JPH04310385A - ロボットの位置補正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、少なくとも基端アーム
と先端アームとを含む複数のアームを相対移動可能に直
列に連結し、各アームに対しアクチュエータをそれぞれ
設けて数値制御して前記先端アームの先端に所望の軌跡
を移動させるようにしたロボットに関し、特にロボット
の先端アームの先端位置の補正装置に関するものである
。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種のロボットとして、各アー
ムを相対的に回動可能に直列連結した多関節型ロボット
がある。この多関節型ロボットの先端アームの先端の位
置決め制御は、ロボティクス・メカトロニクス講演会’
９０　　講演論文集Ｖｏｌ．Ａ６０７号に記載されてい
るように、次のような方法がある。

【０００３】多関節型ロボットは、各ア−ムの長さ，ア
−ムの角度等のロボットの構成要素に関する機構パラメ
ータ（内部パラメータと称す）と、ロボットの据え付け
位置に関する機構パラメータ（外部パラメータと称す）
とを一般的に有している。

【０００４】ここで前記内部パラメータについては設計
上の機構パラメ−タと実際のロボットの機構パラメ−タ
との間には多少なりともズレがあり、また、前記外部パ
ラメータについてはロボットを設置する時の所定の設置
位置（絶対座標系における位置若しくはズレを測定する
ための測定器の座標系における位置）と実際に設置され
た位置との間にズレがある。

【０００５】そのため、ロボットに目的となる位置（先
端アームの先端の位置）を前記アームの回動角度値等で
指令した時、数値制御の際に演算に使用される機構パラ
メータ（内部パラメータ）が設計上のものでない場合に
は先端アームの先端が目的の位置には行かないことが多
い。そこで、指令値が示す理論上の位置と実際の位置が
一致するように機構パラメ−タ（例えば演算の際に使用
する各アームの長さ，アームの原点位置や角度位置，ロ
ボットの中心を示す据え付け位置）を補正しなければな
らない。

【０００６】そこで、機構パラメ−タを補正する方法を
、図４に示す２自由度の水平多関節型ロボットをモデル
として、図５を用いて説明する。

【０００７】図４に示すように、絶対座標系の所定の位
置に固定された水平多関節型ロボットは、人間の腕をモ
デル化したものであり、肩を第１軸、肘を第２軸として
、肩から肘までを第１ア−ム１、肘から手までを第２ア
−ム２としている。第１アーム１はその一端にて回動可
能に機台Ｔに支持されており第１サーボモータ（図示せ
ず）により回動される。この回動軸線を第１軸Ｋ１とす
る。

【０００８】また第２アーム２はその一端にて回動可能
に前記第１アームの他端に支持されており第２サーボモ
ータＭ２により回動される。この回動軸線を第２軸Ｋ２
とする。その第２アーム２の他端には加工ヘッドＨが固
定されている。この加工ヘッドＨの工具の先端の位置を
第２アーム２の先端２１とする。

【０００９】図５は、図４のロボット先端の位置を測定
して機構パラメ−タを補正するための説明図で、また測
定器を設置したときの測定機の直交座標系Ｏ−ＸｗＹｗ
を絶対座標系とし、その座標系における位置（Ｘｏ，Ｙ
ｏ）にロボットの原点が来るようにロボットが位置決め
固定されている。前記したロボットの場合、第１軸Ｋ１
を原点Ｏｒとして直交座標系Ｏｒ−ＸｒＹｒが設定され
ており、そのＯｒ−Ｘｒ軸は前記絶対座標系のＯ−Ｘｗ
軸と平行に設定されており、前記直交座標系Ｏｒ−Ｘｒ
ＹｒのＯｒ−Ｙｒ軸は前記絶対座標系のＯｒ−Ｙｒ軸と
平行に設定されている。

【００１０】そして、第１ア−ム１の長さをＬａ、第２
ア−ム２の長さをＬｂ、ロボットの座標系のＸｒ軸に対
する第１ア−ム１の角度をθａ、第１ア−ム１に対する
第２ア−ム２の角度をθｂとする。また、前記第２ア−
ム２の先端の位置をＰ（Ｘ，Ｙ）とする。このＬａ，Ｌ
ｂ，θａ，θｂ，Ｘｏ，Ｙｏの６個を機構パラメ−タと
し、特にＬａ，Ｌｂ，θｂを内部パラメータとし、Ｘｏ
，Ｙｏ，θａを外部パラメータとする。

【００１１】又、このとき、それぞれの機構パラメ−タ
誤差は、ｄＬａ，ｄＬｂ，ｄθａ，ｄθｂ，ｄＸｏ，ｄ
Ｙｏである。ただし、それぞれのア−ムの角度の誤差は
、ロボットが原点復帰したときのア−ムの角度を初期設
定値としたときの、設計上の値と実際の値との差を表し
たものである。

【００１２】この図５を用いて、先端位置決め誤差を補
正する動作について段階的に説明する。

【００１３】第１に、ロボットに３点の任意の位置を指
令する。

【００１４】第２に、第１の時の位置（３点の任意の位
置）の値を機構パラメ−タを用いて極座標に変換する。

【００１５】この時のロボットの座標（Ｘｒ，Ｙｒ）を
求めると、 Ｘｒ＝ＬａＣＯＳθａ＋ＬｂＣＯＳ（θａ＋θｂ）Ｙｒ
＝ＬａＳＩＮθａ＋ＬｂＳＩＮ（θａ＋θｂ）第３に、
第２の時のロボットの第２アーム２の先端位置の座標を
測定機によりそれぞれ測定する。

【００１６】第４に、第２の時のデ−タを第１のデ−タ
を用いて測定機座標系に変換する。このときのロボット
の測定機系での座標（Ｘｗ，Ｙｗ）は、　　　　Ｘｗ＝
ＬａＣＯＳθａ＋ＬｂＣＯＳ（θａ＋θｂ）＋ＸＯ　　
　　　　（１）　　　　Ｙｗ＝ＬａＳＩＮθａ＋ＬｂＳ
ＩＮ（θａ＋θｂ）＋ＹＯ　　　　　　（２）第５に、
第３の時と、第４の時のロボットの先端位置のズレを、
先端位置誤差として測定機座標系の座標軸の成分として
求める。

【００１７】このときの先端位置誤差（ｄＸｅｒｒ，ｄ
Ｙｅｒｒ）は、 ｄＸｅｒｒ＝Ｘｗ−Ｘｒ ｄＹｅｒｒ＝Ｙｗ−Ｙｒ 第６に、ロボットの機構パラメ−タからロボットの先端
位置を求める前記式（１），（２）を用いて、ロボット
の機構パラメ−タ誤差からロボットの先端位置誤差を求
める式を導き出す。

【００１８】

【数１】

【００１９】第７に、第６の時に求めた式を逆変換して
、第５の時のデ−タから機構パラメ−タ誤差を導き出す
。

【００２０】第８に、第７の時に求めた機構パラメ−タ
誤差を使い、今まで使っていた機構パラメ−タを補正す
る。

【００２１】第９に、Ｎｅｗｔｏｎ法による反復修正ア
ルゴリズムにより、第１から第８までを繰り返し行う事
により機構パラメ−タ誤差を収束させ、機構パラメ−タ
を実際の値に近づける。

【００２２】以上のような方法により、多関節ロボット
の先端位置決め制御を行う。

【００２３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
方法では、測定方法・計算方法ともかなり複雑であり、
又、それに伴う誤差も大きくなるため、先端位置決め精
度を上げる有効な手段とは言えない。

【００２４】なぜなら、測定方法の問題点としては、測
定機の配置や、ロボットの座標系と測定機の座標系との
関係を決定する事は、かなり手間のかかる事であり、測
定値自体に対して多くの誤差を含み易い。また、そのよ
うに誤差をもつ測定値を用いて計算しても、正確な機構
パラメ−タを求める事は出来ない。

【００２５】また、計算方法の問題点としては、計算時
にどちらかの座標系に合わせないと計算できないため、
どちらかのデ−タを座標変換する手間が生じる。さらに
、計算時に一度に多数のパラメ−タ（内部パラメータと
外部パラメータの双方）を求めるため、計算が繁雑にな
り、計算誤差を多量に含むようになる。

【００２６】また、測定誤差や、計算誤差が大きいため
、誤差が収束するまでにＮｅｗｔｏｎ法による繰り返し
の計算を行なう回数が増える。また、誤差が累積してい
くこともあり、まったく異なる値に収束することもある
。

【００２７】本発明は、上述した問題点を解決するため
になされたものであり、その目的は機構パラメ−タを求
めるために座標の概念を用いる事はせずに、多数の姿勢
を取らせたときのロボットの先端位置の中の２点の間の
距離から機構パラメ−タ誤差を求めることにより、測定
方法・計算方法を簡単にし得、先端位置決め精度がよい
ロボットの位置補正装置を提供するにある。

【００２８】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明においては、少なくとも基端アームと先端アー
ムとを含む複数のアームを相対移動可能に直列に連結し
、各アームに対しアクチュエータをそれぞれ設けて数値
制御して前記先端アームの先端に所望の軌跡を移動させ
るようにしたロボットにおいて、前記先端アームの先端
の任意の第１目標位置を示す数値制御データに基づいて
前記各アクチュエータを作動させた時の第１実際位置と
、前記先端アームの先端の前記第１目標位置とは異なる
第２目標位置を示す数値制御データに基づいて前記各ア
クチュエータを作動させた時の第２実際位置との距離を
測定する測定手段と、その測定手段により測定された測
定距離と、前記第１目標位置と第２目標位置との間の理
論距離とに基づいて前記測定距離と理論距離との誤差を
演算する誤差演算手段と、その誤差演算手段により演算
された誤差データに基づき数値制御の際に使用される機
構パラメータを補正演算する機構パラメータ演算手段と
を備えている。

【００２９】

【作用】上記の構成を有する本発明においては、測定手
段が先端アームの先端の任意の第１目標位置を示す数値
制御データに基づいて前記各アクチュエータを作動させ
た時の第１実際位置と、前記先端アームの先端の前記第
１目標位置とは異なる第２目標位置を示す数値制御デー
タに基づいて前記各アクチュエータを作動させた時の第
２実際位置との距離を測定し、誤差演算手段が前記測定
手段により測定された測定距離と、前記第１目標位置と
第２目標位置との間の理論距離とに基づいて前記測定距
離と理論距離との誤差を演算し、機構パラメータ演算手
段が前記誤差演算手段により演算された誤差データに基
づき数値制御の際に使用される機構パラメータを補正演
算する。

【００３０】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図面を
参照して説明する。ここでロボットの機械的構造は図４
に示すものと同じであるのでその説明を省略する。

【００３１】まず、本発明における機構パラメ−タの補
正設定について、その原理を図２を参照して説明する。

【００３２】図２は、ロボットの先端アームを移動させ
たときの、移動前と移動後の先端アームの先端間の距離
から機構パラメ−タ（内部パラメータ）を求める場合を
示しており、機構パラメ−タ自体は図４で説明したもの
と同じである。そして、距離を求めるためにロボットに
２つの姿勢Ａ，Ｂをとらせている。この時の先端アーム
（第２アーム２）の先端２１の位置座標をそれぞれＡ（
Ｘａ，Ｙａ），Ｂ（Ｘｂ，Ｙｂ）とする。ここで、ロボ
ットに対する指令値は、ロボットの座標上の位置ではな
く、前記第１，第２サーボモータのそれぞれの回動角度
θａ，θｂの２つの角度値で指令し、その時のθａ，θ
ｂをそれぞれθａａ，θｂａ，θａｂ，θｂｂとする。 つまり、姿勢Ａのために前記第１，第２サーボモータに
たいしそれぞれ角度θａａ，θｂａが指令され、姿勢Ｂ
のために前記第１，第２サーボモータにたいしそれぞれ
角度θａｂ，θｂｂが指令される。

【００３３】姿勢Ａと姿勢Ｂとの状態で第２アーム２の
位置を記録しておき、その２位置間の距離の２乗を求め
る。

【００３４】このとき、第１アーム１の姿勢Ａ，Ｂに対
応する角度θａａ，θａｂは、共にロボットの座標軸と
のズレであるｄθａを持っている。ここで、座標軸を回
転させても２点間の距離は変わらないのでθａａ＝０と
なる。つまり、姿勢Ａの第１ア−ム１をＸ軸として座標
系を回転させると、 θａａ＋ｄθａ−（θａａ＋ｄθａ）＝０θａｂ＋ｄθ
ａ−（θａａ＋ｄθａ）＝θａｂ−θａａとなり、第１
軸Ｋ１は、機構パラメ−タ誤差を持たなくなる。

【００３５】そこで、θａｂ−θａａ＝θａとする。故
に指令した２姿勢Ａ，Ｂの先端アームの先端間の距離Ｄ
は、 Ｄ２＝（Ｘａ−Ｘｂ）２＋（Ｙａ−Ｙｂ）２ここで、Ａ
（Ｘａ，Ｙａ），Ｂ（Ｘｂ，Ｙｂ）は、第２アーム２の
先端２１の位置であるので、Ｘａ＝Ｌａ＋ＬｂＣＯＳθ
ｂａ Ｙａ＝ＬｂＳＩＮθｂａ Ｘｂ＝ＬａＣＯＳθａ＋ＬｂＣＯＳ（θａ＋θｂｂ）Ｙ
ｂ＝ＬａＳＩＮθａ＋ＬｂＳＩＮ（θａ＋θｂｂ）ここ
で機構パラメ−タ誤差を持つものはＬａ，Ｌｂ，θｂの
３種類だけとなる。そこで、この式から距離の誤差と機
構パラメ−タ誤差の関係式を導き出す。

【００３６】ｄＤ＝Ｄ’（測定値）−Ｄ（計算値）とす
ると、

【００３７】

【数２】

【００３８】この式をマトリックス化した後、逆変換す
ることにより、３つの機構パラメ−タ誤差が求められる
。

【００３９】以上の補正方式を具体化した多関節ロボッ
トの先端アームの先端位置補正装置について、その電気
的構成を図１のブロック図を参照して説明する。ここで
ロボットとしては図４に示したものと同じものとする。

【００４０】先端アームの先端位置補正装置は、ＣＰＵ
３０を主体とするものであって、デ−タバス４０を介し
て数値制御処理を行うＣＰＵ３０と、そのＣＰＵ３０の
実行すべき各種プログラムを格納したプログラムメモリ
（以後ＰＭと略記する）３１と、ＣＰＵ３０のプログラ
ム実行に必要な各種デ−タ，機構パラメ−タ等を格納し
たデ−タメモリ（以後ＤＭと略記する）３２，３３と、
ＣＰＵ３０の演算結果などを一時格納するワ−キングメ
モリ（以後ＷＭと略記する）３４，３５，３６と、ロボ
ットの先端アームの先端位置間の距離を測定しその距離
データを前記ＣＰＵ３０に出力する測定装置３７とがそ
れぞれ接続されている。また、前記デ−タバス４０には
多関節ロボット３９の前記第１アーム１と第２アーム２
とをそれぞれ回動させるための第１，第２サーボモータ
を駆動する周知の駆動装置３８が接続されている。前記
ＰＭ３１には図３に示すフローチャートの制御プログラ
ムが記憶されている。

【００４１】次に図３のＣＰＵ３０の処理手順を示すフ
ローチャートを参照してその動作を説明する。

【００４２】まず、ＤＭ３２にロボットの設計上の機構
パラメ−タを記憶させておく。この状態で電源を投入し
、補正設定ボタン（図示せず）を押圧すると、ＣＰＵ３
０は前記ＰＭ３１に記憶された制御プログラムを読みだ
してそれに従って動作を開始する。

【００４３】まず、ＣＰＵ３０は入力ルーチン（ステッ
プＳ１，以後Ｓ１と略記する）において第１アーム１と
第２アーム２のそれぞれの任意の回動角度を姿勢Ａに対
応するものと姿勢Ｂに対応するものとを入力し、その角
度値（θａａ，θｂａ），（θａｂ，θｂｂ）を前記Ｄ
Ｍ３３に格納する。

【００４４】この後、ＣＰＵ３０は前記ＤＭ３２から機
構パラメ−タを読み出すと共に、その機構パラメータと
姿勢Ａに対応する角度値（θａａ，θｂａ）とに基づい
て第２アーム２の先端２１の位置座標を演算して前記Ｗ
Ｍ３５に記憶させる。また前記機構パラメータと姿勢Ｂ
に対応する角度値（θａｂ，θｂｂ）とに基づいて第２
アーム２の先端２１の位置座標を演算して前記ＷＭ３５
に記憶させる。このようにして求めた２つの位置座標に
基づきその２位置間の距離Ｄを演算して前記ＷＭ３５に
記憶させる（Ｓ２）。

【００４５】ＣＰＵ３０は前記入力された姿勢Ａの指令
角度値（θａａ，θｂａ）に基づいて第１，第２サーボ
モータを駆動しワークテーブル（図示せず）に固定され
たワークに穴開け加工した後（Ｓ３）、姿勢Ｂの指令角
度値（θａｂ，θｂｂ）に基づいて第１，第２サーボモ
ータを駆動しワークに穴開け加工して（Ｓ４）、前記測
定装置３７からの測定距離Ｄ’の入力を待つ（Ｓ５）。 この測定装置３７は穴開け加工した後のワークをテレビ
カメラ等により撮像してその画像データから２個の穴間
の距離を演算するものである。演算された測定距離Ｄ’
のデータは前記ＷＭ３４に格納される。尚、本実施例に
おいては２個の穴間の距離Ｄ’の測定のために前記測定
装置３７を設けているが距離を高精度の測定器により測
定してテンキーにより入力するようにしてもよい。また
、穴開け加工を必ずしも行う必要はなく、ワークにマー
カー等により印を付すようにしてもよい。

【００４６】この後、前記ＷＭ３４に記憶された実測距
離Ｄ’から前記ＷＭ３５に記憶された演算距離Ｄを減算
して誤差ｄＤを演算して前記ＷＭ３５に格納する。ＣＰ
Ｕ３０はこの誤差ｄＤと前記Ｓ１で入力された指令角度
値（θａａ，θｂａ），（θａｂ，θｂｂ）とを前記式
（３）の方程式に代入しそれを前記ＷＭ３６に格納する
（Ｓ６）。この結果、３つの機構パラメータ誤差ｄＬａ
，ｄＬｂ，ｄθｂを変数とする３次元方程式が作成され
る。

【００４７】次に、ＣＰＵ３０は３つの機構パラメータ
誤差に対して３つの３次元方程式が作成されたか否かを
判別し（Ｓ７）、ＮＯならば前記Ｓ１に戻り、ＹＥＳな
らば次のＳ８の処理に進行する。ここで、まだ１つの３
次元方程式しか作成されていないのでＣＰＵ３０は前記
Ｓ１の入力ルーチンにおいて新たな姿勢Ａ，Ｂのための
指令角度値（θａａ，θｂａ），（θａｂ，θｂｂ）を
入力し、前記Ｓ２からＳ７の処理を繰り返す。

【００４８】このようにして、３つの３次元方程式が作
成されると、ＣＰＵ３０はこれをマトリックス（行列）
化して逆行列変換を行い機構パラメータ誤差（内部パラ
メータの誤差）ｄＬａ，ｄＬｂ，ｄθｂを演算する（Ｓ
８）。この後、演算された機構パラメータ誤差ｄＬａ，
ｄＬｂ，ｄθｂに基づいて前記ＤＭ３２に記憶された設
計上の機構パラメータＬａ，Ｌｂ，θｂをそれぞれ補正
設定してＤＭ３２に格納する（Ｓ９）。

【００４９】次に、指令角度入力ルーチンにて任意の角
度（θａａ，θｂａ），（θａｂ，θｂｂ）の入力が行
われると（Ｓ１０）、ＣＰＵ３０はステップＳ９におい
て補正設定された機構パラメータＬａ，Ｌｂ，θｂをＤ
Ｍ３２から読み出すとともに、前記Ｓ２と同様に角度（
θａａ，θｂａ）と補正設定された機構パラメータＬａ
，Ｌｂ，θｂとまだ補正されていない機構パラメータＸ
ｏ，Ｙｏ，θａ（外部パラメータ）とに基づき第２アー
ム２の先端の位置座標Ａを演算し、角度（θａｂ，θｂ
ｂ）と補正設定された機構パラメータＬａ，Ｌｂ，θｂ
とまだ補正されていない機構パラメータＸｏ，Ｙｏ，θ
ａ（外部パラメータ）とに基づき第２アーム２の先端の
位置座標Ｂを演算し、位置座標Ａと位置座標Ｂとの間の
理論距離Ｄを演算してＷＭ３５に格納する（Ｓ１１）。

【００５０】この後に、ＣＰＵ３０は、前記ステップＳ
３，Ｓ４と同様に、前記指令角度（θａａ，θｂａ）に
基づいて第１，第２サーボモータを駆動してワークに穴
開け加工し（Ｓ１２）、前記測定装置３７からの測定距
離Ｄ’の入力を待つ（Ｓ１３）。

【００５１】測定距離Ｄ’が入力されると、ＣＰＵ３０
は理論距離Ｄが測定距離Ｄ’と一致するか否かを判別し
（Ｓ１４）、ＮＯの場合は前記ステップＳ１の処理に戻
って内部パラメータ誤差の補正を繰り返す。

【００５２】この判別ルーチンにおいてＹＥＳの場合は
、ＣＰＵ３０は前記補正設定された内部パラメータを真
の値と判別して外部パラメータ補正ルーチンＳ１５の処
理に進む。

【００５３】この外部パラメータ補正ルーチンにおいて
ＣＰＵ３０は絶対座標系におけるＯ−Ｘｗ軸に平行な線
分を画成する任意の２点を設定し、その２点にそれぞれ
ロボットの先端アームの先端を一致させて前記第１，第
２のサーボモータの回動量を読み込みロボットにティー
チングする。この回動量に基づいてＣＰＵ３０は絶対座
標系における前記２点の座標をロボット座標系における
座標に変換し、ロボット座標系において前記２点を通る
直線と、ロボット座標系Ｏｒ−ＸｒＹｒのＯｒ−Ｘｒ軸
に対する傾きを機構パラメータ誤差ｄθａとして演算す
る。この機構パラメータ誤差ｄθａに基づき前記ＤＭ３
２に記憶された機構パラメータθａを補正設定する。

【００５４】次に、ＣＰＵ３０は、前記ＤＭ３２に記憶
された補正設定済みの機構パラメータＬａ，Ｌｂ，θａ
，θｂと未補正の機構パラメータＸｏ，Ｙｏとを前記Ｄ
Ｍ３２から読み出し、前記２点の内の一方（基準点）を
ティーチングした時の回動量を用いて絶対座標系（測定
機座標系）におけるロボットの先端アームの先端の位置
座標を演算する。

【００５５】ＣＰＵ３０は前記演算したロボットの先端
アームの先端の位置座標と、前記基準点のロボット座標
系における位置座標との誤差を機構パラメータ誤差ｄＸ
ｏ，ｄＹｏとして演算し、機構パラメータＸｏ，Ｙｏを
補正設定して前記ＤＭ３２に格納して外部パラメータ補
正ルーチンＳ１５の処理を終了し、補正設定動作を終了
する。

【００５６】このように、各機構パラメータＬａ，Ｌｂ
，θａ，θｂ，Ｘｏ，Ｙｏが補正設定されたのでロボッ
トに任意の指令値を入力したときロボットの先端アーム
の先端の位置に誤差が発生しなくなる。

【００５７】尚、本発明は前述の実施例にのみ限定され
るものではなく、その主旨を逸脱しない範囲内において
種々の変形が可能である。

【００５８】

【発明の効果】以上説明したことから明かなように、本
発明のロボットの位置補正装置によれば、機構パラメ−
タを求めるために座標の概念を用いる事はせずに、多数
の姿勢を取らせたときのロボットの先端位置の中の２点
の間の距離から機構パラメ−タ誤差を求めることにより
、測定方法・計算方法を簡単にし得、先端位置決め精度
がよい効果を有する。

【００５９】また、座標系を必要としないため、測定機
の設定や、測定機とロボットとの位置関係などを求める
必要がないので測定方法に自由度が増え、距離が測定で
きればどの様な方法でも適用できる。

【００６０】また、機構パラメータの内、内部パラメー
タを先に求め、その後に外部パラメータを求めるように
しているので従来のように１度に全てのパラメータを求
めていないので演算負荷が低減可能である。

【００６１】このように簡略化する事により、精度が上
がるため、Ｎｅｗｔｏｎ法により繰り返し計算する必要
がなくなり、更に簡略化できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を２自由度の水平多関節形ロボットの位
置補正装置に具体化した１実施例のブロック図である。

【図２】本発明に於ける先端位置決め制御方法を表した
説明図である。

【図３】ＣＰＵ３０の動作を示すフローチャートである
。

【図４】２自由度の水平多関節形ロボットの斜視図であ
る。

【図５】従来技術の先端位置決め制御方法を表した説明
図である。

【符号の説明】

１　　第１アーム ２　　第２アーム ３２　　データメモリ ３７　　測定装置 Ｋ１　　第１軸 Ｋ２　　第２軸

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　少なくとも基端アームと先端アームと
   を含む複数のアームを相対移動可能に直列に連結し、各
   アームに対しアクチュエータをそれぞれ設けて数値制御
   して前記先端アームの先端に所望の軌跡を移動させるよ
   うにしたロボットにおいて、前記先端アームの先端の任
   意の第１目標位置を示す数値制御データに基づいて前記
   各アクチュエータを作動させた時の第１実際位置と、前
   記先端アームの先端の前記第１目標位置とは異なる第２
   目標位置を示す数値制御データに基づいて前記各アクチ
   ュエータを作動させた時の第２実際位置との距離を測定
   する測定手段と、その測定手段により測定された測定距
   離と、前記第１目標位置と第２目標位置との間の理論距
   離とに基づいて前記測定距離と理論距離との誤差を演算
   する誤差演算手段と、その誤差演算手段により演算され
   た誤差データに基づき数値制御の際に使用される機構パ
   ラメータを補正演算する機構パラメータ演算手段とを含
   むことを特徴とするロボットの位置補正装置。