JPH04248368A - 三相系の対称化方法および装置 - Google Patents

三相系の対称化方法および装置

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JPH04248368A
JPH04248368A JP3229475A JP22947591A JPH04248368A JP H04248368 A JPH04248368 A JP H04248368A JP 3229475 A JP3229475 A JP 3229475A JP 22947591 A JP22947591 A JP 22947591A JP H04248368 A JPH04248368 A JP H04248368A
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JP3229475A
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Ruediger Braun
リユデイガー　ブラウン
Wilhelm Forstbauer
ウイルヘルム　フオルストバウエル
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Siemens AG
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J3/00—Circuit arrangements for ac mains or ac distribution networks
    • H02J3/26—Arrangements for eliminating or reducing asymmetry in polyphase networks
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
    • H02M7/00—Conversion of ac power input into dc power output; Conversion of dc power input into ac power output
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    • H02M7/505—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a thyratron or thyristor type requiring extinguishing means
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、中性点形成器を後置さ
れているフィルタを出力端に有するインバータにより直
流電圧源から発生される三相系の対称化のための方法お
よび装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ヨーロッパ特許第　０２０８０８８号明
細書から、負荷可能な零線を有する対称な三相出力電圧
系を発生するための装置は公知である。この装置はイン
バータ装置および電圧変換装置、特に一次側でインバー
タ装置に接続されている二次側星形回路を有する無電位
の三相電圧変圧器を含んでいる。さらに、フィルタが電
圧変換装置と直列に接続されている。目標値設定器が３
つの角度対称な目標値を設定する。それぞれ目標値およ
びインバータ装置の交流出力端に調節装置が対応付けら
れており、その後に制御装置が接続されている。インバ
ータ装置としてはパルス幅変調される三相のブリッジ変
換装置が設けられている。電圧変換装置の構造を写像す
る減結合回路網は、直列回路の出力端における相電圧に
相応する瞬時値から、電圧変換装置の入力端における電
圧系に相応する変換された瞬時値を形成する。調節装置
および減結合回路網は、それらが出力電圧系のスター電
圧に対する目標値および測定値から、インバータ装置の
１つの出力端で動作する枝路対に対する制御電圧を供給
し、制御電圧により変換された測定値の目標値からの偏
差が補正可能であるように一括接続されている。この装
置により出力電圧系の端子に生ずる瞬時の非対称性が、
インバータ装置の各対が固有の制御装置から非対称性な
電圧系の仕方で、迅速に変更される制御電圧により駆動
されることによって、迅速に補正され得る。減結合回路
網は、二次側で負荷可能な中性点と結び付けられた測定
量を零線なしの系の等価測定量に換算することを許す。 それにより仮想の電圧系が電圧変換装置の入力端に調節
のために用意されている。形成される制御電圧は非対称
である。
【０００３】論文“三相回路網の補償および対称化のた
めの多変数‐調節システムに対する座標変換”、シーメ
ンス研究開発報告、第６巻（１９７７）、第１号、第２
９〜３８頁から、無効電流補償装置のサイリスタを常に
、回路網の無効電流負荷ができるかぎりわずかで、でき
るかぎり一定であるように、また回路網負荷が全体とし
てできるかぎり対称であるように制御する課題を有する
１つの調節システムは知られている。調節システム（上
記論文の第１９図）は、炉電流およびサイリスタ電流を
正相および逆相系の有効および無効電流成分に変換する
２つのベクトル処理装置を含んでいる。炉電流の正相お
よび逆相系の有効および無効電流成分は補償装置の調節
に対する指令量として予定されている。両ベクトル処理
装置の各々はそれぞれ入力側の変換装置（２つのフェー
ザへの三相系の変換）から成っており、その出力端の後
に後段に接続されているベクトル回転器を有するそれぞ
れ１つのベクトルアイデンティファイアが接続されてお
り、その際にベクトル回転器の出力端は変換装置（正相
系成分および逆相系成分への静止ベクトルの変換）と結
び付けられている。さらに上記論文にはベクトルアイデ
ンティファイアおよびベクトル回転器に対する実施例が
示されている。調節システムは主として指令量変更のみ
を処理すればよく、また擾乱量変更は母線電圧のごくわ
ずかな変動の形態でしか生じないので、調節器がわずか
な偏差のみを補正すればよいように、予制御が予定され
ている。この調節システムにより回路網電流の正相系の
無効成分はできるかぎり小さくかつ一定の値に調節され
、それに対して逆相系の成分は同時に非常に小さい値に
調節される。さらに回路網負荷が対称であるべきであれ
ば、サイリスタ回路はすべての相で互いに無関係に制御
されなければならない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、三相
系の対称化のための方法および装置であって、多変数調
節システムにより、発生される三相系が迅速かつ簡単に
対称化され得る方法および装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この課題は、本発明によ
れば、請求項１にあげられている方法過程により解決さ
れる。測定された電圧は２つの電圧成分に変換され、こ
れらはそれぞれ１つの回転ベクトルに変換される。これ
らの回転ベクトルは、再び正相系および逆相系成分に変
換される静止ベクトル（フェーザ）に変換される。これ
らの正相系および逆相系成分は、負荷（不平衡負荷、単
相負荷）に無関係に対称にとどまるべき発生される三相
系の調節量を形成する。発生される三相系はまさに、正
相系成分のみが線電圧のなかに現れるときに対称である
。すなわち、発生される逆相系調節量は零に調節される
。正相系絶対値調節量は予め定められた指令値に調節さ
れ、また正相系位相調節量は零に調節される。それによ
り、正相系位相操作量を例外として相電圧操作量に変換
される正相系および逆相系操作量が得られ、それらは角
度対称な制御装置によりインバータに制御信号として供
給される。正相系位相操作量は３つの操作信号の位相を
共通に調節する。こうして、発生される三相系を単相負
荷の際にも対称に保つことが可能である。
【０００６】本方法を実施するための本発明による装置
の構成は請求項２にあげられており、その有利な構成は
請求項３ないし７にあげられている。
【０００７】
【実施例】以下、本発明による方法を実施するための装
置の１つの実施例の概要が示されている図面を参照して
本発明を説明する。
【０００８】図１には、電力部分２および調節部分４か
ら成り、出力端Ｒ、ＳおよびＴを有する三相系を発生す
るための装置が示されている。
【０００９】電力部分２は発電機６、たとえば回転する
整流器励磁の同期発電機から成っており、後段に接続さ
れている直流電圧源１０、たとえば電圧中間回路を有す
る整流器８が後置されている。整流器８の代わりにイン
バータまたは二方向変換装置も使用され得る。電圧中間
回路１０には入力側にインバータ１２が接続されており
、このインバータは出力側にフィルタ１４を設けられて
いる。フィルタ１４の後には、中性点を形成する中性点
形成器１６が接続されている。それにより単相負荷が可
能である。形成された三相系１８の個々の三相出力端Ｒ
、ＳおよびＴと中性点Ｍとの間にはそれぞれ負荷２０が
接続されている。発電機６はたとえばすべり歯車により
駆動され得る。それによって、発生される三相系１８は
たとえば３×１１５Ｖ、４００Ｈｚの航空機内回路網で
ある。しかし、三相系１８が離島電源を成すように、発
電機６は風力により駆動されてもよく、または電圧中間
回路１０は燃料電池であってよい。発電機６の代わりに
、発生される三相系１８（無停電電源）が保護された三
相系であるように、給電回路網が設けられていてもよい
。
【００１０】調節部分４は入力側に３つの変成器２２、
２４および２６を含んでおり、これらによりフィルタ１
４の３つの出力電圧、すなわち電圧ｕＲ　、ｕＳ　およ
びｕＴ　が検出され得る。これらの測定された電圧ｕＲ
　、ｕＳ　およびｕＴ　はベクトル処理装置２８に供給
され、その出力端に電圧ｕＲ　、ｕＳ　およびｕＴ　の
正相および逆相系成分ｕ１ｓ１、ｕ１ｃ１、ｕ２ｓ１お
よびｕ２ｃ１が生ずる。
【００１１】正相系成分ｕ１ｓ１またはｕ１ｃ１は実際
値として比較器３０または３２に、また逆相系成分ｕ２
ｃ１またはｕ２ｓ１は同じく実際値として比較器３４ま
たは３６に供給されている。比較器３０または３２また
は３４または３６の正入力端には指令量ｕ１ｓ２または
ｕ１　２またはｕ２ｃ２またはｕ２ｓ２が与えられてい
る。比較器３０、３２、３４、３６の出力端はそれぞれ
調節器３８、４０、４２、４４と接続されている。調節
器３８、４０の後にそれぞれ加算器４６、４８が接続さ
れており、その第２の入力端には予制御値ｕＲａ、ｕ１
２が与えられている。加算器４８の出力端および調節器
４２および４４の出力端は変換装置５０と接続されてお
り、この変換装置５０の１つの実施例は図２にさらに詳
細に示されている。この変換装置５０の出力端には相電
圧操作量Ｕｓｔｒ　、Ｕｓｔｓ　およびＵｓｔｔ　が生
じ、また加算器４６の出力端には位相操作量Ｕｓｔφが
生ずる。これらの操作量Ｕｓｔｒ　、Ｕｓｔｓ　および
Ｕｓｔｔ　はインバータ１２の各制御装置７６、７８、
８０と接続されている。３つの制御装置７６、７８、８
０は角度対称に制御される。正相系位相操作量Ｕｓｔφ
は共通に制御装置７６、７８、８０の位相を制御する。
【００１２】ベクトル処理装置２８は入力側に変換装置
５２を有し、その出力端には後段に接続されているベク
トル回転器５６を有するベクトルアイデンティファイア
５４が設けられている。ベクトル回転器５６の出力端は
別の変換装置５８と接続されており、その正相系出力端
６０および６２およびその逆相系出力端６４および６６
はそれぞれ実際値平滑回路６８を設けられている。ベク
トルアイデンティファイア５４の出力端は、後段に接続
されているベクトル回転器５６を有する変換装置５８と
接続されていてもよい。ベクトル処理装置２８の出力端
を形成する実際値平滑回路６８の出力端は比較器３０、
３２、３４および３６の負入力端と接続されている。
【００１３】このようなベクトル処理装置２８は論文“
三相回路網の補償および対称化のための多変数‐調節シ
ステムに対する座標変換”、シーメンス研究開発報告、
第６巻（１９７７）、第１号、第２９〜３８頁から知ら
れている。さらに、この論文にはベクトルアイデンティ
ファイア５４、ベクトル回転器５６、入力側の変換装置
５２および別の変換装置５８に対する実施例が示されて
いる。従って、ここではベクトル処理装置２８の要素の
実施例の説明は省略する。
【００１４】測定された電圧ｕＲ　、ｕＳ　およびｕＴ
　は三相の電圧系Ｒ、ＳおよびＴを形成し、この電圧系
はベクトル処理装置２８の入力側の変換装置５２により
２つの電圧成分ｕαおよびｕβに変換される。各電圧成
分は、たとえば
【数２】 により表される振動を呈する。
【００１５】ベクトルアイデンティファイア５４は、与
えられたコサイン振動に対して、それぞれ
【数３】 により表される付属のサイン振動を求める。
【００１６】それぞれ両振動は一緒に回転ベクトルｕα
およびｕβを形成し、そのなかで与えられたコサイン振
動は実数部として、またそれに対して求められたサイン
振動は虚数部として定義され、
【数４】 により表される。
【００１７】これらの回転ベクトルｕαおよびｕβは、
参照ベクトルｒ＝ｃｏｓ（ωｔ）＋ｊ・ｓｉｎ（ωｔ）
が供給されているベクトル回転器５６により、フェーザ
ｕα１およびｕβ２とも呼ばれる静止ベクトルに変換さ
れる。参照ベクトルｒは単位ベクトルとも呼ばれる。こ
れらのｕα１およびｕβ２は下記のように示され得る。
【数５】
【００１８】これらのｕα１およびｕβ２はいまさらに
別の変換装置５８により正相および逆相系成分ｕ１ｃ´
１、ｕ１ｓ´１、ｕ２ｃ´１およびｕ２ｓ´１に変換さ
れる。 これらの正相および逆相系成分ｕ１ｃ´１、ｕ１ｓ´１
、ｕ２ｃ´１およびｕ２ｓ´１は下記のように表され得
る。
【数６】 ここで、′によりフィルタされない成分が示される。
【００１９】いま正相系の位相角φ１　に対して０°（
電気角）を選定すると、正相系成分ｕ１ｃ１は正相系の
絶対値に対する量を指示する。正相系の位相角φ１　に
対して９０°（電気角）を選定すると、正相系成分ｕ１
ｓ１は正相系の絶対値に対する量を指示する。しかし正
相系の位相角φ１　に対して０°（電気角）と３６０°
（電気角）との間の任意の値も選定され得る。簡単な調
節を顧慮してここでは位相角φ１　＝０°（電気角）で
あり、それにより正相系に対する指令量ｕ１ｓ２は零で
ある。すなわち、発生される正相系成分ｕ１ｓ１は零に
、また正相系成分ｕ１ｃ１は予め定められた正相系絶対
値指令量ｕ１　２に調節される。
【００２０】発生される三相系１８は負荷状態に無関係
に常に対称にとどまるべきであるので、正相系成分しか
測定された電圧ｕＲ　、ｕＳ　およびｕＴ　のなかに存
在してはならない。従って、逆相系成分ｕ２ｃ１および
ｕ２ｓ１は零に調節される。比較器３０、３２、３４お
よび３６に与えられている成分に従って調節器３８、４
０、４２および４４は正相系位相調節器３８、正相系絶
対値調節器４０および逆相系絶対値調節器４２および４
４とも呼ばれる。
【００２１】対称化に対して正相系のみが意義があるの
で、また正相系の調節量はそれぞれ指令量だけ変動する
ので、正相系位相調節器３８および正相系絶対値調節器
４０の後にそれぞれ加算器４６または４８が接続されて
おり、それにより発生された操作量Ｕ´ｓｔφに予制御
値ｕＲａが、また発生された操作量Ｕ´ｓｔ１ｃに予制
御値ｕ１　２（正相系絶対値指令量）が加算される。
【００２２】インバータ１２の出力端における電圧系Ｒ
′、Ｓ′およびＴ′はただ１つの仮想的中性点を有する
ので、この多変数調節システムでは零系は無視され得る
。なぜならば、それは発生される三相系１８の対象化に
影響を有していないからである。
【００２３】図２には、正相系絶対値調節器４０および
逆相系絶対値調節器４２および４４により発生された正
相および逆相系操作量Ｕｓｔ１ｃ、Ｕｓｔ２ｃおよびＵ
ｓｔ２ｓから相電圧操作量Ｕｓｔｒ　、Ｕｓｔｓ　およ
びＵｓｔｔ　を形成する変換装置５０の１つの実施例が
さらに詳細に示されている。その際に相電圧操作量Ｕｓ
ｔｒ　、Ｕｓｔｓ　およびＵｓｔｔ　は正相および逆相
系操作量Ｕｓｔ１ｃ、Ｕｓｔ２ｃおよびＵｓｔ２ｓから
下式に従って発生される。
【数７】 ここで、
【数８】
【００２４】これらの式に従って変換装置５０は３つの
加算器７０、７２および７４および符号を有する重み係
数から成っている。正相系操作量Ｕｓｔ１ｃはそれぞれ
３つの加算器７０、７２および７４の１つの入力端に導
かれる。加算器７０の第２の入力端には係数２で重み付
けされた逆相系操作量Ｕｓｔ２ｃが与えられており、こ
の操作量はさらに係数−１で重み付けされてそれぞれ加
算器７２および７４の第２の入力端に与えられている。 加算器７２および７４の第３の入力端にはそれぞれ係数
√３＝１，７３２で重み付けされた逆相系操作量Ｕｓｔ
２ｓが与えられており、その際にこの係数√３は相電圧
操作量Ｕｓｔｓ　を求めるために負である。
【００２５】公知の構成要素から成るこれらの多変数調
節システムにより、逆相系成分が零に、また正相系絶対
値成分が予め定められた指令値に調節されるならば、発
生される三相系１８の負荷に無関係に常に対称に保たれ
得る。この調節システムは大部分をソフトウェアにより
構成されていてよいので、コンパクトな構造が得られる
。この装置は機内回路網に対して使用される。さらに、
この装置は離島電源または保護された三相系の発生のた
めにも使用され得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例の接続図である。
【図２】本発明の調節部分の実施例の接続図である。
【符号の説明】
２　　　　電力部分 ４　　　　調節部分 ６　　　　発電機 ８　　　　整流器 １０　　　　直流電圧源（電圧中間回路）１２　　　　
インバータ １４　　　　フィルタ １６　　　　中性点形成器 １８　　　　交流回路網 ２０　　　　負荷 ２２〜２６　　　　変成器 ２８　　　　ベクトル処理装置 ３０〜３６　　　　比較器 ３８　　　　調節器（位相調節器） ４０　　　　調節器（正相系絶対値調節器）４２、４４
　　　　調節器（逆相系絶対値調節器）４６、４８、７
０〜７４　　　　加算器５０　　　　変換装置 ５２　　　　入力側の変換装置 ５４　　　　ベクトルアイデンティファイア５６　　　
　ベクトル回転器 ５８　　　　別の変換装置 ６０、６２　　　　正相系出力端 ６４、６６　　　　逆相系出力端 ６８　　　　実際値平滑化回路 ７６〜８０　　　　制御装置 Ｒ、Ｓ、Ｔ　　　　交流側出力端、電圧系Ｍ　　　　中
性点 ｕＲ　、ｕＳ　、ｕＴ　　　　　電圧 ｕ１ｃ１、ｕ１ｓ１　　　　正相系成分ｕ２ｃ１、ｕ２
ｓ１　　　　逆相系成分ｕ１ｓ２、ｕ１　２、ｕ２ｃ２
、ｕ２ｓ２　　指令量ｕＲａ　　、ｕ１　２　　　　予
制御値Ｕ　ｓｔｒ、Ｕｓｔｓ　、Ｕｓｔｔ　　　　　相
電圧操作量Ｕｓｔφ　　　　位相操作量 ｕα、ｕβ　　　　電圧成分 ｕα、ｕβ　　　　回転ベクトル ｒ　　　　参照ベクトル ｕα１、ｕβ１　　　　フェーザ φ１　　　　　位相角 Ｒ′、Ｓ′、Ｔ′　　　　電圧系 Ｕｓｔ１ｃ　　　　正相系操作量

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】　　中性点形成器（１６）を後置されてい
    るフィルタ（１４）を出力端に有するインバータ（１２
    ）により直流電圧源（１０）から発生される三相系（１
    ８）の対称化のための方法において、 ａ）３つの測定された電圧（ｕＲ　、ｕＳ　、ｕＴ　）
    を２つの電圧成分（ｕα、ｕ　β）に変換する過程と、
    ｂ）それぞれ電圧成分（ｕα、ｕβ）から回転ベクトル
    （ｕα、ｕβ）を形成する過程と、 ｃ）各形成された回転ベクトル（ｕα、ｕβ）を参照ベ
    クトル（ｒ）によりフェーザ（ｕα１、ｕβ１）に変換
    する過程と、 ｄ）両フェーザ（ｕα１、ｕβ１）を正相および逆相成
    分（ｕ１ｃ１、ｕ１ｓ１、ｕ２ｃ１、ｕ２ｓ１）に変換
    する過程と、 ｅ）これらの正相および逆相成分（ｕ１ｃ１、ｕ１ｓ１
    、ｕ２ｃ１、ｕ２ｓ１）を、これらの正相および逆相成
    分（ｕ１ｃ１、ｕ１ｓ１、ｕ２ｃ１、ｕ２ｓ１）が正相
    絶対値量（ｕ１ｃ１）を例外として零に調節されるよう
    に、それぞれ予め定められた指令値（ｕ１　２、ｕ１ｓ
    ２、ｕ２ｃ２、ｕ２ｓ２）に調節する過程と、 ｆ）発生された正相および逆相操作量（Ｕｓｔ１ｃ、Ｕ
    ｓｔ２ｃ、Ｕｓｔ２ｓ）を、正相および逆相操作量（Ｕ
    ｓｔ１ｃ、Ｕｓｔ２ｃ、Ｕｓｔ２ｓ）から式 【数１】 により導き出される３つの相電圧操作量（Ｕｓｔｒ　、
    Ｕｓｔｓ　、Ｕｓｔｔ　）に変換する過程と、ｇ）３つ
    の相電圧操作量（Ｕｓｔｒ　、Ｕｓｔｓ　、Ｕｓｔｔ　
    ）を３つの角度対称な制御装置（７６、７８、８０）に
    供給する過程とを含んでいることを特徴とする三相系の
    対称化方法。
  2. 【請求項２】　　形成された回転ベクトル（ｕα、ｕβ
    ）が正相および逆相成分（ｕ１ｃ１、ｕ１ｓ１、ｕ２ｃ
    １、ｕ２ｓ１）に変換され、これらが次いで参照ベクト
    ル（ｒ）によりフェーザに変換されることを特徴とする
    請求項１記載の方法。
  3. 【請求項３】　　請求項１による方法を実施するための
    装置であって、各インバータ出力端（Ｒ、Ｓ、Ｔ）に、
    発生された三相系（１８）の電圧（ｕＲ　、ｕＳ　、ｕ
    Ｔ　）を求めるための変換器（２２、２４、２６）が対
    応付けられており、その後にベクトル処理装置（２８）
    が接続されており、その出力端がそれぞれ比較器（３０
    、３２、３４、３６）の負入力端と接続されており、こ
    れらの比較器（３０、３２、３４、３６）の正入力端に
    指令量（ｕ１ｓ２、ｕ１　２、ｕ２ｃ２、ｕ２ｓ２）が
    与えられており、また比較器（３０、３２、３４、３６
    ）の後にそれぞれ調節器（３８、４０、４２、４４）が
    接続されており、それらの出力端が正相系位相調節器（
    ３８）を例外として変換装置（５０）と接続されており
    、それらの出力端がそれぞれ制御装置（７６、７８、８
    ０）と接続されており、制御装置（７６、７８、８０）
    がそれぞれ正相系位相調節器（３８）の出力端と接続さ
    れていることを特徴とする三相系の対称化装置。
  4. 【請求項４】　　ベクトル処理装置（２８）が入力側に
    変換装置（５２）を有し、その両出力端の後にそれぞれ
    ベクトル回転器（５６）を後置されたベクトルアイデン
    ティファイア（５４）が接続されており、両ベクトル回
    転器（５６）の出力端が別の変換装置（６０）と接続さ
    れており、その両正相系出力端（６０、６２）およびそ
    の両逆相系出力端（６４、６６）がベクトル処理装置（
    ２８）の出力端を形成していることを特徴とする請求項
    ３記載の装置。
  5. 【請求項５】　　正相系出力端（６０、６２）および逆
    相系出力端（６４、６６）がそれぞれ実際値平滑化装置
    （６８）を設けられていることを特徴とする請求項４記
    載の装置。
  6. 【請求項６】　　ベクトル処理装置（２８）のベクトル
    アイデンティファイア（５４）の各出力端の後にそれぞ
    れベクトル回転器（５６）を後置された変換装置（５８
    ）が接続されていることを特徴とする請求項４記載の装
    置。
  7. 【請求項７】　　正相系位相調節器（３８）および正相
    系絶対値調節器（４０）の後にそれぞれ加算器（４６、
    ４８）が接続されており、その第２の入力端に予制御値
    （ｕＲａ、ｕ１　２）が与えられていることを特徴とす
    る請求項３記載の装置。
  8. 【請求項８】　　調節器（３８、４０、４２、４４）と
    してそれぞれＰＩ調節器が設けられていることを特徴と
    する請求項３記載の装置。
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