印方向に引張り、ロードセル５により、図７（Ａ）
と同様に、紙葉類１，１間の摩擦力を測定するものであ
る。この場合、重り３の質量Ｗによる押圧力をＰ，紙葉
類１，１間の摩擦係数をμ３　とすると、図７（Ａ）と
同様に、摩擦力Ｆ３　は、Ｆ３　＝μ３　・Ｐの関係を
有する。

【０００７】上述の３つの関係式において、重り３の質
量Ｗ，これの押圧力Ｐ，角度θは設定値であることから
既知であり、Ｆ１　〜Ｆ３　は測定で求められることか
ら、摩擦係数μ１　〜μ３　が求められる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかし、図７に示す摩
擦測定は、紙葉類１を駆動機構４に連結して測定してい
ることから、紙葉類１の装置への取付けや取外しが煩雑
であり、時間を要する。そのため、多様な紙葉類につい
て多くの測定を効率的に行うのが困難であるという問題
がある。

【０００９】また、図７（Ｃ）では台７上で測定してい
ることから、実際の紙葉類繰出し機構での紙葉類の挙動
をシミュレートすることが困難であるという問題がある
。

【００１０】そこで、本発明は上記課題に鑑みなされた
もので、短時間かつ効率的に摩擦力の測定を行う摩擦力
測定装置を提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】図１に、本発明の原理説
明図を示す。図１（Ａ）の摩擦力測定装置１０において
、１１はローラであり、紙葉類１２を繰出すためのもの
であって、台１３上に固定された紙葉類１２上に所定押
圧力Ｐで載置されて駆動手段（図示せず）により回転す
る。１４は回転検出部であり、ローラ１１の回転を検出
する。１５はトルク検出部であり、ローラ１１の回転ト
ルクを検出する。１６は演算部であり、トルク検出部１
５からのローラ１１の回転トルクより紙葉類１２とロー
ラ１１との摩擦力を算出する。

【００１２】また、図１（Ｂ）において、紙葉類１２が
回転固定されたローラ１１の円周面に所定角度で巻付け
られる。１７は第１の把持部であり、第１の制御駆動部
１８により動作が制御され、ローラ１１に巻付けられた
紙葉類１２の一端を所定荷重Ｗで引張して把持する。１
９は第１の力検出部であり、第１の把持部１７に加わる
外力を検出する。

【００１３】２０は第２の把持部であり、第２の制御駆
動部２１により動作が制御され、ローラ１１に巻付けら
れた紙葉類１２の他端を所定荷重Ｆで引張して把持する
。２２は第２の力検出部であり、第２の把持部２０に加
わる外力を検出する。

【００１４】そして、演算部１６は、ローラ１１の該紙
葉類１２の巻き角、第１及び第２の力検出部１９，２２
からの力信号により、ローラ１１と紙葉類１２との摩擦
係数を算出する。

【００１５】さらに、図１（Ｃ）において、台１３上に
複数枚の紙葉類１２が積み重ねられ、紙葉類１２上にロ
ーラ１１が所定押圧力Ｐで載置されて、回転により最上
位置の該紙葉類１２を繰出す。２３は第３の力検出部で
あり、該ローラ１１により繰出される紙葉類１２以外の
紙葉類１２に働く引張力を検出する。そして処理部１６
ａにより、第３の力検出部からの力信号を、紙葉類１２
間の摩擦力として記録する。

【００１６】

【作用】図１（Ａ）において、ローラ１１を台１３上に
固定した紙葉類１２に押圧力Ｐで押し付けた状態で、ロ
ーラ１１に回転トルクＴを徐々に加えていく。ローラ１
１の半径をＲとすると、ローラ１１と紙葉類１２の接触
部では、力Ｆａが作用する。力ＦａとトルクＴの関係は
（１）　式で表される。

【００１７】 　　Ｆａ＝Ｔ／Ｒ　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　（１）この紙葉類１２とロ
ーラ１１の間には摩擦力Ｆｂが同時に作用する。Ｆａと
Ｆｂは大きさが等しく、方向は逆方向である。

【００１８】 　　｜Ｆａ｜＝｜Ｆｂ｜　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　（２）従って、ローラ１１のトル
クＴを測定すれば、（１）　式と（２）　式より摩擦力
Ｆｂを求めることができる。

【００１９】トルクＴをさらに増加させると、ローラ１
１はスリップして回転を始めるが、スリップ回転直前の
トルクＴの値をＴｍとすると、Ｔｍを（１）　式に代入
して求めた摩擦力の値Ｆａｍは、紙葉類１２とローラ１
１間の最大静止摩擦力となる。そして、ローラ１１がス
リップした状態で回転している時のトルクＴをＴｂとす
ると、Ｔｂを（１）　式に代入して求めた摩擦力の値Ｆ
ａｂは、紙葉類１２とローラ１１間の動摩擦力となる。

【００２０】また、図１（Ｂ）において、ローラ１１に
紙葉類１２が角度θで巻つけられており、その両端を第
１及び第２の制御駆動部１８，２１の第１及び第２の把
持部１７，２０により引張し、その引張り力を第１及び
第２の力検出部１９，２２により測定するものである。 すなわち、第１及び第２の把持部１７，２０で紙葉類１
２をローラ１１に巻付け、巻付け角度θは第１及び第２
の把持部１７，２０（第１及び第２の制御駆動部１８，
２１）の姿勢を制御して設定する。この状態から、第１
の把持部１７で紙葉類１２を力Ｗで矢印Ａの方向に引っ
張る。同時に第２の把持部２０で紙葉類１２を矢印Ｂの
方向に引っ張る。第２の把持部２０の引っ張る力を増加
させていくと、ある時点で紙葉類１２は矢印Ｂの方向に
ずれ始める。その時の第２の把持部２０の引っ張り力を
Ｆ（第２の力検出部２２で測定）とすると、このＦとＷ
とθを前述の式Ｆ２　＝Ｗ・ｅｘｐ（μ２　・θ）へ代
入して摩擦係数μ２　を求めることができる。紙葉類１
２の移動は、第１又は第２の把持部１７，２０の位置の
変化で検出する。

【００２１】上述のように、紙葉類１２と測定装置１０
とは機械的に連結されていないことから、装置１０への
紙葉類１２の取付けや取外しが容易となり、多様な紙葉
類について摩擦力を効率的に測定することが可能となる
。また、実機での紙葉類繰出し機構と同等の機構であり
、実際的な結果を得ることが可能となる。

【００２２】さらに、図１（Ｃ）において、ローラ１１
を紙葉類１２に押圧力Ｐで押し付けた状態で、ローラ１
１を回転させて一番上の紙葉類１２を繰り出す。２枚目
の紙葉類１２は力を検出する第３の力検出部２３に接続
して、紙葉類１２が繰り出される時に２枚目の紙葉類１
２に作用する力を測定する。

【００２３】これにより、実機と同じ状況のもとで紙葉
類１２同士に作用する力を測定することが可能となり、
実際的な結果を得ることが可能となる。

【００２４】

【実施例】図２に本発明の第１の実施例の構成図を示す
。図２（Ａ）は平面図であり、図２（Ｂ）は正面図であ
る。図２（Ａ），（Ｂ）の摩擦力測定装置１０において
、紙葉類１２は、例えばウレタンゴム、天然ゴム等で形
成されるピックローラ１１の上側に積み重ねて、一番下
の紙葉類から順に繰り出す構成としてある。ピックロー
ラ１１とシャフト３０で連結した駆動手段であるモータ
３１でピックローラ１１にトルクＴを与え、シャフト３
０上のトルク検出部１５でトルクＴの値を測定するもの
である。３２は回転検出部であるエンコーダでピックロ
ーラ１１の回転状況（停止しているか回転しているか、
回転時はその回転数）を測定するものである。１６は演
算部で、トルク検出部１５からのトルクデータに対して
（１）　式の計算を行って摩擦力データを出力する。

【００２５】３３はモータ制御用のエンコーダ、３４は
モータ制御部である。３５は装置全体を制御するコンピ
ュータである。３６は紙葉類が倒れないようにするガイ
ドである。また、紙葉類１２上には薄板３７が置かれ、
該薄板３７上に重り３８が載置される。そして、紙葉類
１２の進行方向にストッパ３９が設けられる（図３参照
）。

【００２６】そこで、次に動作について説明する。まず
、コンピュータ３５はモータ制御部３４に対してモータ
３１にトルクを発生させるよう指令する。モータ制御部
３４はモータ３１への電流を制御してモータ３１のトル
クを徐々に増加させていく。コンピュータ３５はトルク
検出部１５からの回転トルクに基づき算出された演算部
１６からの摩擦力データを読み込んで記録していく。 同時にエンコーダ３２からの信号を読み込んで、ピック
ローラ１１が停止しているか、回転を始めたかをモニタ
する。そして、コンピュータ３５は、エンコーダ３２が
回転を開始した瞬間での演算部１６からの摩擦力データ
を最大静止摩擦力として記録する。また、エンコーダ回
転中の摩擦力データを動摩擦力として記録するものであ
る。

【００２７】そこで、図３に、図２の紙葉類の支持を説
明するための図を示す。すなわち、図３は、最大静止摩
擦力を測定する時に、紙葉類１２が移動するのを防ぐた
めの紙葉類１２の支持方法を示した図である。紙葉類１
２を金属製の薄板３７に固定してピックローラ１１の上
にのせる。薄板３７の上には、重り３８をのせて押圧力
を加える。ピックローラ１１にトルクを加えた時に紙葉
類１２が移動しないように、薄板３７の両側にはストッ
パ３９を設ける。すなわち、紙葉類１２上でのピックロ
ーラ１１の回転直前の最大静止摩擦力を測定するもので
ある。

【００２８】このように、紙葉類と測定装置が機械的に
連結していないので、装置への紙葉類の取付けや取外し
が簡易であり、多様な紙葉類について効率的に測定を行
うことができる。また、実機での紙葉類繰り出し機構と
同等の構造にすることができるので、実機と同じ状況の
もとで測定を行うことが可能となり、実際的なデータを
取得することができる。

【００２９】次に、図４に、本発明の第２の実施例の構
成図を示す。図４の摩擦力測定装置１０において、第１
及び第２の制御駆動部である多関節の第１及び第２のロ
ボット１８，２１の先端に、紙葉類１２を把持する第１
及び第２の把持部である第１及び第２のハンド１７，２
０が取付けられている。この第１及び第２のロボット１
８，２１は図のような方向で回動する。第１及び第２の
ハンド１７，２０にはそれぞれ第１及び第２の力検出部
である第１及び第２の力覚センサ１９，２２が取付けら
れている。４０，４１は第１及び第２の制御部で、第１
及び第２のロボット１８，２１を位置制御及び力制御す
る。４２は演算部であるコンピュータで、第１及び第２
の制御部４０，４１に第１及び第２のロボット１８，２
１の動作を指令し、また、第１及び第２の力覚センサ１
９，２２からの力信号を記録して摩擦係数μ２　を求め
る計算を行なう。４３は紙葉類１２のスタッカで、測定
する紙葉類１２を第１及び第２のハンド１７，２０が把
持し易いように一枚ずつ分離して保持する。

【００３０】この場合の動作を説明すると、まず、第１
及び第２のロボット１８，２１はスタッカ４３の位置へ
移動して、第１及び第２のハンド１７，２０で１枚の紙
葉類１２の両端を把持する。第１及び第２のロボット１
８，２１は紙葉類１２を把持したままピックローラ１１
の位置まで移動し、目標の巻きつけ角θとなるように第
１及び第２のハンド１７，２０の位置と姿勢を制御して
紙葉類１２をピックローラ１１に巻きつけ停止する。こ
の時の第１及び第２のハンド１７，２０の位置と姿勢か
ら巻つけ角θをコンピュータ４２により求めて記録する
。第１の力覚センサ１９からの力信号がＷとなるように
第１のロボット１８を制御して、紙葉類１２を矢印Ａの
方向に引張する（矢印Ａの方向は、紙葉類１２と並行）
。

【００３１】一方、第２のロボット２１を制御して、紙
葉類１２を矢印Ｂの方向に引張し、（矢印Ｂの方向は、
紙葉類と並行）、引張力を徐々に増加させていく。第２
のハンド２０が移動し始めた瞬間（紙葉類１２がピック
ローラ１１上ですべり始めた瞬間）の力信号の値Ｆ２　
をコンピュータ４２に記録する。そして、上述の式Ｆ２
　＝Ｗ・ｅｘｐ　（μ２　・θ）を用いてＦ２　とＷと
θから摩擦係数μ２　を計算する。そこで、第１及び第
２のロボット１８，２１を制御して、紙葉類１２のピッ
クローラ１１への巻きつけを解除し、そのままスタッカ
４３の位置へ移動して紙葉類１２を元の場所へ戻す。そ
して、これらを繰返すものである。

【００３２】ところで、ピックローラ１１に巻きつけた
紙葉類１２を第１及び第２のハンド１７，２０で引張す
るが、このとき紙葉類１２が第１及び第２のハンド１７
，２０の指部分で滑らないように把持することが必要で
ある。そこで、図５に、図４のロボットハンドの構成図
を示す。図５（Ａ）は、針状の突起で紙葉類の滑りを防
ぐものである。一方の指４４ａの腹に多数の針状突起４
５を形成する。他方の指４４ｂの腹にはゴム等の弾性体
シート４６を貼る。この指４４ａ，４４ｂで紙葉類１２
を把持すると多数の針状突起４５が紙葉類１２に刺さり
、紙葉類１２が指４４ａ，４４ｂで滑るのを防止する。 この針状突起４５及び弾性体シート４６により滑り防止
手段を構成する。

【００３３】また、図５（Ｂ）は、凹凸状の突起４７ａ
，４７ｂで紙葉類の滑りを防ぐものである。すなわち、
指４４ａ，４４ｂの腹部に一対の凹凸状の突起４７ａ，
４７ｂを形成する。突起４７ａ，４７ｂは、凸部と凹部
が互いに噛み合う構造とし、滑り防止手段を構成する。 この指４４ａ，４４ｂで紙葉類１２を把持することによ
り紙葉類１２は突起４７ａ，４７ｂにはさまれて屈曲し
、滑りが防止される。

【００３４】このように、第１及び第２の力覚センサ１
９，２２のついた第１及び第２のロボット１８，２１で
摩擦力の測定と紙葉類１２のハンドリングの両方を行な
うことにより、作業者が紙葉類１２を装置に取付けたり
取り外しを行う操作が不要となり、従って多様な紙葉類
について効率的に測定を行うことができる。また、第１
及び第２のロボット１８，２１で紙葉類１２を引張する
ことから引張方向に制限はなく、任意の方向に引張する
ことができる。

【００３５】次に、図６に、本発明の第３の実施例の構
成図を示す。なお、図２と同一の構成部分については同
一の符号を付し、説明を省略する。紙葉類１２はピック
ローラ１１の上側に積み重ねて、一番下の紙葉類から順
に繰り出す構成としてある。図６中、２３は第３の力検
出部であるロードセルであり、細い棒状の連結部品４８
で２枚目の紙葉類１２と連結される。すなわち、１枚目
の紙葉類１２が繰出されるときの２枚目の紙葉類を連結
部品４８で引張することで、その引張力をロードセル２
３で検出するものである。ロードセル２３からの信号は
ロードセルアンプ４９で増幅され、力データとして処理
部（図１（Ｃ）における１６ａ）であるコンピュータ３
５に入力される。

【００３６】そこで、動作について説明する。まず、コ
ンピュータ３５はモータ制御部３４に対してモータ３１
を一定速度で回転させるよう指令する。モータ制御部３
４はモータ３１の回転速度をエンコーダ３３で検出しな
がらモータ３１への電流を制御して指令速度で回転させ
る。この時、最下位置（１枚目）の紙葉１２は繰り出さ
れていく。そして、コンピュータ３５はロードセルアン
プ４９からの力データを読み込んで２枚目の紙葉１２に
作用する力を記録していく。同時に、演算部１６におい
て上述の（１）　式でトルクデータを基に算出された摩
擦力データも読み込んでピックローラ１１と紙葉１２間
に作用する力をも記録するものである。

【００３７】このように、実機での紙葉類繰り出し機構
と同等の構造であるので、実機と同じ状況のもとで紙葉
類同士に作用する力を測定することができ、実際的なデ
ータを取得することができる。

【００３８】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、紙葉類上
でローラを回転させ、またはローラ上に巻付けた紙葉類
の両端を引張することにより、短時間かつ効率的にロー
ラと紙葉類間の摩擦力を測定することができると共に、
実機と同じ状況下で紙葉類間の摩擦力の実際的な測定結
果を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理説明図である。

【図２】本発明の第１の実施例の構成図である。

【図３】図２の紙葉類の支持を説明するための図である
。

【図４】本発明の第２の実施例の構成図である。

【図５】図４のロボットハンドの構成図である。

【図６】本発明の第３の実施例の構成図である。

【図７】従来の摩擦力測定の原理図である。

【符号の説明】

１０　　摩擦力測定装置 １１　　ローラ １２　　紙葉類 １３　　台 １４　　回転検出部 １５　　トルク検出部 １６　　演算部 １６ａ　　処理部 １７　　第１の把持部 １８　　第１の制御駆動部 １９　　第１の力検出部 ２０　　第２の把持部 ２１　　第２の制御駆動部 ２２　　第２の力検出部 ２３　　第３の力検出部 ４５　　針状突起 ４６　　弾性体シート ４７ａ，４７ｂ　　凹凸突起

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　紙葉類（１２）を繰出すためのもので
   あって、固定された該紙葉類（１２）上に所定押圧力で
   載置されて駆動手段（３１）により回転するローラ（１
   １）と、該ローラ（１１）の回転を検出する回転検出部
   （１４，３２）と、該ローラ（１１）の回転トルクを検
   出するトルク検出部（１５）と、該トルク検出部（１５
   ）からの該ローラ（１１）の回転トルクより前記紙葉類
   （１２）と該ローラ（１１）との摩擦力を算出する演算
   部（１６）と、を有することを特徴とする摩擦力測定装
   置。
2. 【請求項２】　　前記トルク検出部（１５）は、前記ロ
   ーラ（１１）の回転トルクを徐々に増加させた場合の、
   前記回転検出部（１４，３２）の検出による該ローラの
   回転直前の該回転トルクを検出し、前記演算部（１６）
   は、該回転トルクにより前記紙葉類（１２）と該ローラ
   （１１）との最大摩擦力を算出することを特徴とする請
   求項１記載の摩擦力測定装置。
3. 【請求項３】　　前記トルク検出部（１５）は、前記ロ
   ーラ（１１）の回転トルクを徐々に増加させた場合の、
   前記回転検出部（１４，３２）の検出による該ローラの
   空回転時の該回転トルクを検出し、前記演算部（１６）
   は、該回転トルクにより前記紙葉類（１２）と該ローラ
   （１１）との動摩擦力を算出することを特徴とする請求
   項１記載の摩擦力測定装置。
4. 【請求項４】　　回転により紙葉類（１２）を繰出すた
   めのものであって、該紙葉類（１２）が円周面に所定角
   度で巻付けられる回転固定されたローラ（１１）と、第
   １の制御駆動部（１８）により動作が制御され、該ロー
   ラ（１１）に巻付けられた該紙葉類（１２）の一端を所
   定荷重で引張して把持する第１の把持部（１７）と、該
   第１の把持部（１７）に加わる外力を検出する第１の力
   検出部（１９）と、第２の制御駆動部（２１）により動
   作が制御され、前記ローラ（１１）に巻付けられた前記
   紙葉類（１２）の他端を所定荷重で引張して把持する第
   ２の把持部（２０）と、該第２の把持部（２０）に加わ
   る外力を検出する第２の力検出部（２２）と、該ローラ
   （１１）の該紙葉類（１２）の巻き角、第１及び第２の
   力検出部（１９，２２）からの力信号により、該ローラ
   （１１）と該紙葉類（１２）との摩擦係数を算出する演
   算部（１６）と、を有することを特徴とする摩擦力測定
   装置。
5. 【請求項５】　　前記第１及び第２の把持部（１７，２
   ０）は、前記紙葉類（１２）を把持する部分に滑り防止
   手段（４５，４６，４７ａ，４７ｂ）が設けられること
   を特徴とする請求項４記載の摩擦力測定装置。
6. 【請求項６】　　台（１３）上に複数枚積み重ねられた
   紙葉類（１２）と、該紙葉類（１２）上に所定押圧力で
   載置されて、回転により最上位置の該紙葉類（１２）を
   繰出すローラ（１１）と、該ローラ（１１）により繰出
   される紙葉類（１２）以外の紙葉類（１２）に働く引張
   力を検出する第３の力検出部（２３）と、該第３の力検
   出部（２３）からの力信号を、該紙葉類（１２）間の摩
   擦力として記録する処理部（１６ａ）と、を有すること
   を特徴とする摩擦力測定装置。