JPH04349059A - アンチスキッド制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車両にブレーキをかける
時に動作させるアンチスキッド制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に車両にブレーキをかけた場合、車
体速度の下降勾配と車輪速度の下降曲線とが一致せず、
先ず車輪速度が落ち込んでその減速度が大きくなり遂に
は車輪がロックした状態になる。

【０００３】そこでアンチスキッド制御装置においては
、該ブレーキ印加後において車輪速度に一定基準値以上
の落ち込みが検出されたときに、該車輪のロックを防止
するために該車輪に印加するブレーキ油圧を徐々に減圧
して行く。そして該減圧によって車輪速度が復帰してき
たら、一旦該ブレーキ油圧をその時の油圧に保持し、次
いで該油圧を直線的に増圧し、更にその後段階的に増圧
（パルス増圧）する。

【０００４】これにより再度車輪速度に一定基準値以上
の落ち込みが検出されたら、再度当該車輪に印加するブ
レーキ油圧を徐々に減圧し、これにより該車輪速度が再
度復帰してきたら、再度該ブレーキ油圧を保持、増圧、
更にはパルス増圧する。そしてこのような過程を繰返す
ことにより、該車輪速度をある目標値（例えばそのとき
の車体速度の８０％程度）に沿って下降させ、上記ロッ
ク状態に陥るのを防止しつつ、所定の制動距離で該車両
を停止させるようにする。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところでかかるアンチ
スキッド制御が行われる際、特に車体が低速状態にある
場合には、車輪のロックを防止するために該ブレーキ油
圧を減圧しても、該車体が高速状態にある場合に比して
車輪速度の回復力が小さく、したがって車輪のロック状
態が長く続く可能性が高い。したがって両側の駆動輪（
ＦＦ車の場合は前輪、ＦＲ車の場合は後輪）がともに長
時間ロックする可能性があり、この場合エンジン負荷が
かかっていると（ギヤ入り状態であると）、エンジン停
止（エンスト）状態となる。

【０００６】そしてこのように両駆動輪が長時間ロック
したことによってエンストを生ずると、該両駆動輪に対
する減圧時間が長く続いたり、両駆動輪のロック状態が
長く続いたり、あるいは両駆動輪の速度が他の車輪速度
に比して異常な値となったりする。

【０００７】したがって上述したような異常、すなわち
、（１）長時間減圧異常（減圧時間が所定時間以上続く
異常）、（２）長時間ロック異常（車輪のロック状態が
所定時間以上続く異常）、（３）ある車輪（したがって
駆動輪をも含む）速度が他の車輪速度に比して異常な値
となる状態が検出されたとき、これをすべて制御システ
ムの異常（上記（１），（２）の異常はコンピュータ、
アクチュエータなどの異常に起因して生じ、上記（３）
は車輪速度センサの断線などに起因して生ずる）と判定
すると、上述したような両駆動輪の長時間ロックによる
エンスト時に、上記両駆動輪について上記（１），（２
）、あるいは（３）の異常状態を生じた場合にも、これ
をすべて上記制御システムに異常があるものと誤判定し
、その結果制御を中止したりディーラーへシステムの異
常チェックを依頼するなどの無用な処置をとる可能性が
あるなどの問題点があった。

【０００８】本発明はかかる課題を解決するためになさ
れたもので、車両走行中に駆動輪がロックしたことによ
ってエンストを生じたときには、該駆動輪ロックに関連
する異常検出（該駆動輪に対する上記（１），（２）、
および（３）の異常検出）を禁止して、該エンスト時に
おける該駆動輪ロックに関連する異常を、制御システム
の異常によるものと誤判定することを防止したものであ
る。

【０００９】また上述したように両駆動輪のロックにも
とづくエンスト時に、減圧して該駆動輪に対するホイー
ルシリンダの油圧（Ｗ／Ｃ圧）が低下している状態でド
ライバーがクラッチを踏む（クラッチを切る）と、特に
ＦＦ車ではノーブレーキに近い状態となる傾向が高い。 すなわちＦＦ車では駆動輪が前輪となっており、またブ
レーキ配分の割合が前輪側に高く配分されているので、
該前輪がロックして該前輪に対するＷ／Ｃ圧が低下して
いる（したがってフットブレーキが下っている）減圧状
態でドライバーがクラッチを踏むと、エンジンブレーキ
もきかなくなって（該前輪にエンジンからの負荷もかか
らなくなって）、特にノーブレーキに近い危険な状態と
なる可能性が高くなるという問題点もあった。なお駆動
輪が後輪となっているＦＲ車でも同様の問題点があるこ
とには変りがない。

【００１０】本発明はかかる課題をも解決するためにな
されたもので、車両走行中に駆動輪がロックしたことに
よってエンストを生じたときには、該駆動輪に対する減
圧出力を禁止して、該両駆動輪ロックにもとづくエンス
ト時にドライバーがクラッチを踏んだことによって、ノ
ーブレーキ状態となるのを防止するようにしたものであ
る。

【００１１】

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
めに本発明によれば、エンジンが回転しているか停止し
ているかを検出する手段をそなえたアンチスキッド制御
装置であって、車両走行中に駆動輪がロックした状態で
エンジンが停止していることが検知されているときは、
該駆動輪のロックに関連するシステム異常の検出を禁止
することを特徴とするアンチスキッド制御装置が提供さ
れる。

【００１２】また本発明によれば、エンジンが回転して
いるか停止しているかを検出する手段をそなえたアンチ
スキッド制御装置であって、車両走行中に駆動輪がロッ
クした状態でエンジンが停止していることが検知されて
いるときは、該ロック状態の駆動輪に対する減圧出力を
禁止することを特徴とするアンチスキッド制御装置が提
供される。

【００１３】

【作用】上記構成によれば、車両走行中に駆動輪ロック
にもとづくエンジン停止が検出されたときには、該駆動
輪ロックに関連するシステム異常（該駆動輪についての
長時間減圧異常、長時間ロック異常、車輪速センサの断
線異常）の検出が禁止されるので、かかるエンジン停止
時での該駆動輪についての異常を、制御システムの異常
によるものと誤判定することが防止される。

【００１４】また上記構成によれば、車両走行中に駆動
輪ロックにもとづくエンジン停止が検出されたときには
、該ロック状態の駆動輪に対する減圧出力が禁止される
ので、かかるエンジン停止後にドライバーがクラッチを
踏んでもノーブレーキ状態となることがなくなる。

【００１５】

【実施例】先ず図３および図４には、アンチスキッド制
御装置の全般的な動作手順がフローチャートで例示され
ている。すなわち先ず制御開始時にはステップ２１はノ
ウとなりステップ２２でイエスとなる。これにより該制
御開始時にはステップ２３で減圧モードがセットされる
。次にステップ２４で制御終了とならない場合にはステ
ップ２５に進んでモード判定される。（通常フラグで判
定され、この場合は減圧モードとなっている。）なお、
ステップ２２がノウで制御開始されていない場合および
ステップ２４がイエスで制御が終了した場合にはステッ
プ３８に進んで非制御となる。

【００１６】上述したようにステップ２５で減圧モード
と判定されるとステップ２６に進み、該減圧モードが終
了するまではステップ３４に進んで減圧出力がなされ、
ブレーキ油圧が徐々に減圧される。

【００１７】そしてステップ２６で該減圧モードが終了
すると、次にステップ２７で保持モードがセットされて
ステップ２８に進み、該保持モードが終了するまではス
テップ３５に進んで保持出力がなされ、所定の値に保持
されたブレーキ油圧が出力される。なおこの時、ステッ
プ２１は制御中であるからイエスであり、ステップ２４
で制御終了とならない場合には、ステップ２５のモード
判定は保持モードとなる。

【００１８】そしてステップ２８で該保持モードが終了
すると、次にステップ２９で増圧モードがセットされて
ステップ３０に進み、該増圧モードが終了するまではス
テップ３６に進んで増圧出力がなされ、ブレーキ油圧が
直線的に増圧される。なおこの時も、ステップ２１は制
御中であるからイエスであり、ステップ２４で制御終了
とならない場合には、ステップ２５のモード判定は増圧
モードとなる。

【００１９】そしてステップ３０で該増圧モードが終了
すると、次にステップ３１でパルス増圧モードがセット
されてステップ３２に進み、該パルス増圧モードが終了
するまではステップ３７に進んでパルス増圧出力がなさ
れ、ブレーキ油圧が段階的に増圧される。そして、この
時もステップ２１は制御中であるからイエスであり、ス
テップ２４で制御終了とならない場合には、ステップ２
５のモード判定はパルス増圧モードとなる。

【００２０】そしてステップ３２で該パルス増圧モード
が終了すると、次にステップ３３で再び減圧モードがセ
ットされ、ステップ３４に進んで減圧出力がなされる。 そして、この時もステップ２１は制御中であるからイエ
スであり、ステップ２４で制御終了とならない場合には
、ステップ２５のモード判定は減圧モードとなり、以下
、上記ステップ２４で制御終了となるまで、減圧→保持
→増圧→パルス増圧→減圧→…の各モードが順次繰返し
セットされる。そしてこの場合、上記各モード（例えば
減圧モード）が設定される時間は、当該車輪の速度の状
態などに応じて決定される。

【００２１】図５はこの種のアンチスキッド制御装置の
システム構成図であって、ブレーキペダルを踏むことに
よってマスターシリンダーＭ／Ｃ内に充填されたブレー
キオイルが各車輪（前輪の左右各車輪をそれぞれＦＬ，
ＦＲで示し、後輪の左右各車輪をそれぞれＲＬ，ＲＲで
示す。）に対向して設けられたホイールシリンダＷ／Ｃ
に供給され、上記各車輪にブレーキがかけられる。この
場合、ＥＣＵによって制御される各車輪に対応するアク
チュエータ（すなわちＦＬ．ＡＣＴ；ＦＲ．ＡＣＴ；Ｒ
Ｌ．ＡＣＴ、およびＲＲ．ＡＣＴ）　によって各車輪に
印加されるブレーキ圧力が変化させられる。なお該ＥＣ
Ｕには上記各車輪に対する車輪速センサＷＳ１乃至ＷＳ
４からのセンサ信号などが入力される。なお該マスター
シリンダーの出力側は、１対の車輪ＦＲとＲＬに油圧を
供給する側Ｃ１と、残りの対の車輪ＦＬとＲＲに油圧を
供給する側Ｃ２とに区分されており、一方の油圧系統に
故障を生じても残りの油圧系統でブレーキが確保される
。

【００２２】図６は上記図５におけるＥＣＵの詳細な構
成を例示するもので、該ＥＣＵ内に設けられたＣＰＵに
は、エンジンが回転しているか停止しているかを検出す
るためのエンジン回転センサ（例えば適宜のスイッチ類
あるいはオールタネータなどでもよい）ＥＧＳからのセ
ンサ信号が入力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１１を介し
て入力され、また各種スイッチ（例えばブレーキを踏ん
だことを確認するブレーキスイッチなど）からの信号が
レベル変換回路１２を介して入力され、また上記各車輪
に対する車輪速センサＷＳ１乃至ＷＳ４からのセンサ信
号が波形整形（パルス成形）回路１３乃至１６を介して
入力され、更にバッテリＢからの電源回路１７が入力さ
れる。

【００２３】また該ＣＰＵの出力側にはモーターリレー
駆動回路２１を通してモーターリレーＭＲが接続され、
該リレーＭＲがオンとなることによってポンプモータ（
減圧時にリザーバーに溜ったオイルをマスターシリンダ
ーＭ／Ｃに戻すためのモータ）ＰＭが作動するようにさ
れる。また異常時（例えば故障時）にはランプ駆動回路
２２を通して異常用ランプＬが作動するようにされる。 また該ＥＣＵに異常がなければソレノイドリレー駆動回
路２７を通してソレノイドリレーＳＲが常時オンとされ
る。そして該ソレノイドリレーＳＲがオンとなっていれ
ば、ソレノイドドライブ回路２３乃至２６を介して上記
各車輪に対応するアクチュエータ（すなわちＦＲ．ＡＣ
Ｔ；ＦＬ．ＡＣＴ；ＲＲ．ＡＣＴ；およびＲＬ．ＡＣＴ
）が上記ＣＰＵによって制御される。

【００２４】かかるアンチスキッド制御装置において、
本発明は上述したように、車両走行中に駆動輪がロック
した状態でエンジンが停止していることが検知されてい
るときは、該駆動輪のロックに関連するシステム異常の
検出を禁止するようにしたものである。

【００２５】図１は上記本発明によるアンチスキッド制
御装置の動作手順をフローチャートで例示するもので、
上記図３および図４に示されるフローチャートに付加さ
れる。そして該図１のフローチャートにおいて、まずス
テップ１では、（１）車両が走行中であること（このこ
とは非駆動輪の車輪速センサからＣＰＵにパルスが連続
的に入力されていることによって検知される）、（２）
エンジンが停止していること（このことはエンジン回転
センサＥＧＳにより該エンジンが回転中であるか停止中
であるかを判別することによって検知される）、および
（３）両駆動輪がロックしていること（このことは該各
駆動輪の車輪速センサからＣＰＵにパルスが一定時間以
上入力されてこないことによって検知される）の３つの
条件がすべて成立したとき、該駆動輪ロックにもとづく
エンストを生じているものと判定される。

【００２６】そしてこのようなエンストを生じているも
のと判定されたときは、ステップ２で該エンストを生じ
させている両駆動輪についての長時間減圧判定を行うこ
とを禁止し、またステップ３で該両駆動輪についての長
時間ロック判定を行うことを禁止し、更にステップ４で
該両駆動輪に対する車輪速センサの断線判定を禁止する
。なお上記ステップ１で上記（１）乃至（３）の条件の
うち、何れか１つでも成立しないことが検知された場合
には、該駆動輪ロックにもとづくエンストは生じていな
いものと判定され、通常のルートを通り、上記ステップ
２乃至４で述べたような異常判定の禁止はなされない。

【００２７】更にまた本発明はかかるアンチスキッド制
御装置において、車両走行中に駆動輪がロックした状態
でエンジンが停止していることが検知されているときは
、該ロック状態の駆動輪に対する減圧出力を禁止するよ
うにしたものである。

【００２８】図２は上記本発明によるアンチスキッド制
御装置の動作手順をフローチャートで例示するもので、
上記図３および図４に示されるフローチャートのうちの
減圧出力部（ステップ３４）中において、該図２に示さ
れるような動作手順が実行される。

【００２９】そして該図２のフローチャートにおいて、
まずステップ１１では上記図１のステップ１で述べたの
と同様の条件で駆動輪ロックにもとづくエンストを生じ
ているか否かが判定される。その結果ステップ１２がイ
エスとなれば（該エンストを生じていれば）、ステップ
１３で該エンストを生じさせている両駆動輪に対する減
圧出力を禁止する。またステップ１２の結果がノウとな
れば（該エンストを生じていなければ）、該減圧出力の
禁止はなされない。

【００３０】

【発明の効果】本発明によれば、駆動輪ロックにもとづ
くエンスト時に生ずる該駆動輪についての異常を、制御
システムの異常と誤判定することがなくなり、したがっ
てかかる誤判定によって制御を中止したりディーラーで
システムの異常チェックを行ったりするなどの無用な処
置がとられるのを防止することができる。更にまた本発
明によれば、かかる駆動輪ロックにもとづくエンスト後
にドライバーがクラッチを踏んでもノーブレーキに近い
危険な状態となるのを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の１実施例としてのアンチスキッド制御
装置の動作手順をフローチャートで例示する図である。

【図２】本発明の他の実施例としてのアンチスキッド制
御装置の動作手順をフローチャートで例示する図である
。

【図３】アンチスキッド制御装置の全般的な動作手順を
フローチャートで例示する図である。

【図４】アンチスキッド制御装置の全般的な動作手順を
フローチャートで示す図である。

【図５】アンチスキッド制御装置のシステム構成を例示
する図である。

【図６】図５に示されるＥＣＵの構成を例示する図であ
る。

【符号の説明】

ＥＧＳ…エンジン回転センサ ＷＳ１〜ＷＳ４…車輪速センサ Ｍ／Ｃ…マスターシリンダー Ｗ／Ｃ…ホイールシリンダー ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬ…前輪および後輪ＦＲ．ＡＣＴ
；ＦＬ．ＡＣＴ；ＲＲ．ＡＣＴ；ＲＬ．ＡＣＴ…各車輪
に対応するアクチュエータ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　エンジンが回転しているか停止してい
   るかを検出する手段をそなえたアンチスキッド制御装置
   であって、車両走行中に駆動輪がロックした状態でエン
   ジンが停止していることが検出されているときは、該駆
   動輪のロックに関連するシステム異常の検出を禁止する
   ことを特徴とするアンチスキッド制御装置。
2. 【請求項２】　　エンジンが回転しているか停止してい
   るかを検出する手段をそなえたアンチスキッド制御装置
   であって、車両走行中に駆動輪がロックした状態でエン
   ジンが停止していることが検知されているときは、該ロ
   ック状態の駆動輪に対する減圧出力を禁止することを特
   徴とするアンチスキッド制御装置。