JP2682905B2 - 自動車用走行位置表示装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、地図と走行位置を提示
して運転者を補助する自動車用走行位置表示装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】以前に走行したことのない地域や走り慣
れていない地域で自動車を運転する場合、地図を見なが
ら運転する必要が生じる。地図上での走行位置を判断し
ながらの運転は煩雑で安全上も好ましくないので、自車
の走行位置を検出して地図と一緒に走行地点を表示する
走行位置表示装置が実用化されている。表示画面の例を
示したのが図９であり、地図と走行位置を示す印50が表
示される。

【０００３】走行位置表示装置には、ＣＲＴ等の走行位
置の印を表示する表示装置上に地図を印刷した透明なシ
ートを重さねる簡単なものもあるが、近年はCD−ROM に
記憶された地図情報を利用するのが一般的である。自車
の走行位置の検出にも多くの方法があり、走行方位と走
行距離を検出して走行位置を算出する方法や、地球の回
りを周回する人工衛星から出力される電波を受信して三
角測量の原理により走行位置を算出する方法が利用され
ている。

【０００４】人工衛星を利用した方法は累積誤差がな
く、検出誤差は 100ｍ以下という高精度であるが、受信
できる衛星の位置によって地上の障害物が影響するた
め、検出誤差が大きくなることがある。走行方向を検出
するセンサとしては、地磁気センサ等の絶対方位を検出
するものや、ジャイロ等の方向変化量を検出するものが
ある。地磁気センサには累積誤差はないが、鉄道や建造
物の外乱を受け易く短時間での測定では検出精度が不充
分という問題がある。逆にジャイロでは短時間内での検
出精度は良好であるが、累積誤差があるという問題があ
る。

【０００５】距離センサには、車輪の回転数を検出する
車輪速センサや加速度センサ等があるが、いずれもある
程度の検出誤差を有する。方位センサと距離センサの検
出結果より走行位置を算出する場合には、両方のセンサ
の誤差が影響することになる。実際の走行位置の検出
は、複数種類のセンサを組み合せてできるだけ検出精度
を向上させる試みも行なわれているが、どのような検出
方法を用いても検出誤差は存在する。走行位置検出に誤
差があると、検出した走行位置が地図情報での道路等の
走行可能範囲からはずれて、現実には走行することがあ
り得ない建造物内や川の中を走行しているということに
なる。このような場合検出した走行位置をそのまま表示
し、運転者に暫時修正してもらうようにした装置もある
が、検出した走行位置を地図情報と比較して走行位置を
修正してから表示するようにした装置もある。このよう
な修正を行なうことは、通常は位置検出の誤差が吸収で
きるため、装置の精度向上が図れる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記のように検出した
走行位置の修正を行なうか行なわないかにかかわらず、
現状の自動車用走行位置表示装置では地図上に単一の印
を表示することで走行位置を表示している。そのため走
行位置検出が不充分であっても、運転者は表示が正しい
ものとして運転を行なう。例えば衛星航法システムで受
信できる衛星の数が限られる場合や、複数の方位センサ
を組み合せた装置でそれらのセンサの間の検出値に大き
な差が生じた場合や、地図上の走行可能範囲外へはみ出
した場合等の明らかに走行位置検出において問題が生じ
たと予想される場合であっても、算出した走行位置のみ
が表示される。本発明では、このような走行位置検出に
問題があると予想される度合と逆の走行位置検出が確実
であると予想される度合を、走行位置検出の確実度と呼
ぶことにする。

【０００７】確実度が低い場合でも、運転者は表示され
る地図上の走行位置が正しいものとして運転動作を行な
うので、走行位置が大きくずれてからこのずれに気付く
ことも起きる。特に地図情報により検出した走行位置を
修正する形式のものは、予想外の大きなずれを生じるこ
とがある。例えば地磁気センサは鉄道があると大きな外
乱を受ける上に更に大きな磁界により車体が磁化される
ことがあり、方位センサとして地磁気センサを使用した
走行位置表示装置を搭載した自動車が、図10に示す地図
上のａ地点、ｂ地点、ｃ地点を走行した場合を考える。
地磁気センサは鉄道の影響を受けてａからｃに向う方向
より左回転した方向に向っているように方位が検出され
る。ａ地点は一本道であるから地図情報により修正され
て直進するが、ｂ地点では左折したように判定される。
そして順次補正されながらｄ地点からｅ地点に至りそこ
を右折してｆ地点を走行しているように表示されること
になる。

【０００８】上記の例は地磁気センサと鉄道という悪い
条件ではあるが、三叉路のようなところでは頻繁に上記
のような問題が起きている。しかし運転者は表示が正し
いものとして運転を行なうため、かなりの時間を経過し
てから誤りに気付くことになり、所望の経路に戻るに多
くの時間が必要なだけでなく、目的地に到達できないこ
とも起るため大きな問題である。

【０００９】また、確実度をどのように算出するかも大
きな問題である。自車の走行位置はリアルタイムで表示
する必要があり、確実度の算出に長い時間がかかるとリ
アルタイムでの表示が難しくなるという問題がある。そ
のため、確実度の算出は短時間で容易に行えることが求
められている。本発明は上記問題点に鑑みてなされたも
のであり、確実度をより簡単に算出できるようにし、運
転者に走行位置に関する情報をより正確に伝えられるよ
うにすることを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を実現するた
め、本発明の走行位置検出の確実度を算出して表示する
自動車用走行位置表示装置では、検出した走行位置を地
図情報に基づいて走行方位と走行距離を補正する場合の
補正量に応じて確実度を変化させ、自車の走行している
付近の走行可能経路の状況に応じて確実度の算出方法を
変化させる。図１は本発明の自動車用走行位置表示装置
の基本構成を示す図である。なお図において、同一機能
部分には同一番号を付し、図２以降の構成を示す図毎に
順にアルファベットの小文字を付して表す。

【００１１】すなわち本発明の自動車用走行位置表示装
置は、地図情報を記憶した地図情報記憶手段１、自車の
走行位置を検出する走行位置検出手段２、地図情報と検
出した走行位置を表示する表示手段３、走行位置検出の
確実度を算出する確実度算出手段４、及び確実度に応じ
た表示を行なうように、表示手段における地図情報と検
出した走行位置を表示する地図表示領域とは別の領域に
設けられた確実度表示部の表示内容を制御する確実度表
示制御手段５を備える自動車用走行位置表示装置におい
て、検出した走行位置が地図情報での走行可能経路から
外れた時に、走行可能経路内に走行位置が入るように補
正を行ない、補正した走行位置を表示手段における地図
表示領域に出力する位置補正手段を備え、確実度算出手
段４は、位置補正手段の走行方位と走行距離の補正量に
応じて確実度を変化させ、自車の走行している付近に存
在する走行可能経路の本数に応じて前記確実度を変化さ
せることを特徴とします。特に、自車の走行している付
近に複数の走行可能経路が存在する場合には、検出した
走行位置と複数の走行可能経路の各経路との一致具合に
応じて各経路に入る確率を算出し、最大の確率の経路を
選択し、選択した経路に入る確率とそれ以外の経路に入
る確率の合計との比率に応じて確実度を更に変化させ、
自車の走行している付近の走行可能経路が１本の直線経
路の場合には、走行方位の補正量に応じて確実度を変化
させると共に、走行距離に従って確実度を低下させま
す。

【００１２】

【作用】確実度は、検出した走行位置が確実であると予
想される度合であり、装置毎に使用している検出器の特
性や走行位置の修正方法に基づいて算出方法が定められ
る。本発明によれば、自車の走行位置付近における走行
可能経路の状況に応じて、確実度の算出方法を変えるの
で、確実度がより簡単に算出できる。確実度表示制御手
段５は、確実度算出手段４が装置毎に定められた算出方
法に基づいて算出した確実度に応じて、表示手段３上に
おける地図表示領域とは別の領域に設けられた確実度表
示部の表示内容を変えるので、運転者は確実度を認識で
きると共に、特に確実度表示部が地図表示領域とは別の
領域に設けられているので、確実度表示により地図上に
表示される自車の走行位置の確認が阻害されるという悪
影響もなく、自車の走行位置及び確実度の認識を安全且
つ正確に行うことができる。

【００１３】確実度が高い場合には走行位置の表示を充
分に正確であると信頼して運転を行なうが、確実度が低
い場合にはある程度運転者が判断して運転を行なえば大
きな間違は起きない。また走行位置を正しい位置に修正
することも早い段階で行なえる。いずれにしろ確実度が
低い場合には、確実度が低いことを運転者に知らせ、運
転者に状況に応じた対応をしてもらうようにする。

【００１４】

【実施例】方位センサ及び距離センサの検出結果に基づ
いて走行位置を算出する走行位置表示装置の実施例の構
成を図２に示す。図２において11ａは、地図情報を記録
したCD−ROM であり、12ａはCD−ROM を読み取るＣＤプ
レーヤである。21ａは方位センサであり、22ａは距離セ
ンサであり、３ａは表示用のＣＲＴである。７ａはマイ
クロコンピュータであり、ＣＤプレーヤ12ａからCD−RO
M 11a の地図情報を取り込み、方位センサ21ａと距離セ
ンサ22ａの検出結果より走行位置を算出して、CRT 3a上
に表示する。

【００１５】方位センサ21ａとしては、地磁気センサや
レーザジャイロ等が使用され、距離センサ22ａとしては
車輪速センサや加速度センサが使用されるが、これらに
ついては広く知られているのでここでは詳細な説明は省
略する。また衛星航法システムの場合は、この部分が衛
星からの電波を受信し、解析する部分となる。検出した
走行位置を地図情報に基づいて補正する方法が用いられ
ていることを既に述べたが、この方法はマップマッチン
グ法と呼ばれており、ここではこのマップマッチング法
において地図情報上での走行可能範囲からの走行位置の
ずれに基づいて確実度を算出する例について説明する。
図２に示す装置において上記のような補正はすべてマイ
クロコンピュータ７ａで行なわれ、その機能をブロック
図で表わしたのが図３である。図３において１ｂから５
ｂは、図１の構成と同じであり、マップマッチングを行
なう走行位置補正手段６ｂが更に加えられている。

【００１６】マップマッチング法は、装置に応じて各種
の方法がありここでは詳細な説明は省くが、基本的には
道路等の地図情報上の走行可能範囲から検出した走行位
置がずれた時にそのずれ量を評価して走行位置を補正す
る。また交差点において交差する道路のうちどの道路に
入ったかを、検出した走行軌跡と各道路との一致具合を
評価してどの道路へ入ったかを判定している。

【００１７】ではマップマッチングでの走行位置の補正
に応じてどのように確実度を算出するかの例を図４に基
づいて説明する。図４の（ａ）は走行経路が一本の場合
であり、この経路を走行している限り経路外へ出ること
は無いと考えられる。いま図中のＡ地点からＢ地点まで
走行した時に点線のような軌跡が検出されたとする。Ａ
地点からＢ地点までは直線道路であり、点線の軌跡は方
位検出に誤差が生じたと考えられるので、方位を道路に
沿うように補正する。例えばこのときの方位補正量をｒ
とすると、確実度ｔを式（１）で表わす。なお確実度は
最高100 で表わす。

【００１８】 ｔ＝ 100−ｆ₁(ｒ） （１） 方位補正量ｒが大きくなるということは、それだけずれ
が大きくなることであり、検出走行位置が地図情報と一
致しない度合が大きくなるので、走行位置検出の確実度
が低いと考えられる。Ａ地点よりＢ地点までは直線道路
であるためもし軌跡が道路と一致しても、距離について
は誤差を生じている可能性がある。そのため直線道路に
沿った軌跡が得られても、確実度ｔは走行距離ｌに従っ
て式（２）のように低下すると考えると良い。

【００１９】 ｔ＝ 100−ｆ₂(ｌ） （２） 次に図中のＣ地点からＤ地点に至る円弧状の道路を走行
する場合を考えてみる。点線のような軌跡が検出された
場合には、方位センサか距離センサのいずれか、又は両
方に検出誤差があると考えられる。そこで使用している
センサの特性も勘案して軌跡が道路に一致するように補
正を行なう。その時の方位センサの補正量をｒ、距離セ
ンサの補正量をｓとすると、確実度ｔは式（３）のよう
にして求める。

【００２０】 ｔ＝ 100−ｆ₃(ｒ）−ｆ₄(ｓ） （３） ここでもし軌跡が円弧状の道路に一致すれば、検出した
走行位置は完全に正しいと考えられ、確実度は 100であ
る。次にＥ地点からＦ地点まで幾重にも曲がった道路を
走行する場合を考えてみる。検出した軌跡が道路と一致
すればもちろん確実度 100％であるが、点線のような軌
跡が得られた場合には、道路と軌跡の方位変化点を合せ
るように距離と方位を補正し、最適な補正量を算出す
る。このような処理をマッチング処理と呼ぶことにす
る。そして方位補正量ｒと距離補正量ｓの大きさから一
致具合（マッチング度）を算出する。ここで補正後でも
残る不一致部分の道路からのずれ量をマッチング度の評
価項目に加えても良い。そしてマッチング度が所定値Ｍ
₀ 以上であるかを判定する。もし所定値Ｍ₀ 以上であれ
ば補正量ｒとｓにより走行位置を補正し、確実度も式
（３）に従って算出する。

【００２１】もしマッチング度が所定値Ｍ₀ 以下であれ
ば、走行位置検出で大きな誤り、例えば交差点での経路
の判定を誤ったことが考えられるので再度走行位置を入
力する必要が生じる。このような処理は前記のＡ地点か
らＢ地点及びＣ地点からＤ地点への走行でも判定する必
要があり、後述の走行経路が複数の場合も同様である。

【００２２】次に図４の（ｂ）に示すような交差点での
走行を考えてみる。いま点線で示すような走行軌跡が検
出されたとする。この場合走行経路として可能なのは、
ｉ，ｊ，ｋ及びｌの各道路であり、逆進することも考え
ればｈの道路も走行経路に含まれる。検出した軌跡から
各道路を経路とする確率Ｎ_t を所定の関数により算出す
る。例えばｊ道路の確率Ｎ_j については、交差点までの
距離の差がｙであり、方向の差はｕ−ｕ_j であるから、
式（４）で表わされる。

【００２３】 Ｎ_j ＝ｆ₈(ｙ）＋ｆ₉(ｕ−ｕ_j ) （４） 式（４）の関数は使用するセンサの特性を勘案して定め
られる。例えば方位センサとしてレーザジャイロを使用
している場合には短時間の方向変化の精度は良好である
から、方向の一致が確率Ｎ_t に大きく寄与するようにす
る。図４の（ｂ）ならば方向が類似しているｊ道路がも
っともマッチング度が高く、次にｉ道路が高く、他の
ｈ，ｋ及びｌの各道路の確率Ｎ_t は非常に小さくなる。
そしてもっとも確率Ｎ_t の高い道路を走行経路として選
択し、走行位置がその道路に合うように方位と距離をそ
れぞれｒとｓ補正する。

【００２４】上記の場合の位置検出の確実度ｔは、式
（３）と同様に方位補正量ｒと距離補正量ｓの関数で表
わされるが、更に複数の経路へそれぞれ入る可能性が考
えられるのでそれだけ確実度ｔが低下すると考え、選択
した経路の確率と他のすべての経路の確率の和との比率
ｎを算出してこの比率ｎの分を考慮して式（５）のよう
にして表わす。

【００２５】 ｔ＝ 100−ｆ₅(ｒ）−ｆ₆(ｓ）−ｆ₇(ｎ） （５） 図４の（ｂ）は十字路と三叉路が連続する場合であるが
基本的にはどのような交差点であっても同様である。図
３に示した構成で、上記のようにして確実度を算出する
場合の処理手順を示したのが図５及び図６のフローチャ
ートである。以下処理手順を簡単に説明する。

【００２６】ステップ101 では、装置全体の初期化を行
ない、方位センサ及び距離センサの初期設定を行なう。
ステップ102 では、運転者に出発点、すなわち現在地を
入力してもらう。ステップ103 では確実度ｔに 100を入
力する。今回の処理例では、確実度は前回までの判定も
含めて累積した確実度を求めるようにしており、走行に
伴っての地図情報との一致具合が悪ければ確実度は低下
し、一致具合が良ければ確実度は向上する。なお確実度
ｔは０から 100までの値とする。

【００２７】ステップ104 では走行地点に関連する地図
情報を読み出す。ステップ105 では方位センサ及び距離
センサから走行方向と距離を検出し、ステップ106 で走
行軌跡を算出する。なおそれまでの走行軌跡も記憶され
ているものとする。ステップ107 では現在の走行位置付
近に複数の経路が存在するかを地図情報から判定する。
これは図４で説明したように経路が単一の時と複数の時
ではマップマッチングの手法が異なるためである。

【００２８】もし単一経路ならば、ステップ108 で算出
した軌跡が経路内であるかを判定する。経路内であれば
ステップ109 で方位変化があるかを判定する。これは前
述のように直線道路の場合にはたとえ経路内でも距離の
誤差が出ると考えられるからである。そのため直線道路
ならば、式（２）のように距離に応じて確実度が低下す
るが、ここでは一定サイクルで処理が行なわれるので確
実度ｔは所定量ｐだけ低下する。もし方位変化があり且
つ経路内ならば走行位置検出が正常である可能性が高い
ので、ステップ113 で確実度ｔがｑだけ向上する。ステ
ップ111, 112及び114 は確実度ｔが０から100 以内に入
るようにするためである。

【００２９】ステップ115 で走行位置表示を行ない、ス
テップ116 で確実度ｔに応じて表示を変更し、運転者に
確実度を知らせる。これについては後述する。単一経路
で経路からはずれた場合には、ステップ120 で前述のマ
ッチング処理を行ない方位補正量ｒと距離補正量ｓを算
出する。そしてステップ121 でマッチング度を算出し、
ステップ122 でマッチング度が所定値以上であるかを判
定する。所定値以上であればステップ123 でｒとｓによ
り方位と距離を補正し、ステップ124 でこの補正分だけ
確実度を低下させ、ステップ109 へ進む。

【００３０】もしマッチング度が悪い場合は、なんらか
の問題が生じたと考えられるので、ステップ132 でこの
ことを運転者に提示し、走行位置を再入力してもらう。
但しマッチング度が悪い場合には確実度にそのことを反
映させるようにステップ124の確実度ｔをこのマッチン
グ度の分低下させるようにしても良い。複数の経路が存
在する場合には、ステップ 125及び126 で検出した軌跡
がそれぞれの経路に一致する確率を前述のように算出
し、ステップ127 で最大確率の経路を算出する。そして
ステップ128 で確率が所定値Ｎ₀ 以上であるかを判定す
る。もし最高確率でも不充分な時は、マッチング度と同
様に何んらかの問題が生じたと考えられる。

【００３１】確率が所定値以上であれば、ステップ129
で走行位置を補正し、前述の通りステップ130 で比率ｎ
を算出して、ステップ131で確実度を修正し、ステップ1
09へ進む。ここで例えば三叉路を曲がり、方位及び距離
とも一致していれば、ステップ131 での確実度の低下は
ほとんどなく、その後ステップ113 で位置検出が正しい
と判断され、逆に確実度は向上することも当然起り得
る。

【００３２】以上マップマッチングの際の確実度の算出
例を説明したが、マップマッチングの手法は使用するセ
ンサの特性に応じて各種考えることが可能であり、上記
の例に限られるものではないが、いずれの場合も走行位
置検出の確実度を定義することは可能である。次にマッ
プマッチング以外で走行位置検出の確実度を算出する例
について示す。一つの例は、複数種類のセンサを組み合
せた場合である。方位センサとしては、地磁気センサ、
光ファイバジャイロ、舵角センサ等が自動車用に使用さ
れており、それぞれに特徴がある。方位を検出するには
最低限一個のセンサがあれば良いが、複数種類のセンサ
を組み合せたり、又は同じ種類のセンサを複数個用い
て、各センサの検出結果を総合して走行位置を算出する
ことが行なわれる。

【００３３】そこで各センサから同一の検出結果が得ら
れる場合は、独立したセンサから同じ結果が得られるの
であるから確実度が高いと考えられる。逆に検出結果に
差が生じた場合は確実度が低いと考え、各センサ間の検
出結果の差に応じて確実度を定めることができる。また
位置検出手段として NAVSTAR GPSと呼ばれる人工衛星を
利用した測位システムを用いることがある。このＧＰＳ
は図７に示すように地球の回りの６軌道にそれぞれ３
個、合計で18個の衛星を周回させ、各衛星は所定の軌道
を正確に周回すると共に、衛星を識別可能にする信号を
出力している。受信側では仮(pseudo)距離、ドップラー
及び各種データから衛星の位置を算出する。航空機や船
舶がこのシステムを利用しており、常時３個以上の衛星
から信号の受信が可能であり、三角測量の原理から位置
を算出する。

【００３４】ＧＰＳシステムは 100ｍ以下の誤差で位置
測定が可能であり、累積誤差も無いという利点がある。
しかし自動車の走行位置検出にＧＰＳを利用した場合、
周囲の建造物等のため３個の衛星から信号を受信できな
い場合が起り得る。受信できる衛星の数が少ない場合
は、走行位置検出に問題があると考えられるので、受信
できる衛星の数衛星の配置と確実度を対応付ける。

【００３５】以上確実度を算出する例について説明した
が、上記の複数の方法を組み合せて確実度を算出しても
良い。次に上記のようにして算出した確実度をどのよう
に運転者に知らせるかの例について説明する。

【００３６】表示装置と別に確実度を表示する部分を設
けた例を図８に示す。図８の（ａ）は表示部の構成を示
した図であり、地図情報と走行位置が表示される画面の
下に確実度表示部が設けられている。

【００３７】確実度表示部の表示内容は各種可能である
が、例えば図８の（ｂ）の（１）に示すように確実度そ
のものをパーセント表示するものや、（２）に示すよう
に棒状の部分の長さで示すものや、（３）に示すような
緑から赤までの表示素子の点灯位置で示すものや、
（４）に示すような表示文字やマークに相当する印の色
や明るさを変化させるものがあり得る。

【００３８】以上説明したように走行位置検出の確実度
算出方法及び確実度表示方法は各種の方法が可能であ
り、装置毎に特性を考慮して定められるべきであるが、
走行位置検出が完全とはいえない現状では、どのような
形式であれ走行位置検出の確実度を運転者に提示するこ
とは重要である。

【００３９】

【発明の効果】本発明により、単に走行位置のみを表示
するのではなく、表示する走行位置の確実度も同時に運
転者に知らせる自動車用走行位置表示装置が実現でき、
運転者は確実度に応じて走行位置を判断することが可能
になり、表示を過信することによる誤りを防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の走行位置表示装置の基本構成を示す図
である。

【図２】本発明の実施例の構成を示す図である。

【図３】マップマッチングを行なう装置の機能ブロック
図である。

【図４】マップマッチングによる補正パターンの例を示
す説明図である。

【図５】マップマッチング法において確実度を算出する
処理の例を示すフローチャートの一部である。

【図６】図５のフローチャートの一部である。

【図７】ＧＰＳ衛星システムでの人工衛星の軌道を示す
図である。

【図８】確実度表示用に別の表示部を設けた例を示す図
である。

【図９】自動車用走行位置表示装置の表示例を示す図で
ある。

【図１０】方位センサとして地磁気センサを用いた時に
鉄道の影響で誤った方位を検出して、走行経路を誤る例
を説明するための図である。

【符号の説明】

１…地図情報記憶手段 ２…走行位置検出手段 ３…表示手段 ４…確実度算出手段 ５…確実度表示制御手段

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−78907（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−153519（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−138516（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−83616（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−35312（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−142215（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−66414（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−162210（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−4189（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−255310（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−140015（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−26915（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−67887（ＪＰ，Ｕ) 実開 平１−110319（ＪＰ，Ｕ)

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地図情報を記憶した地図情報記憶手段
   （１）、 自車の走行位置を検出する走行位置検出手段（２）、 前記地図情報と検出した走行位置を表示する表示手段
   （３）、 走行位置検出の確実度を算出する確実度算出手段
   （４）、及び 前記確実度に応じた表示を行なうように、前記表示手段
   における前記地図情報と検出した走行位置を表示する地
   図表示領域とは別の領域に設けられた確実度表示部の表
   示内容を制御する確実度表示制御手段（５）を備える自
   動車用走行位置表示装置において、 検出した走行位置が前記地図情報での走行可能経路から
   外れた時に、該走行可能経路内に走行位置が入るように
   補正を行ない、補正した走行位置を前記表示手段（３
   ｂ）における前記地図表示領域に出力する位置補正手段
   （６ｂ）を備え、前記確実度算出手段（４）は、前記位
   置補正手段（６ｂ）の走行方位と走行距離の補正量に応
   じて前記確実度を変化させ、自車の走行している付近に
   存在する走行可能経路の本数に応じて前記確実度を変化
   させることを特徴とする自動車用走行位置表示装置。
2. 【請求項２】 前記確実度算出手段（４）は、自車の走
   行している付近に複数の走行可能経路が存在する場合に
   は、検出した走行位置と前記複数の走行可能経路の各経
   路との一致具合に応じて各走行可能経路に入る確率を算
   出し、最大の確率の経路を選択し、選択した経路に入る
   確率とそれ以外の経路に入る確率の合計との比率に応じ
   て前記確実度を更に変化させる請求項１に記載の自動車
   用走行位置表示装置。
3. 【請求項３】 前記確実度算出手段（４）は、自車の走
   行している付近の走行可能経路が１本の直線経路の場合
   には、前記走行方位の補正量に応じて前記確実度を変化
   させると共に、走行距離に従って前記確実度を低下させ
   る請求項１又は２に記載の自動車用走行位置表示装置。
4. 【請求項４】 前記確実度表示部には、確実度が数値で
   示されることを特徴とする請求項１から３のいずれか１
   項に記載の自動車用走行位置表示装置。