JPH04276802A - サーボモータの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、工作機械の送り軸やロ
ボットのアームを駆動するサーボモータの制御方式に関
し、特に、該サーボモータのフィードフォワード制御に
関する。

【０００２】

【従来の技術】サーボモータを用いて工作機械の送り軸
やロボットのアームなどを制御するとき、位置偏差量を
低減させるためにフィードフォワード制御が行われる。 特に、工作機械で高速切削を行う場合、サーボ系の追従
遅れによる形状誤差が生じる。そのため、この形状誤差
を少くするため位置ループにフィードフォワードをかけ
ることがある。

【０００３】すなわち、位置，速度処理周期毎、移動指
令を微分して、この微分値にフィードフォワード係数を
乗じた値を通常の位置ループ処理で得られた速度指令に
加算して、この加算値を速度指令とするフィードフォワ
ード制御を行い、位置偏差を低減させ、サーボ遅れを補
正している。

【０００４】しかし、数値制御装置等のホストコンピュ
ータからサーボ回路側、即ち、位置ループに移動指令が
受け渡しされる分配周期（ＩＴＰ周期）は８ｍｓｅｃ程
度であり、サーボ回路内部での位置ループ，速度ループ
の周期は２ｍｓｅｃ或いは１ｍｓｅｃである。そして、
位置ループでは上記数値制御装置から移動指令が受け渡
されるＩＴＰ周期を位置ループ周期で分割し、分割した
各位置ループ周期における移動指令が均等になるように
制御している。そのため、数値制御装置から出力される
移動指令に加減速時定数を与えて出力されるようにして
も、位置ループでは各ＩＴＰ周期内における位置ループ
処理周期ＴＰ　毎の各位置ループ処理での移動指令が均
等になるように制御されるから、ＩＴＰ周期が変る位置
ループ処理の移動指令間にのみ移動指令に大きな段差が
生じ、これがフィードフォワード項で微分されて大きな
値となり、速度指令は高周波成分を含むこととなり、速
度ループで追従できなくなり、位置偏差にうねりが生じ
、モータや機械の動きに大きなショックを発生させる原
因となる。

【０００５】そこでこの欠点を解消するために、位置の
制御，さらには速度の制御のフィードフォワードの項に
加減速処理を挿入し、上記うねりを解消させるスムージ
ング操作（平滑処理）を行うサーボモータの制御方式を
本願発明の発明者は特願平１−１５０４８１号で提案し
た。しかし、上記スムージング操作は、時間的に過去の
データを平均化するものであり、フィードフォワードの
項に時間的な遅れを等価的に生じさせるため、位置ルー
プ制御系では加減速時に位置偏差のうねり等を生じてし
まう。

【０００６】そこで、当該ＩＴＰ周期より１つ先のＩＴ
Ｐ周期の移動指令を読み込んでおき、位置・速度ループ
処理周期ごとの移動指令を求め、当該位置・速度ループ
処理における周期を中心に前後の上記ＩＴＰ周期に対応
する数の各位置・速度ループ処理周期における移動指令
を加算し、この加算値を上記ＩＴＰ周期を上記位置・速
度ループ処理の周期に分割した数で割って平均値を求め
、この平均値に位置フィードフォワード係数を乗じて得
られる位置のフィードフォワード量を、位置ループ処理
で得られる速度指令に加算して速度ループ処理に対する
速度指令とするスムージング処理を行なった、フィード
フォワード制御方式を本願出願人は特願平２−３０１１
５４号で提案した。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した特願
平２−３０１１５４号で提案したフィードフォワード制
御方式では、位置ループの処理では移動指令として上記
平均値を用いず、当該位置ループにおける移動指令を用
いて位置ループ処理を行なっている。そのため、上記Ｉ
ＴＰ周期毎、位置・速度ループ処理の移動指令が変動す
ると位置ループ処理の出力も変動し、上記スムージング
処理によるフィードフォワード量を位置ループの処理の
出力に加算して速度指令としても、該速度指令値はＩＴ
Ｐ周期毎変動することになり、速度指令はうねり（速度
むら）を生じることになり、サーボモータの速度もうね
りを生じることになる。

【０００８】そこで本発明の目的は、ＩＴＰ周期毎の速
度指令のうねりを解消するーボモータの制御方式を提供
することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、ホストコンピ
ュータから出力される分配周期毎の移動指令を読み込み
各位置・速度ループ処理周期に対する移動指令を計算し
ておき、当該位置・速度ループ処理における周期を中心
に前後の上記分配周期に対応する数の各位置・速度ルー
プ処理周期に対する移動指令を加算し、この加算値を上
記分配周期を上記位置・速度ループ処理の周期に分割し
た数で割って平均値を求め、該平均値を当該位置・速度
ループ処理の移動指令として位置ループ処理を行なうと
共に、上記平均値に位置フィードフォワード係数を乗じ
て得られる位置のフィードフォワード量を上記位置ルー
プ処理で得られる速度指令に加算して速度ループ処理に
対する速度指令とする。

【００１０】さらに、当該位置・速度ループ周期より設
定された数の周期だけ進めた上記スムージング処理にお
ける上記平均値の微分値を求め、該微分値に速度フィー
ドフォワード係数を乗じて得られる速度フィードフォワ
ード量を速度ループ処理で得られたトルク指令値に加算
してサーボモータへのトルク指令とすることによって上
記課題を解決した。

【００１１】また、上記スムージング処理を位置・速度
ループ処理側で行なわずに、ＩＴＰ周期毎移動指令を分
配する数値制御装置等のホストコンピュータで上記平均
値を求めておき、各ＩＴＰ周期ごとＩＴＰ周期間の位置
・速度ループ周期における各平均値を位置・速度ループ
処理の移動指令として出力し、上述した処理を行なうこ
とによって上記課題を解決した。

【００１２】

【作用】ＩＴＰ周期を位置・速度ループ処理周期で割っ
た数をＮ、位置のフィードフォワード係数をα１、移動
指令のパルスの単位を速度指令の単位に変換する係数を
Ｐ、位置・速度ループ処理周期ｊに対する移動指令をａ
（ｊ）とすると、ｊ周期における位置・速度ループ処理
に対する移動指令ｂ（ｊ）をｊ周期を中心に前後にのＮ
周期、すなわち（−Ｎ／２）＋１〜Ｎ／２若しくは−Ｎ
／２〜（Ｎ／２）＋１の平均値を求めることによって求
める。例えば、（−Ｎ／２）＋１〜Ｎ／２の周期の平均
値で求めるとすると位置・速度ループ処理に対する移動
指令ｂ（ｊ）は数式１の演算を行なうことによって求ま
る。

【００１３】

【数１】 上記数式１の演算で求められた移動指令ｂ（ｊ）をに基
づいて位置ループ処理を実施する。また、上記移動指令
ｂ（ｊ）に対して次の数式２の演算を行なって位置のフ
ィードフォワード量Ｃ（ｊ）を求める。

【００１４】

【数２】 そして、上記位置ループ処理で求められた値に、上記フ
ィードフォワード量Ｃ（ｊ）を加算して、この加算値を
速度ループ処理に対する速度指令とする。さらには、Ｌ
　周期進めた周期における上記数式１の演算で求めた移
動指令ｂ（ｊ）の微分値に速度フィードフォワード係数
α２および移動指令のパルスの単位を電流の単位に変換
する係数Ｐ´を乗じて速度フィードフォワード量ｄ（ｊ
）を求める。この速度フィードフォワード量ｄ（ｊ）は
次の数式３の演算によって求まる。

【００１５】

【数３】 上記数式３の演算で求められた速度フィードフォワード
量ｄ（ｊ）を速度ループ処理で求めたトルク指令（電流
指令）に加算してサーボモータへのトルク指令とする。

【００１６】

【実施例】図１は本発明の一実施例のサーボ系のブロッ
ク線図である。図１中、１はスムージング手段、２はエ
ラーレジスタの伝達関数、３は位置ループにおけるポジ
ションゲインｋｐを示す伝達関数、４は速度ループの積
分項の伝達関数で、Ｔｓは位置・速度ループ処理の周期
、ｋ１は速度ループにおける積分ゲインである。５は速
度ループにおける比例ゲインｋ２を示す伝達関数、６は
サーボモータの機械部の伝達関数で、Ｋｔはトルク定数
、Ｊｍはイナーシャ、７はサーボモータの回転速度を積
分し、位置を算出する伝達関数である。また、８は位置
のフィードフォワード係数α１の項である。

【００１７】また、９はスムージング手段１の出力を設
定された数の位置・速度ループ処理周期Ｔｓ遅らせる伝
達関数で、１０は微分を行う伝達関数、１１は速度フィ
ードフォワード係数α２を乗じる項で、この要素９，１
０，１１で速度フィードフォワード制御を行うものであ
る。なお、上記伝達関数の内伝達関数２，４，９，１０
は離散値制御系で表している。

【００１８】数値制御装置等のホストコンピュータより
、ＩＴＰ周期（分配周期）毎の移動指令Ｍ（ｎ）が出力
され、スムージング手段は後述するスムージング処理を
行なうことによって、この移動指令Ｍ（ｎ）より位置・
速度ループ処理周期に対する移動指令ａを求め、該移動
指令ａより位置・速度ループ処理に対する移動指令ｂ（
ｊ）を求める。この移動指令ｂ（ｊ）からサーボモータ
の実際の移動量のフィードバック量Ｐｆを減じて従来と
同様に位置偏差ｅ（ｊ）を求め、この位置偏差ｅ（ｊ）
にポジションゲインｋｐを乗じた値に、上記スムージン
グ手段１から出力される移動指令ｂ（ｊ）に対して数式
２の演算を行なって得られる位置フィードフォワード量
ｂ（ｊ）を加算し速度指令Ｖｃ（ｊ）を求め、この速度
指令Ｖｃ（ｊ）からサーボモータの実速度のフィードバ
ック量Ｖｆを減じて速度偏差をもとめて、この速度偏差
に対して要素４で積分処理を行った値から、サーボモー
タの実速度Ｖｆに比例定数ｋ２を乗じた値を減じて従来
と同様な積分、比例の速度ループ処理を行いトルク指令
をもとめ、さらに要素９，１０，１１によって上記数式
３の演算を行なって速度フィードフォワード量ｄ（ｊ）
を求めて、この速度フィードフォワード量ｄ（ｊ）を従
来と同様な処理によって求めた上記トルク指令に加算し
てフィードフォワード制御されたトルク指令Ｔｃ（ｊ）
を求め、サーボモータを駆動する。

【００１９】図２は、本発明の１実施例を実施するデジ
タルサーボ制御装置のブロック図であり、構成は従来の
デジタルサーボ制御を行う装置と同一構成であるので、
概略的に示している。

【００２０】図２において、２０は数値制御装置（以下
、ＮＣという）、２１は共有ＲＡＭ、２２はプロセッサ
（ＣＰＵ），ＲＯＭ，ＲＡＭ等を有するデジタルサーボ
回路、２３はトランジスタインバータ等のサーボアンプ
、２４はサーボモータ、２５はサーボモータ２４の回転
と共にパルスを発生するパルスコーダである。

【００２１】ＮＣ２０はＩＰＴ周期（分配周期）毎に移
動指令Ｍ（ｎ）を共有ＲＡＭ２１に書込み、デジタルサ
ーボ回路２２のＣＰＵはこの移動指令Ｍ（ｎ）を共有Ｒ
ＡＭ２１から読取り、上記ＩＴＰ周期をＮ個に分割した
周期Ｔｓ（ＩＴＰ＝Ｔｓ×Ｎ）で、スムージング処理，
位置・速度ループ処理を行う。すなわち、ＩＴＰ周期毎
ＮＣ２０から出力される移動指令Ｍ（ｎ）がＩＴＰ周期
中均等に分配されるように位置・速度ループ処理Ｔｓに
対する移動指令ａを求め、当該位置・速度ループ周期Ｔ
ｓにおける前後の周期の上記移動指令ａの平均値を求め
て当該位置・速度ループの移動指令ｂ（ｊ）を求めるス
ムージング処理を行なう。そして、求められた移動指令
ｂ（ｊ）とパルスコーダ２５からのフィードバックパル
スによって得られるサーボモータ２４の現在位置との差
より位置ループ処理を行うと共に、位置のフィードフォ
ワード制御処理を行って速度指令を求め、次に、該速度
指令とパルスコーダ２５からのフィードバックパルスに
よって得られるサーボモータ２４の実速度より速度ルー
プ処理、さらには速度のフィードフォワード処理を行い
、トルク指令（電流指令）を求める。そして、電流ルー
プ処理、さらには電流フィードフォワード処理を行い、
ＰＷＭ指令を作成し、サーボアンプ２３を介してサーボ
モータ２４を駆動する。

【００２２】図３はディジタルサーボ回路２２のＣＰＵ
が実施する位置・速度ループ処理周期ごとのスムージン
グ処理，及び位置ループ処理、速度ループ処理のフロー
チャートである。

【００２３】本実施例においては、ＩＰＴ周期を４分割
（Ｎ＝４）して位置・速度ループ処理を行なうものとし
、速度フィードフォワード処理では２周期（Ｌ＝２）進
めた例で以下説明する。そのため、スムージング処理に
よって求められる移動指令ｂ（ｊ）を求める数式１は次
の数式４となる。

【００２４】

【数４】 また、速度のフィードフォワード量Ｃ（ｊ）は数式３よ
り次の数式５となる。

【００２５】

【数５】 上記ケースの場合を例に取ってディジタルサーボ回路２
２のＣＰＵが実施するスムージング処理，位置・速度ル
ープ処理について、図３のフローチャートと共に説明す
る。

【００２６】まず、ＣＰＵはＩＴＰ周期ごとＮＣ２０か
ら出力された移動指令Ｍｃ（ｎ）を共有ＲＡＭ２１を介
して読む。

【００２７】そして、位置・速度ループ処理周期Ｔｓご
とＣＰＵは図３に示す処理を開始し、ＩＴＰ周期ごと読
み取った分配移動指令Ｍｃ（ｎ）より、位置・速度ルー
プ処理周期Ｔｓに対するの移動指令ａ（ｊ＋４）を計算
する（ステップＳ１）。なお、位置・速度ループ処理は
１ＩＴＰ周期（４Ｔｓ）遅れて実施されるので、当該位
置・速度ループ処理時ｊで算出される当該位置・速度ル
ープ周期に対する移動指令は４周期遅れた周期の指令と
なるから、ａ（ｊ＋４）と記載してる。

【００２８】次に、レジスタＲ（ｊ−２）〜Ｒ（ｊ＋４
）のの記憶内容を１つシフトし、レジスタＲ（ｊ＋４）
にステップＳ１で算出した移動指令ａ（ｊ＋４）を格納
する。なお、分配移動指令Ｍｃ（ｎ）が出力されてない
時点では、該各レジスタの記憶内容は「０」である。す
なわち、レジスタＲ（ｊ−１）の記憶内容をレジスタＲ
（ｊ−２）に格納し、同様に、Ｒ（ｊ−１）にＲ（ｊ）
の記憶内容、Ｒ（ｊ）にＲ（ｊ＋１）の記憶内容、Ｒ（
ｊ＋１）にＲ（ｊ＋２）の記憶内容、Ｒ（ｊ＋２）にＲ
（ｊ＋３）の記憶内容、Ｒ（ｊ＋３）にＲ（ｊ＋４）の
記憶内容を記憶させ、レジスタＲ（ｊ＋４）に移動指令
ａ（ｊ＋４）を格納する（ステップＳ２−１〜Ｓ２−７
）。そして、当該位置・速度ループ処理周期より４周期
前の移動指令ａ（ｊ）の前後の４回の周期の平均値を求
めて移動指令ｂ（ｊ）を求めることになる。、このこと
は、１ＩＴＰ周期遅れて位置・速度ループ処理の移動指
令ｂ（ｊ）を求めることになり、ＩＴＰ周期の分配指令
Ｍ（ｎ）を１周期先読みしたことと等しくなる。すなわ
ち、数式４の演算を行なって当該周期より４周期前の移
動指令ａ（ｊ）を記憶するレジスタＲ（ｊ）、該移動指
令ａ（ｊ）より２回前，１回前の移動指令を記憶するレ
ジスタＲ（ｊ−２），Ｒ（ｊ−１）及び１回後の移動指
令を記憶するレジスタＲ（ｊ＋１）の値を加算し４で割
ることにより、平均値を求め、これを当該位置・速度処
理に対する移動指令ｂ（ｊ）とする（ステップＳ３）。

【００２９】次に、レジスタに記憶する前回の位置・速
度ループ周期の位置偏差ｅ（ｊ−１）に当該周期の移動
指令ｂ（ｊ）を加算しパルスコーダ２５で検出されるサ
ーボモータの移動量の位置のフィードバック量Ｐｆ（ｊ
）を減じて当該周期の位置偏差ｅ（ｊ）を求める（ステ
ップＳ４）。さらに、数式２の演算を行い位置フィード
フォワード量Ｃ（ｊ）を求め（ステップＳ５）、上記ス
テップＳ４で求めた位置偏差ｅ（ｊ）に位置ループゲイ
ンｋｐを乗じた値にステップＳ５で求めた位置フィード
フォワード量Ｃ（ｊ）を加算した速度指令Ｖｃ（ｊ）を
求め（ステップＳ６）、この速度指令Ｖｃ（ｊ）によっ
て従来と同様の速度ループ処理を行い、速度フィードフ
ォワード制御による補正前のトルク指令Ｔｃ´（ｊ）を
求める（ステップＳ７）。次に、レジスタＲ（ｊ＋３）
，Ｒ（ｊ−１）に記憶された移動指令ａ（ｊ＋３），ａ
（ｊ−１），によって数式５の演算を行うことによって
速度フィードフォワード量ｄ（ｊ）を求める（ステップ
Ｓ８）。そして、ステップＳ７で求めた補正前のトルク
指令Ｔｃ´（ｊ）にステップＳ８で算出した速度フィー
ドフォワード量ｄ（ｊ）を加算してトルク指令Ｔｃ（ｊ
）を求め（ステップＳ９）、このトルク指令Ｔｃ（ｊ）
を電流ループ処理に引き渡し（ステップＳ１０）、位置
・速度ループの処理を終了する。

【００３０】表１，図４は、本実施例における一例を記
載したもので、図４（ａ）に示すようにＩＴＰ周期ごと
の移動指令Ｍｃ（ｎ）が入力されこれより位置・速度ル
ープ処理に対する移動指令ｂ（ｊ）は、図４（ｂ）に示
すようになる。また、表１にこの時の各レジスタＲ（ｊ
＋４）〜Ｒ（ｊ−２）に記憶される値ａ（ｊ＋４）〜ａ
（ｊ−２）に記憶される値、および移動指令ｂ（ｊ）の
値を示している。なお、この表１で＋４はレジスタＲ（
ｊ＋４）に記憶するａ（ｊ＋４）の値、＋３はレジスタ
Ｒ（ｊ＋３）に記憶するａ（ｊ＋３）の値、…ｊはレジ
スタＲ（ｊ）に記憶するａ（ｊ）の値、…−２はレジス
タＲ（ｊ−２）に記憶するａ（ｊ−２）の値を示してい
る。

【００３１】

【表１】 図４および表１から分かるように、位置・速度ループ処
理に対する移動指令ｂ（ｊ）はＩＴＰ周期毎に移動指令
ａ（ｊ）が急激に変化しても、急激な変化は生じなく、
従来のフィードフォワード制御のように移動指令を微分
したものに係数を乗じてフィードフォワード量とした時
のように急激な変化がなくそのため位置偏差のうねりも
解消することを意味する。

【００３２】図５は，図６，図７は、ポジションゲイン
ｋｐを３０，速度ループ帯域２０Ｈｚとし、移動指令を
ランプ入力としてシュミレーションを行ない位置偏差（
フィードフォワード量補正前の速度指令）を検出したと
きのグラフで、図５は、従来の移動指令を微分したもの
に係数を乗じてフィードフォワード量としたフィードフ
ォワード制御において、位置フィードフォワード係数α
１を「０．９」，速度フィードフォワード係数α２を「
０」としたときのグラフであり、図６は、特願平２−３
０１１５４号で提案した位置のフィードフォワード制御
にスムージング処理を行なったときのグラフである。 なお、α１＝０．９，α２＝１とし、速度フィードフォ
ワード処理ではデータを２周期（Ｌ＝２）進めたとき得
られたグラフである。また、図７は、本発明においてα
１＝０．９，α２＝０．８とし、速度フィードフォワー
ド処理ではデータを２周期（Ｌ＝２）進めた時の測定結
果をグラフ化したものである。この図５と図６を比較し
て明らかのように、位置偏差のうねりは従来のフィード
フォワード制御と比較して特願平２−３０１１５４号で
提案したフィードフォワード制御の方が改善されている
ことが分かるが、しかし、ＩＴＰ周期毎（８ｍｓｅｃ）
位置偏差（位置フィードフォワード量を加算する前の速
度指令）が脈動している。これに対して、本願発明にお
いては、図５に示されるグラフで示されるような位置偏
差のうねりが生じていないことはもちろん、図６に示さ
れるようなＩＴＰ周期ごとの脈動もなくなっていること
が分かる。

【００３３】なお、上記実施例では、当該位置・速度ル
ープ処理周期ｊの１つ次の周期ｊ＋１，当該周期ｊ，１
つおよび２つ前の周期ｊ−１，ｊ−２の移動指令を平均
化する実施例を説明したが、周期ｊ＋２，ｊ＋１，ｊ，
ｊ−１の移動指令を平均化する方法でもよい。この場合
の移動指令ｂ（ｊ）は図４（ｂ）において、１周期Ｔｓ
左にシフトした状態となる。

【００３４】また、ＩＴＰ周期を４分割する場合以外に
おいても、当該位置・速度ループ周期を中心に前後の分
割数Ｎ個の各周期の移動指令ａを平均化するようにすれ
ばよい。

【００３５】さらに、上記実施例においては、数値制御
装置等のホストコンピュータから出力される分配周期毎
の移動指令をディジタルサーボ回路によって、位置・速
度ループ処理周期に対する移動指令ａを求め、この移動
指令を平均化するスムージング方法を採用したが、該ス
ムージング処理をホストコンピュータ側で実施するよう
にしてもよい。すなわち、図１において、上述した実施
例ではスムージング処理１をディジタルサーボ側で行な
うようにした点を、ホストコンピュータ側で行なわせる
ようにしてもよい。

【００３６】

【発明の効果】本発明は、位置・速度ループ処理を１分
配周期（ＩＴＰ周期）遅れて実施し、若しくは分配周期
の移動指令を１周期先読みして位置・速度ループ処理を
行ない、当該位置・速度ループ周期に対する移動指令を
中心に前後の１分配周期分の位置・速度ループ周期分に
対する移動指令を平均してその平均値を位置・速度ルー
プ処理の移動指令としたので、、数値制御装置等のホス
トコンピュータからの分配移動指令が段階的に変動して
も、位置偏差のうねりを減少させ、モータや機械の動き
に与えるショックを小さなものにした。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例のサーボ系のブロック線図で
ある。

【図２】本発明の１実施例を実施するデジタルサーボ制
御装置のブロック図である。

【図３】同実施例における位置・速度ループ処理のフロ
ーチャートである。

【図４】同実施例におれる一例の位置・速度ループ処理
に対する移動指令の説明図である。

【図５】従来のフィードフォワード制御を行うサーボ系
において、移動指令にランプ入力をしたときの位置偏差
の推移をみた図である。

【図６】特願平２−３０１１５４号で提案された位置の
フィードフォワード制御に対してスムージング処理を行
ない、移動指令にランプ入力をしたときの位置偏差の推
移をみた図である。

【図７】本発明の一実施例において移動指令にランプ入
力をしたときの位置偏差の推移をみた図である。

【符号の説明】

１　　スムージング手段 ２　　エラーレジスタの伝達関数の項 ３　　位置ループゲインの項 ４　　速度ループ処理の積分の伝達関数の項５　　速度
ループの比例の伝達関数の項６　　モータの伝達関数の
項 ７　　速度から位置に変換する伝達関数の項８　　位置
フィードフォワード係数の項９　　速度フィードフォワ
ードの進み要素の項１０　　速度フィードフォワードの
微分の項１１　　速度フィードフォワードの速度フィー
ドフォワード係数の項 ２０　　数値制御装置 ２１　　共有ＲＡＭ ２２　　ディジタルサーボ回路 ２３　　サーボアンプ ２４　　サーボモータ ２５　　パルスコーダ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　移動指令の分配周期を等分割した周期
   毎、位置・速度ループ制御を行うサーボモータの制御方
   式において、ホストコンピュータから出力される分配周
   期毎の移動指令を読み込み各位置・速度ループ処理周期
   に対する移動指令を計算しておき、当該位置・速度ルー
   プ処理における周期を中心に前後の上記分配周期に対応
   する数の各位置・速度ループ処理周期に対する移動指令
   を加算し、この加算値を上記分配周期を上記位置・速度
   ループ処理の周期に分割した数で割って平均値を求める
   スムージング処理を行ない、該平均値を当該位置・速度
   ループ処理の移動指令として位置ループ処理を行なうと
   共に、上記平均値に位置フィードフォワード係数を乗じ
   て得られる位置のフィードフォワード量を上記位置ルー
   プ処理で得られる速度指令に加算して速度ループ処理に
   対する速度指令としたことを特徴とするサーボモータの
   制御方式。
2. 【請求項２】　　移動指令の計算をサーボ側で行なう位
   置・速度ループ制御周期にてポストコンピュータが行な
   い、ホストコンピュータは分配周期に対応する位置・速
   度ループ処理周期分の数個のデータをまとめてサーボ側
   に出力する請求項１記載のサーボモータの制御方式。
3. 【請求項３】　　当該位置・速度ループ周期より設定さ
   れた数の周期だけ進めた上記スムージング処理における
   上記平均値の微分値を求め、該微分値に速度フィードフ
   ォワード係数を乗じて得られる速度フィードフォワード
   量を速度ループ処理で得られたトルク指令値に加算して
   サーボモータへのトルク指令とした請求項１または２記
   載のサーボモータの制御方式。