JPH04319708A - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
- Publication number
- JPH04319708A JPH04319708A JP8808091A JP8808091A JPH04319708A JP H04319708 A JPH04319708 A JP H04319708A JP 8808091 A JP8808091 A JP 8808091A JP 8808091 A JP8808091 A JP 8808091A JP H04319708 A JPH04319708 A JP H04319708A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- error
- arc radius
- control function
- interpolation
- numerical controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims description 12
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、高精度制御機能を備
えた数値制御装置に関し、実加工中の円弧半径誤差の表
示に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】図３は、従来の高精度制御機能の構成を
示す概略説明図であり、図において、１は加工を行う加
工プログラム、２は補間周期での移動量を計算する粗補
間手段、３はある速度まである時間で加減速を行う補間
前傾き一定加減速手段、４は粗補間手段２で補間された
データを滑らかな線で結び補間を行うベクトル精補間手
段、５はサーボアンプの追従誤差を極めて小さくするフ
ィードフォワード制御手段であり、ベクトル精補間手段
４により補間されたデータはフィードフォワード制御手
段５によりフィードフォワードがかけられサーボアンプ
６へ伝送されて機械制御を実行する。 【０００３】次に動作について説明する。高精度制御機
能では粗補間手段２によって補間された補間周期の移動
量を補間前傾き一定加減速手段３によりある速度まであ
る時間で加減速を行い、スムージング回路での形状誤差
を極めて小さくする。また、速度を一定に制御するので
加減速時間が最短となり、加工時間が短縮する。 【０００４】ベクトル精補間手段４では、フィードフォ
ワード制御手段５によりフィードフォワードをかけたと
きの振動をなくすためにブロックの継ぎ目を滑らかな曲
線で補間し、ブロック間の角度が５度以上ならば、エッ
ジを出すために最適コーナ減速を行い、ベクトル精補間
手段４による補間動作は実行しない。 【０００５】これにより指令軌跡に近い加工が実現でき
る。フィードフォワード制御手段５では、サーボ系の追
従遅れのために指令座標と追跡座標との間に誤差が生じ
指令半径よりも小さな加工物となるのを防止する。これ
が円弧半径誤差で高精度制御機能実行時、この誤差は極
めて小さいものになる。 【０００６】 【発明が解決しようとする課題】従来の数値制御装置に
おける高精度制御機能は以上のように構成されていたの
で、高精度といっても実際どれくらいの精度が出ている
かをオペレータが現実に把握できないという問題点があ
った。 【０００７】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、実加工中に目安となる円弧半径
誤差を表示できる数値制御装置を得ることを目的とする
。 【０００８】 【課題を解決するための手段】この発明における数値制
御装置は、高精度制御機能を備えた数値制御装置におい
て、円弧半径誤差を計算する円弧半径誤差計算手段と、
前記円弧半径誤差計算手段により計算した実加工中にお
ける現在の誤差を表示する表示手段とを備えたものであ
る。 【０００９】 【作用】この発明における数値制御装置は、高精度制御
機能において円弧半径誤差を計算し、実加工中に現在の
誤差がどれくらいかを目安として表示する。また、この
円弧半径誤差計算手段は、円弧半径、指令速度、位置ル
ープゲイン、フィードフォワードからなる計算式から求
める。 【００１０】 【実施例】以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１において、１は加工を実行する加工プログラ
ム、７は円弧半径誤差を求める円弧半径誤差計算手段、
８は円弧半径誤差計算手段７により計算された値を表示
する表示部、２から６は従来の構成と同一で、２は補間
周期での移動量を計算する粗補間手段、３はある速度ま
である時間で加減速を行う補間前傾き一定加減速手段、
４は粗補間手段２で補間されたデータを滑らかな線で結
び補間を行うベクトル精補間手段、５はサーボアンプの
追従誤差を極めて小さくするフィードフォワード制御手
段であり、ベクトル精補間手段４で補間されたデータは
フィードフォワード制御手段５によりフィードフォワー
ドがかけられサーボアンプ６へ転送されて機械制御を実
行する。 【００１１】次に動作について説明する。高精度制御機
能では、スムージング回路での形状誤差を補間前傾き一
定加減速手段３によりサーボの追従遅れの誤差を極めて
小さくする。後者の誤差の補正は、図２のブロックで示
すとおり、サーボの位置ループゲイン９、フィードフォ
ワードゲイン１０により実行される。従って、高精度制
御機能実行時、スムージング回路での形状誤差はほとん
ど０となり、サーボ系の追従誤差が多少残り、円弧半径
誤差は下記の式１で求めることができる。 【００１２】 （数１） ΔＲ＝１／２Ｒ×ｋｐ２ ×（１−ｋ
ｆ２ ）×（Ｆ／６０）２ 【００１３】円弧半径誤差計算手段７が上記計算式に基
づき円弧半径誤差を求め、表示部８に求まった円弧半径
誤差を表示する。この円弧半径誤差計算手段７では、円
弧・直線の２通りに分けて処理を行い、円弧の場合は、
円弧半径・位置ループゲイン・フィードフォワードゲイ
ン・指令速度の全てのデータを得ることができ、得た情
報を上記計算式に代入する。直線の場合は、円弧半径が
データとして得ることができないので、２ブロック先読
みしてその３点を通る円弧であると仮定し円弧半径を求
め、円弧半径誤差を計算する。 【００１４】図１に示した２から６までは従来の構成と
同一で、粗補間手段２によって補間された補間周期の移
動量を補間前傾き一定加減速度手段２により、ある速度
まである時間で加減速を行いスムージング回路での形状
誤差を極めて小さくする。また、加速度を一定に制御す
るので加減速時間が最短となり、加工時間が短縮する。 【００１５】ベクトル精補間手段４では、フィードフォ
ワード制御手段５によりフィードフォワードをかけたと
きの振動をなくすためにブロックの継ぎ目を滑らかな曲
線で補間し、ブロック間の角度が５度以上ならばエッジ
を出すために最適コーナ減速を行いベクトル精補間手段
４による処理は実行しない。 【００１６】これにより指令軌跡に近い加工が実現でき
る。フィードフォワード制御手段５では、サーボ系の追
従遅れのために指令座標と追跡座標との間に誤差が生じ
指令半径よりも小さな加工物となるのを防止し、フィー
ドフォワードがかけられた補間データは、サーボアンプ
６へ転送され機械制御を実行する。 【００１７】 【発明の効果】以上のように、この発明によれば、高精
度制御機能で実加工中に現在の円弧半径誤差が目安とし
て確認できる構成としたので、オペレータが高精度制御
機能のパラメータの１つ（精度係数：オペレータが一定
の誤差で加工したいとき現在の誤差に対しての割合）を
容易に設定でき、作業の効率化を図ることができる。
えた数値制御装置に関し、実加工中の円弧半径誤差の表
示に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】図３は、従来の高精度制御機能の構成を
示す概略説明図であり、図において、１は加工を行う加
工プログラム、２は補間周期での移動量を計算する粗補
間手段、３はある速度まである時間で加減速を行う補間
前傾き一定加減速手段、４は粗補間手段２で補間された
データを滑らかな線で結び補間を行うベクトル精補間手
段、５はサーボアンプの追従誤差を極めて小さくするフ
ィードフォワード制御手段であり、ベクトル精補間手段
４により補間されたデータはフィードフォワード制御手
段５によりフィードフォワードがかけられサーボアンプ
６へ伝送されて機械制御を実行する。 【０００３】次に動作について説明する。高精度制御機
能では粗補間手段２によって補間された補間周期の移動
量を補間前傾き一定加減速手段３によりある速度まであ
る時間で加減速を行い、スムージング回路での形状誤差
を極めて小さくする。また、速度を一定に制御するので
加減速時間が最短となり、加工時間が短縮する。 【０００４】ベクトル精補間手段４では、フィードフォ
ワード制御手段５によりフィードフォワードをかけたと
きの振動をなくすためにブロックの継ぎ目を滑らかな曲
線で補間し、ブロック間の角度が５度以上ならば、エッ
ジを出すために最適コーナ減速を行い、ベクトル精補間
手段４による補間動作は実行しない。 【０００５】これにより指令軌跡に近い加工が実現でき
る。フィードフォワード制御手段５では、サーボ系の追
従遅れのために指令座標と追跡座標との間に誤差が生じ
指令半径よりも小さな加工物となるのを防止する。これ
が円弧半径誤差で高精度制御機能実行時、この誤差は極
めて小さいものになる。 【０００６】 【発明が解決しようとする課題】従来の数値制御装置に
おける高精度制御機能は以上のように構成されていたの
で、高精度といっても実際どれくらいの精度が出ている
かをオペレータが現実に把握できないという問題点があ
った。 【０００７】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、実加工中に目安となる円弧半径
誤差を表示できる数値制御装置を得ることを目的とする
。 【０００８】 【課題を解決するための手段】この発明における数値制
御装置は、高精度制御機能を備えた数値制御装置におい
て、円弧半径誤差を計算する円弧半径誤差計算手段と、
前記円弧半径誤差計算手段により計算した実加工中にお
ける現在の誤差を表示する表示手段とを備えたものであ
る。 【０００９】 【作用】この発明における数値制御装置は、高精度制御
機能において円弧半径誤差を計算し、実加工中に現在の
誤差がどれくらいかを目安として表示する。また、この
円弧半径誤差計算手段は、円弧半径、指令速度、位置ル
ープゲイン、フィードフォワードからなる計算式から求
める。 【００１０】 【実施例】以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１において、１は加工を実行する加工プログラ
ム、７は円弧半径誤差を求める円弧半径誤差計算手段、
８は円弧半径誤差計算手段７により計算された値を表示
する表示部、２から６は従来の構成と同一で、２は補間
周期での移動量を計算する粗補間手段、３はある速度ま
である時間で加減速を行う補間前傾き一定加減速手段、
４は粗補間手段２で補間されたデータを滑らかな線で結
び補間を行うベクトル精補間手段、５はサーボアンプの
追従誤差を極めて小さくするフィードフォワード制御手
段であり、ベクトル精補間手段４で補間されたデータは
フィードフォワード制御手段５によりフィードフォワー
ドがかけられサーボアンプ６へ転送されて機械制御を実
行する。 【００１１】次に動作について説明する。高精度制御機
能では、スムージング回路での形状誤差を補間前傾き一
定加減速手段３によりサーボの追従遅れの誤差を極めて
小さくする。後者の誤差の補正は、図２のブロックで示
すとおり、サーボの位置ループゲイン９、フィードフォ
ワードゲイン１０により実行される。従って、高精度制
御機能実行時、スムージング回路での形状誤差はほとん
ど０となり、サーボ系の追従誤差が多少残り、円弧半径
誤差は下記の式１で求めることができる。 【００１２】 （数１） ΔＲ＝１／２Ｒ×ｋｐ２ ×（１−ｋ
ｆ２ ）×（Ｆ／６０）２ 【００１３】円弧半径誤差計算手段７が上記計算式に基
づき円弧半径誤差を求め、表示部８に求まった円弧半径
誤差を表示する。この円弧半径誤差計算手段７では、円
弧・直線の２通りに分けて処理を行い、円弧の場合は、
円弧半径・位置ループゲイン・フィードフォワードゲイ
ン・指令速度の全てのデータを得ることができ、得た情
報を上記計算式に代入する。直線の場合は、円弧半径が
データとして得ることができないので、２ブロック先読
みしてその３点を通る円弧であると仮定し円弧半径を求
め、円弧半径誤差を計算する。 【００１４】図１に示した２から６までは従来の構成と
同一で、粗補間手段２によって補間された補間周期の移
動量を補間前傾き一定加減速度手段２により、ある速度
まである時間で加減速を行いスムージング回路での形状
誤差を極めて小さくする。また、加速度を一定に制御す
るので加減速時間が最短となり、加工時間が短縮する。 【００１５】ベクトル精補間手段４では、フィードフォ
ワード制御手段５によりフィードフォワードをかけたと
きの振動をなくすためにブロックの継ぎ目を滑らかな曲
線で補間し、ブロック間の角度が５度以上ならばエッジ
を出すために最適コーナ減速を行いベクトル精補間手段
４による処理は実行しない。 【００１６】これにより指令軌跡に近い加工が実現でき
る。フィードフォワード制御手段５では、サーボ系の追
従遅れのために指令座標と追跡座標との間に誤差が生じ
指令半径よりも小さな加工物となるのを防止し、フィー
ドフォワードがかけられた補間データは、サーボアンプ
６へ転送され機械制御を実行する。 【００１７】 【発明の効果】以上のように、この発明によれば、高精
度制御機能で実加工中に現在の円弧半径誤差が目安とし
て確認できる構成としたので、オペレータが高精度制御
機能のパラメータの１つ（精度係数：オペレータが一定
の誤差で加工したいとき現在の誤差に対しての割合）を
容易に設定でき、作業の効率化を図ることができる。
【図１】この発明の一実施例による高精度制御機能の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】この発明の一実施例による円弧半径誤差の計算
について示す説明図である。
について示す説明図である。
【図３】従来の高精度制御機能の構成を示すブロック図
である。
である。
１ 加工プログラム
２ 粗補間手段
３ 補間前傾き一定加減速手段
４ ベクトル精補間手段
５ フィードフォワード制御手段
６ サーボアンプ
７ 円弧半径誤差計算手段
８ 表示部
９ 位置ループゲイン
１０ フィードフォワードゲイン
Claims (1)
- 【請求項１】 高精度制御機能を備えた数値制御装置
において、円弧半径誤差を計算する円弧半径誤差計算手
段と、前記円弧半径誤差計算手段により計算した実加工
中における現在の誤差を表示する表示手段とを備えたこ
とを特徴とする数値制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8808091A JPH04319708A (ja) | 1991-04-19 | 1991-04-19 | 数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8808091A JPH04319708A (ja) | 1991-04-19 | 1991-04-19 | 数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04319708A true JPH04319708A (ja) | 1992-11-10 |
Family
ID=13932890
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8808091A Pending JPH04319708A (ja) | 1991-04-19 | 1991-04-19 | 数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04319708A (ja) |
-
1991
- 1991-04-19 JP JP8808091A patent/JPH04319708A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10994422B2 (en) | Robot system for adjusting operation parameters | |
| JP3599800B2 (ja) | 数値制御工作機械の主軸法線方向制御方法 | |
| US20050042052A1 (en) | Numerical control apparatus | |
| JPH03281083A (ja) | Ｃｎｃレーザ加工機の姿勢制御方式 | |
| JPH04319708A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPS6211728B2 (ja) | ||
| JPH07210225A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH08106311A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH06110534A (ja) | 工作機械における位置制御方法 | |
| JPH06122025A (ja) | プレスブレーキロボットシステムのワーク曲げ追従方法 | |
| JPH01273682A (ja) | 切断ロボットの切断出力条件設定方法 | |
| JP3520142B2 (ja) | 象限突起補正パラメータ決定装置 | |
| JPH11194813A (ja) | 産業用機械の動作指令作成方法 | |
| JPS5932233B2 (ja) | 自動溶接装置 | |
| JP2728987B2 (ja) | 移動体の移動制御装置 | |
| JP3520631B2 (ja) | レーザ加工機 | |
| JP2868343B2 (ja) | 三次元レーザ加工機のオフライン教示方法 | |
| JPS62204311A (ja) | 数値制御における円弧補間演算方法 | |
| JP3021085B2 (ja) | 産業用ロボットのツール取付寸法算出方法 | |
| JP2802117B2 (ja) | 教示機能を備えた加工機 | |
| JP2723570B2 (ja) | ３次元レーザのノズル制御方式 | |
| JP2841364B2 (ja) | 加工装置の位置決め方法 | |
| JPH04148308A (ja) | 力制御ロボットにおける押付力方向の指定方法 | |
| JPS63206803A (ja) | Ｎｃ制御装置の先行精度補償方法 | |
| JP2000267714A (ja) | サーボ制御系の精密軌道制御のための補正入力値生成方法 |