JPH04250504A - 遠隔移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は遠隔移動装置に係り、特
に移動対象物を遠隔操作して移動させる遠隔移動装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、移動対象物を遠隔操作して移動さ
せる装置として、先ず一般的に移動対象物と移動制御装
置とをケーブルで連結して、移動制御装置からケーブル
を介して移動対象物に移動信号を送信し、移動対象物を
適宜に移動させる装置がある。また、他の装置として、
移動制御装置から移動対象物に無線電波を送信して移動
対象物を適宜に移動させる装置もある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、移動対
象物と移動制御装置とをケーブルで連結する遠隔移動装
置では、隔壁等により遮られる場所に於いてはケーブル
を迂回して布設しなければならないので、ケーブルの長
さを長くしなければならないという欠点がある。また、
この時ケーブルの長さに制約がある場合には、移動対象
物の移動範囲が狭くなるという欠点がある。

【０００４】更に、移動制御装置から移動対象物に無線
電波を送信する装置では、無線電波が到達（透過）しな
い場所、例えば移動対象物が隔壁、障害物で遮られた場
所又は配管内にある場合には移動対象物を移動させるこ
とができなくなるという欠点がある。本発明はこのよう
な事情に鑑みてなされたもので、移動対象物の移動範囲
の制約を解消すると共に、無線電波の到達不可能な場所
に於いても移動対象物を移動させることができる遠隔移
動装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決する為の手段】本発明は、前記目的を達成
する為に、無線電波を遮る隔壁等の一方面に取付けられ
た第１のインターフェースと、第１のインターフェース
に設けられ、第１のインターフェースに入力された入力
信号に基づいて超音波振動を発生する第１の超音波振動
発生手段と、前記隔壁の他方面に取付けられた第２のイ
ンターフェースと、第２のインターフェースに設けられ
、前記第１の超音波振動発生手段から隔壁を伝播した超
音波振動を受信して前記入力信号と同一の出力信号を作
成し、隔壁の他方側の移動対象物に移動信号を送信する
第１の信号変換送信手段と、第２のインターフェースに
設けられ、第２のインターフェースに入力された入力信
号に基づいて超音波振動を発生する第２の超音波振動発
生手段と、前記第１のインターフェースに設けられ、前
記第２の超音波振動発生手段から隔壁を伝播した超音波
振動を受信して前記入力信号と同一の出力信号を作成し
、隔壁の一方側の移動対象物に他方側の移動対象物とは
異なる周波数の移動信号を送信する第２の信号変換送信
手段と、から成ることを特徴とする。

【０００６】

【作用】本発明によれば、第１のインターフェースを隔
壁の一方面に取付け、第２のインターフェースを隔壁の
他方面に取付ける。そして、先ず隔壁の他方側にある移
動対象物を移動させるには、第１のインターフェースに
前記移動対象物を移動させる為の信号を入力する。信号
が入力されると、この第１のインターフェースの第１の
超音波振動発生手段がこの入力信号に基づいて超音波振
動を隔壁に向けて放射する。そして、この超音波振動が
隔壁を伝播して前記第２のインターフェースの第１の信
号変換送信手段に受信され、そして、この第１の信号変
換送信手段が前記入力信号と同一の出力信号を作成し、
隔壁の他方側の移動対象物に移動信号を送信する。これ
によって、無線電波の到達不可能な隔壁の他方側にある
移動対象物を移動範囲の制約を受けずに移動させること
ができる。

【０００７】次に、隔壁の一方側にある移動対象物を移
動させるには、第２のインターフェースに前記移動対象
物を移動させる為の信号を入力する。信号が入力される
と、この第２のインターフェースの第２の超音波振動発
生手段がこの入力信号に基づいて超音波振動を隔壁に向
けて発生する。そして、この超音波振動は隔壁を伝播し
て前記第１のインターフェースの第２の信号変換送信手
段に受信され、そして、この第２の信号変換送信手段が
前記入力信号と同一の出力信号を作成し、隔壁の一方側
の移動対象物に他方側の移動対象物とは異なる移動信号
を送信する。これによって、無線電波の到達不可能な隔
壁の一方側にある移動対象物を移動範囲の制約を受けず
に移動させることができる。

【０００８】

【実施例】以下添付図面に従って本発明に係る遠隔移動
装置の実施例について詳説する。図１は本発明に係る遠
隔移動装置が適用された管路内移動装置の実施例が示さ
れている。図１に示すように、管路１０内には管路１０
内を移動する移動体１２が設置されている。この移動体
１２には、ケーブル１４の一端が移動体１２の駆動部に
接続される。前記ケーブル１４は、移動体１２の作業範
囲に応じた長さに巻かれており、その他端がインターフ
ェース１６のシリアルインターフェース１８に接続され
ている。

【０００９】前記インターフェース１６は、前記シリア
ルインターフェース１８と後述する超音波送受信機２０
とから構成されており、この超音波送受信機２０が前記
管路１０の内壁に取付けられている。また、前記インタ
ーフェース１６の管路１０に対して反対側にはインター
フェース２４が取付けられる。このインターフェース２
４は、シリアルインターフェース２６と後述する超音波
送受信機２８とから構成されており、この超音波送受信
機２８が前記管路１０の外壁に取付けられている。前記
シリアルインターフェース２６には、ケーブル３０を介
して移動体１２の移動方向をコントロールする制御装置
に接続されている。

【００１０】ところで、前記超音波送受信機２０は図２
に示すように、一対の超音波受信部３４と超音波送信部
３６とから構成される。前記超音波受信部３４は超音波
振動子３８、増幅回路４０及びＦＭ復調回路４２が直列
に接続されて構成される。また、前記超音波振動子３８
は、管路１０の内壁に当接するように固着されており、
更に前記ＦＭ復調回路４２の出力端４４には前記ケーブ
ル１４が接続されている。

【００１１】前記超音波送信部３６はＦＭ変調回路４６
、超音波発生回路４８及び超音波振動子５０が直列に接
続されて構成される。また、前記超音波振動子５０は、
管路１０の内壁に当接するように固着されており、更に
前記ＦＭ変調回路４６の入力端５２には前記ケーブル１
４が接続されている。前記超音波送受信機２８は図２に
示すように、一対の超音波送信部５４と超音波受信部５
６とから構成される。前記超音波送信部５４はＦＭ変調
回路５８、超音波発生回路６０及び超音波振動子６２が
直列に接続されて構成される。また、前記超音波振動子
６２は、管路１０の外壁に当接するように、且つ前記超
音波送受信機２０の超音波振動子３８と対向するように
固着されている。更に、前記ＦＭ変調回路５８の出力端
６４には前述したケーブル３０が接続されている。

【００１２】前記超音波受信部５６は超音波振動子６６
、増幅回路６８及びＦＭ復調回路７０が直列に接続され
て構成される。また、前記超音波振動子６６は、管路１
０の外壁に当接するように、且つ前記超音波送受信機２
０の超音波振動子５０と対向するように固着されている
。更に、前記ＦＭ復調回路７０の出力端７２には前記ケ
ーブル３０が接続されている。

【００１３】次に、前記の如く構成された遠隔移動装置
を使用して移動体１２を管路１０内に移動させる作用に
ついて説明する。先ず、制御装置３２を操作して、制御
装置３２からケーブル３０を介してインターフェース２
４のシリアルインターフェース２６に移動体１２を移動
させる信号を出力する。シリアルインターフェース２６
に前記信号が入力すると、この入力信号はＦＭ変調回路
５８を介して超音波発生回路６０に出力する。前記信号
が超音波発生回路６０に入力すると、超音波発生回路６
０はこの入力信号に基づいて電圧信号を作成し、そして
この電圧信号が超音波振動子６２に出力する。これによ
り、超音波振動子６２から超音波を放射することができ
る。

【００１４】次に、超音波振動子６２から放射された超
音波は、管路１０の壁中を伝播して超音波送受信機２０
の超音波振動子３８に受信され、そしてこの超音波振動
子３８は受信した超音波振動に基づいて電圧信号を作成
して増幅回路４０に出力する。増幅回路４０は前記電圧
信号を入力すると、この電圧信号を前記超音波振動子６
２に入力された電圧信号になるまで増幅する。そして、
増幅された電圧信号はＦＭ復調回路４２で元の移動体１
２を移動させる信号に変換され、この信号がＦＭ復調回
路４２の出力端４４からケーブル１４を介して前記移動
体１２に出力される。これにより、移動体１２を管路１
０内で移動させることができる。

【００１５】従って、本実施例では、無線電波の到達不
可能な管路１０内に移動体１２がある場合であっても、
移動体を移動範囲の制約を受けずに移動させることがで
きる。また、管路１０内の移動体１２からの信号を管路
１０外の制御装置３２へ伝達する場合は、超音波送受信
機２０の超音波送信部３６から超音波送受信機２８の超
音波送信部５６に、前述した超音波信号を作成して送信
することにより、この目的を果たすことができる。

【００１６】この場合、超音波振動子６２及び超音波振
動子５０から放射される超音波振動の周波数帯域を異な
るものとすることにより同時に双方向の送受信が可能と
なる。尚、本実施例ではケーブル１４、３０を用いて信
号を送信するとしたが、これに限られるものではなく、
電波で信号を無線送信するようにしても良い。

【００１７】また、本実施例ではＦＭ変調についてのみ
説明したが、ＡＭ変調としても良い。更に、入力信号と
して画像信号を使用する場合は、周波数帯域を広く取る
必要があるので、超音波振動子対を２以上に増加し、超
音波周波数帯域を複数とする周波数分割多重化としても
良い。

【００１８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る遠隔
移動装置によれば、第１のインターフェースと第２のイ
ンターフェースにそれぞれ一対の超音波振動発生手段と
信号変換送信手段とを取付けると共に、互いに異なる信
号を送受信して隔壁により隔てられた移動対象物を超音
波振動を利用して移動させるようにしたので、無線電波
の到達不可能な隔壁等のかなたにある移動対象物を移動
範囲の制約を受けずに移動させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る遠隔移動装置が適用された管路内
移動装置の実施例を示す説明図

【図２】本発明に係る遠隔移動装置のシステム構造図

【符号の説明】

１０…管路 １２…移動体 １６、２４…インターフェース １８、２６…シリアルインターフェース２０、２８…超
音波送受信機

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　無線電波を遮る隔壁等の一方面に取付
   けられた第１のインターフェースと、第１のインターフ
   ェースに設けられ、第１のインターフェースに入力され
   た入力信号に基づいて超音波振動を発生する第１の超音
   波振動発生手段と、前記隔壁の他方面に取付けられた第
   ２のインターフェースと、第２のインターフェースに設
   けられ、前記第１の超音波振動発生手段から隔壁を伝播
   した超音波振動を受信して前記入力信号と同一の出力信
   号を作成し、隔壁の他方側の移動対象物に移動信号を送
   信する第１の信号変換送信手段と、第２のインターフェ
   ースに設けられ、第２のインターフェースに入力された
   入力信号に基づいて超音波振動を発生する第２の超音波
   振動発生手段と、前記第１のインターフェースに設けら
   れ、前記第２の超音波振動発生手段から隔壁を伝播した
   超音波振動を受信して前記入力信号と同一の出力信号を
   作成し、隔壁の一方側の移動対象物に他方側の移動対象
   物とは異なる周波数の移動信号を送信する第２の信号変
   換送信手段と、から成ることを特徴とする遠隔移動装置
   。