JPH04278982A - 車両走行位置表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、センサにより検出され
る、走行中の車両の位置を、マップマッチングにより、
地図上に重ねて表示する車両走行位置表示装置に関する
。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両に搭載されたセンサから
の検出信号に基づいて、車両の走行方向と走行距離とを
求めて車両の位置を検出し、この検出位置に基づいて、
表示された地図上に車両の位置を表示するものが知られ
ている。

【０００３】例えば、特開平２−１４５９１２号公報に
は、走行距離検出手段および方位検出手段により車両位
置を求め、求めた車両位置と地図情報に含まれる道路地
図上の検定点とを比較して、求めた車両位置が検定点を
含む所定の範囲内にあるかどうかに基づいて、車両の位
置が所定の道路上にあるか、道路から離脱しているかを
判定し、道路上のときには車両位置が地図上に位置する
ように検出位置を補正して表示し、離脱時には補正せず
に、検出位置をそのまま表示するものが提案されている
。

【０００４】この装置では、走行距離検出手段および方
位検出手段の誤差を考慮して、検出した車両位置の軌跡
形状と道路形状とがある程度異なっても離脱判定せず、
車両位置が道路上に位置するように補正して表示してい
た。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述の装置では、地図
情報に含まれている道路を走行した後、その道路から離
脱して、地図情報に含まれていない道路を走行した場合
等には、離脱後もしばらくの間地図情報に含まれている
道路を走行しているような補正が行われた後に離脱判定
をすることになるので、離脱判定後には過剰に補正され
た車両位置が表示され、正確な車両位置を表せなくなる
、という問題があった。

【０００６】それゆえに、本発明の目的は車両が道路か
ら離脱したと判定されたときにも、正確な車両位置の表
示が可能な車両走行位置表示装置を提供することである
。

【０００７】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成すべく
、本発明は図１に例示する如く、車両の位置を検出する
ための車両位置検出手段と、道路地図上に設定された複
数の検定点を含む地図情報を記憶した地図記憶手段と、
前記車両位置検出手段の検出した車両の検出位置が検定
点を含む予め定める範囲にあるか否かに基づいて、車両
の位置が前記地図記憶手段に記憶された地図道路上の位
置か、道路から離脱した位置かを判定する位置判定手段
と、車両の位置が前記地図上のときには、前記検出位置
が前記検定点に一致するように前記検出位置を補正して
表示する補正表示手段とを有する車両走行位置表示装置
において、前記検出位置および前記地図情報から車両軌
跡形状と道路形状とを比較して、形状一致度を演算する
形状一致度演算手段と、前記形状一致度演算手段の演算
毎に、形状一致度と、検出位置を検定点に一致させるた
めの補正量とを対応させて記憶する補正量記憶手段と、
前記位置判定手段により離脱判定されたとき、前記補正
量記憶手段から最大の形状一致度に対応する補正量を検
索し、その補正量に基づいて、最大の形状一致度の地点
からの車両の走行位置を表示する離脱時表示手段と、を
備えたことを特徴とする車両走行位置表示装置の構成を
取った。

【０００８】

【作用】上記構成を有する車両走行位置表示装置は、車
両位置検出手段が車両の位置を検出し、地図記憶手段が
道路地図上に設定された複数の検定点を含む地図情報を
記憶し、位置判定手段が車両位置検出手段の検出した車
両の検出位置が検定点を含む予め定める範囲にあるか否
かに基づいて、車両位置が地図記憶手段に記憶された地
図道路上にあるか、道路から離脱した位置にあるかを判
定し、車両位置が地図道路上のときには補正表示手段が
検出位置を検定点に一致させるように補正して表示する
。

【０００９】そして、形状一致度演算手段が検出位置お
よび地図情報から車両軌跡形状と道路形状とを比較して
、形状一致度を演算し、形状一致度演算手段の演算毎に
、補正量記憶手段が形状一致度と、検出位置を検定点に
一致させるための補正量とを対応させて記憶し、位置判
定手段により離脱判定されたとき、離脱時表示手段が、
補正量記憶手段から最大の形状一致度に対応する補正量
を検索し、その補正量に基づいて、最大の形状一致度の
地点からの車両の走行位置を表示する。

【００１０】

【実施例】図２は本発明の一実施例である車両走行位置
表示装置の概略構成図である。車両には、車速センサ１
と、方位センサ２とが搭載されており、車速センサ１は
、車両の走行速度を検出するものである。この走行速度
を後述する電子制御回路２０により積分処理することに
よって、車両の走行距離が求められる構成となっている
。方位センサ２は、車両の走行方位を検出するものであ
り、本実施例では、地磁気を検出して方位を得るものを
用いている。車速センサ１と方位センサ２とにより、車
両位置検出手段を構成している。

【００１１】また、地図メモリ４を備えており、これは
コンパクトディスク等の大容量の記憶装置で構成されて
いる。この地図記憶手段としての地図メモリ４には、例
えば東京都や愛知県あるいは東海地方などの所定範囲の
地図データ、及び道路の特徴を書き出した検定点データ
が記憶されている。地図データは、道路形状、道路幅、
道路名、建物、地名、地形などの地図を再生するための
データである。検定点データは、表示される車両位置、
方位センサ２から得られる走行方位、車速センサ１から
得られる走行距離などを補正するために、地図データあ
るいは実測に基づいて作成されるデータである。

【００１２】本実施例では、道路を折れ線の集合により
近似し、線の中間点、各折れ線の端点及び道路の交差点
等を検定点としている。そして、これらの検定点に関す
るデータとして下記のような情報を有している。

【００１３】 ■検定点番号 ■検定点の絶対位置（緯度・経度）Ｐｔ■検定点が含ま
れる領域番号（但し、領域番号とは例えば日本全国をい
くつかに分割した場合の区画番号）■検定点の両側の折
れ線のなす角度（曲率θ）■検定点に接続されている他
の検定点の数（ｉ：１〜ｍ） ■検定点に接続されている他の検定点の番号■検定点に
接続されている他の検定点までの距離（ｄｉｓｉ） ■検定点に接続されている他の検定点への方位（α）尚
、■、■、■における他の検定点の番号、距離、方位は
■の他の検定点の番号に対応した数（ｉ：１〜ｍ）だけ
ある。

【００１４】更に、コントロールスイッチ６が設けられ
ており、これは、運転者が初期値を入力したり、表示さ
れる地図を選択したりするための各種スイッチで構成さ
れている。

【００１５】これらの車速センサ１、方位センサ２、地
図メモリ４、コントロールスイッチ６は、各々電子制御
回路２０に接続されている。この電子制御回路２０は、
周知のＣＰＵ２２、制御用のプログラムやデータを予め
格納するＲＯＭ２４、読み書き可能なＲＡＭ２６に、入
出力回路２８がコモンバス３０を介して相互に接続され
て構成されている。ＣＰＵ２２は、車速センサ１、方位
センサ２、地図メモリ４、コントロールスイッチ６から
の信号を入出力回路２８を介して入力し、これらの信号
、ＲＯＭ２４、ＲＡＭ２６内のプログラムやデータ等に
基づいて、入出力回路２８、ＣＲＴコントローラ３２を
介してＣＲＴ３４に駆動信号を出力する。

【００１６】このＣＲＴコントローラ３２は、ＣＲＴ３
４の表示を制御し、電子制御回路２０から転送される地
図データを、ＣＲＴ３４の画面に地図として再生すると
共に、電子制御回路２０から転送される車両の計算位置
を、現在表示中の地図上に表示する構成のものである。

【００１７】尚，ＲＡＭ２６は図３に示すように、後述
する形状一致度（ａｉ）と補正量（△ｘｉ，△ｙｉ）と
を車両の走行に従って記憶する記憶用バッファを含む。 形状一致度は車両の軌跡と道路形状の一致度合を示す値
であり、補正量は計算された車両位置を検定点の位置に
一致させるように補正するための値である。

【００１８】電子制御回路２０において、図示しない電
源スイッチがオンされると、ＣＰＵ２２がＲＯＭ２４に
予め設定されたプログラムに従って、演算処理を実行開
始する。

【００１９】本実施例では、発進前に車両の乗員が、コ
ントロールスイッチ６を操作して、ＣＲＴ３４に表示さ
れる地図を選択し、この地図上に自らの車両位置を初期
位置として指示する。

【００２０】そして、車両が走行を開始すると、車速セ
ンサ１から入力される走行速度を積分して得られる走行
距離と、方位センサ２から得られる進行方位が検出され
る。車両がある距離走行すると、検出された走行距離と
走行方位とに基づいて計算された現在の計算位置（ｘｉ
，ｙｉ）が、後述する処理の実行によって、ＣＲＴ３４
の地図上に表示される。車両の走行に伴って、地図メモ
リ４に予め記憶された検定点を通過すると、計算位置（
ｘｉ，ｙｉ）の補正制御処理が行われる。

【００２１】次に、電子制御回路２０で行われるこの補
正制御について、図４に示すフローチャートによって説
明する。まず、ステップ１００の初期化処理において、
マッチングフラグＦの値を０にセットする。これは、後
述のステップ２５０において、復帰処理を行なうためで
ある。ここで、初期化処理においてマッチングフラグＦ
を０にするのは、走行開始時において、車両の乗員が走
行する道路が含まれていない地図を選択した場合や、地
図上に指示された車両位置が誤っている場合があるので
、走行開始後最初の検定点を通過したと判定されたとき
、実際の車両の位置がその検定点の近傍に存在しない可
能性があるため、車両の計算位置を道路上の検定点に一
致させることができるかどうか判定する必要があるから
である。

【００２２】次に、ステップ１５０で、センサデータに
基づき計算した車両位置（ｘｉ，ｙｉ）を求める。次に
、現在の車両の位置が地図メモリ４に記憶されている道
路から離脱していない状態にあるか否かを、マッチング
フラグＦの値により判定する（ステップ２００）。マッ
チングフラグＦには、初期化処理において上述のように
０がセットされているので、最初の検定点を通過したと
判定されたときは、ステップ２５０の復帰処理へ進む。

【００２３】尚、その後、マッチングフラグＦには車両
が記憶されている道路から離脱していない状態にある場
合には１が、そうでない場合は０が、後述の処理でセッ
トされる。

【００２４】次に、検定点における復帰処理について、
図５のフローチャートによって説明する。ステップ２５
１で、復帰時検定円の半径ｒｉを下記式によって算出す
る。

【００２５】ｒｉ＝Ｋ１×ｌｉ＋ｅ１ ここで、Ｋ１は予め実験等で求めた係数であり、ｌｉは
走行開始後しばらくの間は、走行を始めてからの走行距
離であり、離脱と判定された場合は、離脱判定後の走行
距離である。ｅ１は走行開始後しばらくの間は、初期位
置設定誤差であり、離脱と判定された場合は、離脱判定
時の基準点におけるｒｉである。

【００２６】但し，ｒｉ≦ｒｍａｘ（所定値）として、
検定円半径が大きくなりすぎるのを防ぐ。次に、ステッ
プ２５２で、検出位置を中心とする半径ｒｉの復帰時検
定円内に検定点が存在するかどうかを判定する。検定点
が存在しない場合は、ステップ２６０へ進み後述のステ
ップ３００において復帰不可となるような所定の値を形
状一致度として与え、本復帰処理を終了する。検定点が
存在する場合は、その検定点が登録済か否かを判定する
（ステップ２５３）。始めは、検定点が登録されていな
いので、復帰時検定円内にある検定点をＲＡＭ２６に登
録する（ステップ２５４）。

【００２７】そして、この検定円内に登録した検定点以
外の検定点が存在するか否かを判定する（ステップ２５
５）。他の検定点が存在しない場合は、上述と同様、ス
テップ２６０へ進み、形状一致度として復帰不可となる
所定の値を与え、本復帰処理を終了する。

【００２８】ステップ２６０において、形状一致度とし
て所定の値が与えられて、復帰処理を終了した場合には
、図４に示すステップ３００に進み、復帰可能か否か、
つまり、計算車両位置を検定点に一致させることができ
るかどうかを判定する。この判定は形状一致度に基づい
て行なう。形状一致度が所定値ＰＲｃより大きい場合、
復帰可能と判定し、そうでない場合は復帰不可能と判定
する。

【００２９】今の場合は、ステップ２６０でＰＲｃより
も小さい形状一致度が与えられているので、復帰不可能
と判定される。復帰不可能と判定された場合には、ステ
ップ７５０に進み表示処理を行なう。この表示処理は、
計算した車両位置をそのまま地図上に表示することによ
り行なう。次に、ステップ８００に進み、処理を続行す
るか否かを判定する。処理を続行する場合には、上述の
ステップ１５０以降の処理を実行する。

【００３０】車両の走行に従って、上記ステップ１５０
，２００，２５０，３００，７５０，８００を繰り返し
実行して、ステップ２５３の処理により、検定点が登録
済みであると判定されると、ステップ２５６において、
車両位置が登録した検定点と最接近したか否かを判定す
る。これは、車両位置と登録した検定点との距離△ｄを
車両走行に従って算出し、距離△ｄが最小になるとき、
最接近したと判定する。

【００３１】最接近したと判定されない場合は、ステッ
プ２５５以下の処理を実行する。つまり、ステップ２５
５において、他の検定点が存在すると判定した場合は、
ステップ２５３に進み、そうでない場合には、ステップ
２６０で復帰不可となる所定値を形状一致度として与え
、図４に示すステップ２５０の処理を終了する。そして
、車両の進行に従って、ステップ２５０の処理を実行す
る都度、復帰時検定円内にある検定点を登録する（ステ
ップ２５３，２５４）。

【００３２】そして、ステップ２５６の処理において、
最接近したと判定されると、最接近した検定点を登録す
る（ステップ２５７）。次に、ステップ２５８において
登録した最接近検定点が、連続した３点となったか否か
を判定する。最接近検定点が連続した３点となるまでは
、ステップ２５５以下の処理を実行し、車両の進行に従
って、その都度、復帰時検定円内にある検定点を登録し
（ステップ２５３，２５４）、最接近したと判定される
と（ステップ２５６）、最接近した検定点を登録する（
ステップ２５７）。連続した３検定点に最接近したこと
が判定された場合には、ステップ２５９において車両軌
跡と道路の形状との一致度を計算する。

【００３３】例えば、図９に示すように、検定点ｉ，ｉ
＋１，ｉ＋２に最接近したことが判定された場合には、
この形状一致度ＰＲｉの計算は、下記式に基づいて行う
。

【００３４】

【数１】

【００３５】ここで、Ｔは予め実験等で求めた方位誤差
許容量であり、ｄｉは検定点ｉと該当する車両位置Ｐｉ
との距離であり、θｉ＋１は計算位置ＰｉとＰｉ＋１と
を結ぶ直線と検定点ｉとｉ＋１とを結ぶ直線の方位差の
絶対値である。

【００３６】この形状一致度の計算後、本復帰処理を終
える。ステップ２５０の処理後、ステップ３００で、復
帰可能か否かを判定する。この判定は、ステップ２５０
で求めた形状一致度ＰＲｉの値に基づいて行う。上述の
場合と同様に、ＰＲｉが所定値ＰＲｃより大きい場合に
は、復帰可能と判定し、そうでない場合は復帰不可能と
判定する。

【００３７】復帰不可能な場合には、上述のステップ７
５０へ進み、計算車両位置を表示する。復帰可能な場合
には、後述するステップ５００での処理に必要な基準点
を登録し、次通過可能検定点を求める（ステップ３５０
）。この基準点は、ステップ２５０での、車両が最接近
した、連続する３検定点の１番最初の点、例えば、図９
では検定点ｉとする。また、次通過可能検定点は、例え
ば、図９の検定点（ｉ＋２）に接続する検定点で、車両
進行方位との方位差が所定値以内のものとする。

【００３８】次に、後述するステップ５００の処理で必
要なフラグＪＭＰの値を１とし（ステップ４００）、マ
ッチングフラグＦの値を１として（ステップ４５０）、
ステップ２００の判定を行う。マッチングフラグＦが１
の場合、形状一致度および補正量を求めて記憶する、ス
テップ５００の処理を行う。

【００３９】次に、この処理について、図６に示すフロ
ーチャートによって説明する。ステップ５０１でＪＭＰ
の値が１か否かを判定する。ＪＭＰの値は、復帰処理後
は１となっており、この場合には、形状一致度がすでに
求められているので、後述のステップ５０８の形状一致
度の計算をスキップするために、ＪＭＰ＝０として（ス
テップ５０２）、ステップ５０９の処理へ進む。ステッ
プ５０９では補正量（△ｘｉ，△ｙｉ）を求める。この
補正量は図９において、計算位置ｐｉを基準点ｉに一致
させるためのものである。

【００４０】次に、形状一致度と補正量とを記憶用バッ
ファに記憶する（ステップ５１０）。この記憶用バッフ
ァは、図３に示すように１〜ｎ組までのデータを記憶す
る大きさで、先頭から順に記憶し、ｎ組以上の場合は先
頭から上書きし、最新のデータから常に過去（ｎ−１）
組までのデータを記憶する。尚、このバッファは、初期
化処理で０にクリアされるので、記憶データがｎ組未満
の場合は、データを記憶した部分以外の値は０となる。 そして、基準点を図９の検定点ｉから検定点（ｉ＋１）
に更新して（ステップ５１１）、図４のステップ５００
の処理を終わる。

【００４１】次に、ステップ５５０で道路から離脱した
か否かを判定する。この判定は形状一致度ＰＲｉの値に
基づいて行ない、ＰＲｉが所定値ＰＲｃよりも大きい場
合には、離脱していないと判定し、そうでない場合には
、離脱したものと判定する。離脱している場合には、計
算位置に、後述する離脱時補正量を加算した位置を地図
上に表示し、離脱していない場合は、計算位置を検定点
に一致させる補正を行なって、補正位置を表示する。 次に、ステップ８００において、処理を続行するか否か
を判定し、処理を続行する場合には、ステップ１５０に
進み、車両位置を求める。

【００４２】次に、ステップ２００でマッチングフラグ
Ｆの値を判定するが、上述のステップ４５０の処理にお
いて、Ｆ＝１となっているので、次に、ステップ５００
に進む。このとき、ＪＭＰの値は上述のステップ５０２
において０になっているので、ステップ５０１において
、ＪＭＰは１ではないと判定されて、ステップ５０３に
進む。ステップ５０３で車両が次通過可能検定点までの
検定点間距離を走行したか否かを判定する。走行してい
ないと判定したとき、ステップ５００の処理を終了して
、ステップ５５０以下の処理を実行する。この場合には
、これまでの処理において求められている形状一致度に
基づいて、ステップ５５０において離脱か否かを判定す
る。

【００４３】ステップ５００の処理を繰り返して実行し
て、もしくは、ステップ５０３の処理で検定点間を走行
したと判定したとき、車両はその検定点を通過したもの
とし、通過検定点を前回のものから更新し（ステップ５
０４）、更新点からの次通過可能検定点を求める（ステ
ップ５０５）。そして基準点を含めて通過した検定点数
をカウントし、（ステップ５０６）、通過検定点数が３
点になったか否かを判定する（ステップ５０７）。通過
検定点が３点にならなければ、ステップ５００の処理を
終了して、ステップ５５０以下の処理を実行する。

【００４４】ステップ５００の処理を繰り返し実行して
、もしくは、ステップ５０７の処理で通過検定点数が３
点になったとき、車両軌跡と道路の形状一致度の計算を
行う（ステップ５０８）。この計算は、上記復帰処理中
の形状一致度計算（図５のステップ２５９）と同様に、
車両軌跡と地図データの関係が図９に示すように、計算
位置が検定点を中心とする検定円内にあるとき、下記式
に基づいて行う。

【００４５】

【数２】

【００４６】ここで、Ｋ２は予め実験等で求めた係数で
あり、ｌｉは前回車両位置を修正した点からの走行距離
であり、ｅ２は地図誤差、初期位置設定誤差を含む初期
値である。

【００４７】形状一致度計算後、補正量（△ｘｉ，△ｙ
ｉ）を求めるが（ステップ５０９）、この補正量は図９
で説明すると、車両位置Ｐｉを基準点ｉに一致させるた
めの値である。次に、求めた形状一致度と補正量を記憶
する（ステップ５１０）。次に、基準点を図９の検定点
ｉから検定点（ｉ＋１）に更新して（ステップ５１１）
、ステップ５００の処理を終わる。このようにして、図
３に示す記憶用バッファに形状一致度と補正量とを車両
の走行に従って、順次記憶していく。

【００４８】そして、あるところから離脱してしばらく
走行して、ステップ５５０で離脱したと判定したとき、
離脱時補正量を求めるステップ６００の処理を行う。次
に、離脱時補正量を求める処理について、図７に示すフ
ローチャートによって説明する。

【００４９】ステップ６０１で記憶用バッファ中で形状
一致度データが最大となる点を見つける。記憶用バッフ
ァには最新データから過去（ｎ−１）組までのデータが
記憶されているので、形状一致度データを過去の値へと
逆のぼって、所定範囲（ｎ−１個前まで）内で最大とな
る点を見つけることになる。その後ステップ６０２で、
ステップ６０１で見つけた点に対応する補正量を求め、
これを離脱時補正量とし、図４のステップ６００の処理
を終える。

【００５０】次に、ステップ６５０で、上述の記憶用バ
ッファを０でクリアした後、マッチングフラグＦを０に
セットして（ステップ７００）、ステップ７５０の表示
処理へと進む。

【００５１】次に、この表示処理について、図８に示す
フローチャートによって説明する。ステップ７５１で表
示のための車両位置を算出するが、これは、検出車両位
置（ｘｉ，ｙｉ）に、既に求めた補正量または離脱時補
正量を加えた値の地図上の位置を求めることである。次
に過去に表示されていた地図をスクロールする必要があ
るか否かを判定する（ステップ７５２）。必要がある場
合は、表示する地図の範囲を変更し（ステップ７５３）
、ＣＲＴ３４に地図を表示（ステップ７５４）した後、
この地図上に、車両位置を表示する（ステップ７５５）
。

【００５２】その後、図４のステップ８００で、運転者
によりスイッチがＯＦＦされたか否かを判定し、ＯＦＦ
されていなければステップ１５０に戻り、以下これまで
に述べたのと同様の処理を繰り返す。一方、運転者によ
りスイッチがＯＦＦされたとき、処理を終了する。

【００５３】尚、ステップ２００，２５０，３００，５
５０の処理の実行が位置判定手段として働き、ステップ
５００，７５０の処理の実行が補正表示手段として働き
、ステップ５００が形状一致度演算手段および補正量記
憶手段として働き、ステップ６００，６５０，７００，
７５０が離脱時表示手段として働く。

【００５４】上述した如く本実施例の車両走行位置表示
装置は、車両の検出位置から得られる車両軌跡形状と地
図情報から得られる道路形状とを比較して、形状一致度
を演算し（ステップ５０８）、検出位置を検定点に一致
させるための補正量を求め（ステップ５０９）、演算さ
れた形状一致度と補正量とを記憶用バッファに記憶する
（ステップ５１０）。そして、車両が道路から離脱した
と判定されたとき記憶用バッファから形状一致度が最大
となる点を求め（ステップ６０１）、その点に対応する
補正量に基づいて、形状一致度が最大の地点からの車両
位置を表示する（ステップ６０２，７５１，７５２，７
５３，７５４，７５５）。

【００５５】車両軌跡と道路形状を比較して離脱か否か
を決定する場合には、方位センサや地磁気センサの誤差
を考慮し、車両軌跡と道路形状が異なってきても離脱と
判定せず、ある程度まで道路上への補正を行う必要があ
る。このため、図１０に示すように、計算車両位置の軌
跡ａを補正して、軌跡ｂで示すように道路上に表示しつ
つ走行を続けて、ついに離脱を判定したとき、従来の装
置では図１０に点線矢印Ｄで示すように離脱判定した位
置Ｂ１から計算車両位置をそのまま表示していたので、
センサ誤差を考慮して過剰に補正した分だけ正しい位置
を表していないが、本実施例では、点Ｂ１で離脱したこ
とを判定すると、点Ｂ１から、過去の経路を逆のぼり、
形状一致度が最大となる点Ａ２を見つけ、その点に対応
する計算車両位置を、補正した車両位置Ａ１に一致させ
、その点からの車両位置を矢印Ｃのように表示するので
、形状が異なり始めてから離脱判定するまで過剰に道路
上に補正した分の影響が小さくなり、より正確な車両位
置の表示が可能となる。

【００５６】尚、上述の実施例では方位センサ２として
地磁気を検出するものを用いたが、ジャイロコンパスに
よるものや左右操舵輪の回転差等から得られる車輪のス
テアリング角を累積して方位を求めるものでもよい。Ｃ
ＲＴ３４は、地図や車両位置が表示可能なものであれば
、液晶ディスプレイ装置（ＬＣＤ）等のものでもよい。

【００５７】また、電子制御回路２０は、車両に搭載さ
れているが、車両に搭載することなく、固定局に設けて
、適宜通信によりデータを送受信して車両位置を再現す
るようにしてもよい。

【００５８】さらに、車両初期位置の設定は車両の乗員
がコントロールスイッチを操作して行なっているが、こ
れ以外に、前回の車両運転時の計算位置を不揮発性メモ
リに格納しておき、この位置を初期位置としてもよい。

【００５９】上述の実施例は復帰処理や形状一致度と補
正量とを求める処理において、単独道路に対しての処理
についてのみ説明したが、複数の道路が形状一致度計算
の対象となる場合、それぞれの道路に対して独立して形
状一致度を計算し、復帰するための、あるいは離脱して
いない条件を満たす道路のうち、形状一致度が最大とな
る道路を選択してもよい。

【００６０】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、車両が
地図情報として記憶された道路から離脱したことが判定
されたとき、車両軌跡と道路の形状が一致していた点ま
で過去の経路をさかのぼり、その点からの車両位置を表
示するので、形状が異なり始めてから離脱判定するまで
過剰に補正した分の影響が小さくなり、より正確な車両
の位置の表示が可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車両走行位置表示装置の基本的構成を
例示するブロック図である。

【図２】本発明の一実施例の車両走行位置表示装置の概
略構成図である。

【図３】図２に示すＲＡＭの記憶用バッファの図解図で
ある。

【図４】本実施例の補正制御処理を示すフローチャート
である。

【図５】本実施例の復帰処理を示すフローチャートであ
る。

【図６】本実施例の形状一致度及び補正量を求める処理
を示すフローチャートである。

【図７】本実施例の離脱時補正量を求める処理を示すフ
ローチャートである。

【図８】本実施例の表示処理を示すフローチャートであ
る。

【図９】本実施例の車両軌跡と地図データの関係説明図
である。

【図１０】本実施例の離脱判定時の車両軌跡を示す説明
図である。

【符号の説明】

１・・・車速センサ，２・・・方位センサ，４・・・地
図メモリ，２０・・・電子制御回路，２２・・・ＣＰＵ
，２４・・・ＲＯＭ，２６・・・ＲＡＭ，３４・・・Ｃ
ＲＴ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　車両の位置を検出するための車両位置
   検出手段と、道路地図上に設定された複数の検定点を含
   む地図情報を記憶した地図記憶手段と、前記車両位置検
   出手段の検出した車両の検出位置が検定点を含む予め定
   める範囲にあるか否かに基づいて、車両の位置が前記地
   図記憶手段に記憶された地図道路上の位置か、道路から
   離脱した位置かを判定する位置判定手段と、車両の位置
   が前記地図上のときには、前記検出位置が前記検定点に
   一致するように前記検出位置を補正して表示する補正表
   示手段とを有する車両走行位置表示装置において、前記
   検出位置および前記地図情報から車両軌跡形状と道路形
   状とを比較して、形状一致度を演算する形状一致度演算
   手段と、前記形状一致度演算手段の演算毎に、形状一致
   度と、検出位置を検定点に一致させるための補正量とを
   対応させて記憶する補正量記憶手段と、前記位置判定手
   段により離脱判定されたとき、前記補正量記憶手段から
   最大の形状一致度に対応する補正量を検索し、その補正
   量に基づいて、最大の形状一致度の地点からの車両の走
   行位置を表示する離脱時表示手段と、を備えたことを特
   徴とする車両走行位置表示装置。