JPH0425176B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は走行障害物衝突防止装置に関する。

トラクタ等の走行体の前部に作業機を取付け、
遠隔操作により作業機を運転しているような場
合、あるいは、たけの高い草の繁生している場所
で作業機を走行させている場合等においては、走
行経路前方が操作者に見えないことがあり、悪く
すれば作業機や走行体を前方障害物に衝突させる
ことが起こり得るおそれがある。このため従来は
触覚センサ等を利用して障害物を検知している
が、次のような欠点がある。

(1) 大きな岩や背の高い切株等真の障害物と、押
し倒すことができるような背の高い草、あるい
は、乗り越えることができるような背の低い切
株等の実質的には障害物ではないものとの区別
があいまいである。

(2) 乗り越えることができる障害物とそうでない
障害物との、特に高さ方向での区別がつきにく
い。

(3) 障害物を検知した後対応が完了するまでの時
間内に衝突してしまうことがあるが、衝突した
ときの緩衝が考慮されていない。

そこで本発明は上記従来の欠点を解消し、真の
障害物とそうでないものとを明確に区別できるよ
うにするとともに、乗り越えることができる障害
物とそうでない障害物とを区別できるようにし、
しかも障害物に衝突したときの緩衝作用を得るこ
とができるようにすることを目的とする。

この目的を達成するため本考案は、走行体にて
乗り越え可能な高さの乗り越え可能障害物に当接
するバンパ形の第１の検知体と、前記第１の検知
体よりも高い位置においてこの第１の検知体より
も走行体の前方に突出して配置され、前記走行体
が乗り越えることができない高さの障害物に当接
するバンパ形の第２の検知体と、各検知体が弾性
体を介して各別に連結され、弾性体が一定値以上
変形したときに動作される第１および第２の検知
スイツチと、第２の検知スイツチが動作されたと
きに走行体を少なくとも停止させる手段と、を有
するようにしたものである。

したがつて、次のような効果を得ることができ
る。

(1) 弾性体が一定値以上変形したときにはじめて
各検知スイツチが作用するため、弾性体に変形
をもたらす原因となる各検知体への当接力の大
小により、真の障害物とどうでないものとを区
別できる。

(2) 第１および第２の検知体を備えたことによ
り、乗り越えることができる障害物とそうでな
い障害物とを高さ方向で区別でき、乗り越える
ことができない障害物の場合は走行体を停止さ
せて障害物への衝突を防止できる。

(3) 弾性体の作用により衝突、衝撃の緩和を図る
ことができる。

以下、本発明の一実施例を図面にもとづいて説
明する。第１図において、１はトラクタ等の走行
体で、２はその前車輪である。走行体１の前部に
は作業機懸架ブラケツト３が設けられ、このブラ
ケツト３には、シリンダ装置４にて昇降駆動され
る作業機５が揺動自在に取付けられている。作業
機５内には草刈り用のカツタ６が設けられ、走行
体１の走行にともなつて草刈り作業を行なえるよ
うになつている。７はカツタ６への動力伝達系、
８はカツタ取付側板、そして９は作業機用車輪で
ある。

作業機５には、たとえば側板８を利用して、乗
越え可能障害物検知装置１０と、乗越え不可能障
害物検知装置１１とが取付けられている。乗越え
可能障害物検知装置１０において、１２は第２図
に示すようなバンパ形の第１の検知体であり、弾
性体としてのダンパ用バネ（図示せず）を介して
第１の検知スイツチ１３に連結されている。第１
の検知スイツチ１３としてはリミツトスイツチ等
が用いられる。第１の検知体１２は、その上縁が
走行体１の乗越え可能高さＨとなるように設定さ
れている。この乗越え可能高さＨは車輪２の直径
の1/3〜1/2程度とされている。第３図に示すよう
に第１の検知体１２が乗越え可能障害物１４に当
接したときには、この第１の検知体１２は上記弾
性体としてのダンパ用バネの作用により第１の検
知スイツチ１３に向けて変位されることになる
が、第１の検知スイツチ１３は、障害物１４から
第１の検知体１２に向けて大きな力が作用して弾
性体が一定値以上変形したときに始めて作動する
ように構成されている。

乗越え不可能障害物検知装置１１は乗越え可能
障害物検知装置１０と同様の構成とされ、バンパ
形の第２の検知体１５、およびこの第２の検知体
１５が図示しない弾性体としてのダンパ用バネを
介して連結される第２の検知スイツチ１６を有し
ている。第２の検知体１５は、第１の検知体１２
よりも高く配置されてその下縁が乗越え可能高さ
Ｈにい揃えてあり、かつ第１の検知体１２よりも
前方に突出されている。

このような構成において、第１の検知体１２が
障害物に当接したなら、この障害物から第１の検
知体１２に作用する力の大小により弾性体の変形
量が変化するため、第１の検知スイツチ１３が動
作するか否かにもとづいて、真の障害物かどうか
の判定がなされる。第３図に示すように真の乗越
え可能障害物１４が存在する場合には、第１の検
知スイツチ１３にてその存在が検知され、対応信
号が発せられる。これにより作業機５が必要高さ
だけ持上げられ、走行体１はそのまま走行して障
害物１４を乗り越す。あるいは必要に応じて走行
体１が停止される。同時に弾性体の作用により衝
突、衝撃の緩和がなされる。なお、対応信号の用
い方は任意であり、警報ランプの点灯、走行停
止、作業機５の回転停止、作業機５の持上げ等に
利用できる。また、第１図の高さＨの設定が作業
機の障害物乗越可能高さに設定してあれば（この
場合のＨは小さい）、そのまま走行させてもよい。

第４図に示すように乗越え不可能障害物１７が
存在する場合には、第２の検知体１５がこれに当
接し、第３図の場合と同様に真の障害物かどうか
が判定され、この障害物１７を高さ方向において
検知することになる。第２の検知スイツチ１６が
動作すると対応信号が発せられ、走行体１の停止
または停止後後退等が行なわれる。同時に弾性体
の作用により衝突、衝撃の緩和がなされる。な
お、第２の検知体１５は第１の検知体１２よりも
前方に突出されているため、乗越え不可能障害物
１７は第２の検知体１５のみに当接して第１の検
知体１２に当接することはなく、第１の検知体１
２にて障害物１７を検知するような不都合は生じ
ない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す図、第２図は
第１および第２の検知体の斜視図、第３図は乗越
え可能障害物の検知状態を示す図、第４図は乗越
え不可能障害物の検知状態を示す図である。 １……走行体、２……前車輪、５……作業機、
１０……乗越え可能障害物検知装置、１１……乗
越え不可能障害物検知装置、１２……第１の検知
体、１３……第１の検知スイツチ、Ｈ……乗越え
可能高さ、１４……乗越え可能障害物、１５……
第２の検知体、１６……第２の検知スイツチ、１
７……乗越え不可能障害物。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 走行体にて乗り越え可能な高さの乗り越え可
   能障害物に当接するバンパ形の第１の検知体と、
   前記第１の検知体よりも高い位置においてこの第
   １の検知体よりも走行体の前方に突出して配置さ
   れ、前記走行体が乗り越えることができない高さ
   の障害物に当接するバンパ形の第２の検知体と、
   各検知体が弾性体を介して各別に連結され、弾性
   体が一定値以上変形したときに動作される第１お
   よび第２の検知スイツチと、第２の検知スイツチ
   が動作されたときに走行体を少なくとも停止させ
   る手段と、を有することを特徴とする走行障害物
   衝突防止装置。