JPH04244431A - 車両用走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車両用走行制御装置に係
り、詳しくは、前方走行車両との車間距離が目標として
設定した値となるように自車の走行速度を制御するよう
にした車両用走行制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】自動車等の車両には、ドライバーが任意
に走行速度を設定できるようにしたオートクルーズ装置
と称される車両用走行制御装置が設けられるようになっ
た。この装置には、目標とする車速を設定しかつ増速さ
せるためのセットスイッチ，減速させるためのコースト
スイッチ，従前の定速走行制御における車速に復帰させ
るリジュームスイッチ等が設けられ、高速道路などでは
、ドライバーがアクセルペダルを操作することなく、ス
イッチのマニュアル操作のみで、任意の車速で定速走行
をおこなうことができるようになっている。また、近時
は、さらに、前方走行車両との車間距離を目標として設
定した値に保持する車間距離制御をも併せおこなうよう
にしたいわゆる車間距離オートクルーズ装置も提案され
ている。この装置では、車間距離検出手段を設けて、前
方走行車両との車間距離を計測しつつ、自車の速度と、
前方走行車両との相対速度から求めた車間距離を保つべ
く、自車の走行速度の制御がおこなわれる。なお、特開
昭６１−６０３１号公報には、このような車間距離オー
トクルーズをおこなう走行制御装置の一例が記載されて
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述したような車間距
離オートクルーズ装置に設けられる車間距離検出手段と
して、気象条件に比較的に影響されにくい電波式が採用
されることが多い。この電波方式ではマイクロ波が使用
されており、この場合、図４に示すように、電波式計測
装置５に装備された受信アンテナが、前方走行車両１８
からの直接波１９とともに、路面２０で反射して屈曲さ
れた反射波２１をも同時に受信することがある。このよ
うなときには、いわゆるマルチパスが発生して、その車
間距離計測信号の検出レベルが低下し、実質的に計測不
可能になる。すなわち、走行中は計測をおこなう自車２
２のピッチ角やロール角が変化する。その一方で、前方
走行車両１８との距離が絶えず変動することから、前方
走行車両１８での電波の反射方向も変化することになり
、これがマルチパスを発生させることになるからである
。上記した原因により、前方走行車両との車間距離の検
出精度が低下すると、健全な車間距離オートクルーズ機
能が発揮されなくなる。このように、適正な制御が望め
なくなる問題があることから、その機能を健全に維持さ
せることができるような制御装置の出現が望まれる。 本発明はこのような事情を考慮してなされ、その目的は
、電波式計測手段による計測中にマルチパスが発生して
も、適正な車間距離制御を継続しておこなえるようにし
た車両用走行制御装置を提供することである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、前方走行車両
との車間距離を検出する車間距離検出手段と、目標車間
距離設定手段とを備え、前方走行車両との車間距離が目
標として設定した車間距離となるように、車両の走行速
度を制御するようにした車両用走行制御装置に適用され
る。その特徴とするところは、上記車間距離検出手段に
、電波式計測手段とレーザー光式計測手段とが設けられ
、上記電波式計測手段による計測時にマルチパスが発生
したときには、上記レーザー光式計測手段により車間距
離を検出できるように、電波式計測方式からレーザー光
式計測方式に切り換える切換手段が設けられている。

【０００５】

【作用】電波式計測手段で前方走行車両との車間距離を
計測しているとき、マルチパスが発生すると、切換手段
により、電波式計測方式からレーザー光式計測方式に切
り換えて車間距離を検出する。これにより、マルチパス
発生したときには、レーザー光式計測手段で車間距離の
計測をおこない、車間距離オートクルーズを適正に継続
させることができる。マルチパスの発生がなくなると、
切換手段によって、レーザー光式計測方式から気象条件
に影響されにくい電波式計測方式へ戻され、車間距離オ
ートクルーズ制御が実行される。

【０００６】

【発明の効果】本発明の車両用走行制御装置は、前方走
行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段として
、電波式計測手段とレーザー光式計測手段とを設け、上
記電波式計測手段による計測時にマルチパスが発生した
とき、レーザー光式計測手段によって車間距離を検出で
きるように切り換えられるので、マルチパス発生時に、
電波式計測手段に代えてレーザー光式計測手段で車間距
離の計測をおこなうことができる。そして、その間も、
車間距離オートクルーズ制御を健全に機能させ、適正な
作動により走行制御装置の信頼性を向上させることがで
きる。

【０００７】

【実施例】以下に、本発明をその実施例に基づいて、詳
細に説明する。本例に示す車両用走行制御装置は、いわ
ゆる、車間距離オートクルーズをおこなうもので、走行
制御装置の信頼性を向上させるために、以下のように構
成されている。図１に示すように、マイクロコンピュー
タよりなるコントロールユニット１には、車間距離オー
トクルーズ制御のための各種演算をおこなう演算部２や
、その演算に必要なプログラムなどを記憶する記憶部３
および入出力回路（図示省略）が備えられている。その
入力側には、前方走行車両との車間距離を検出する車間
距離検出手段４，目標とする車速を設定する目標車速設
定手段としてのセットスイッチ７，そのセットスイッチ
７によって設定された車速を減速させる減速操作手段と
してのコーストスイッチ８，従前の定速走行制御に復帰
させるリジュームスイッチ９，車速センサ１１，メイン
スイッチ（図示省略）などが接続される。上記の車間距
離検出手段４は、気象条件に左右されにくい電波式計測
手段５と、気象の影響を受けやすいがマルチパスの発生
がないレーザー光式計測手段６とで構成され、図３に示
すように、例えば車体の前面に配置される。一方、出力
側には、スロットルバルブ１２を作動させるアクチュエ
ータとしてのステップモータ１３が接続されている。 上記のコントロールユニット１内には、電波式計測手段
５による車間距離の計測中にマルチパスが発生したとき
、レーザー光式計測手段６による計測方式へ切り換える
切換手段１７が設けられる。そして、演算部２内の回路
には、車間距離オートクルーズ制御をおこなうために目
標とする車間距離を演算し、その値を設定する周知の目
標車間距離設定部１５と、目標として設定した車間距離
を保持するように走行制御をおこなうＡＳＣ制御部１６
とが設けられている。このような構成により、そのとき
の自車の車速と前方走行車両との相対車速に基づき、目
標車間距離設定部１５によって目標とする車間距離が設
定される。一方、電波式計測手段５により車間距離を計
測し、ＡＳＣ制御部１６によって、実際の車間距離と目
標車間距離との差分値から、常に前方走行車両との車間
距離を目標車間距離に保つような走行制御がおこなわれ
る。そして、その電波式計測手段５による車間距離の計
測中にマルチパスが発生したときには、切換手段１７に
よって、レーザー光式計測手段６による計測に切り換え
られ、車間距離オートクルーズ機能を適正に継続してお
こなわれるようにしている。詳しく説明すると、電波式
計測手段５は、メインの車間距離検出手段４を構成し、
周知のようにマイクロ波を使用するＦＭ−ＣＷレーダー
方式により、計測の対象となる前方走行車両にＦＭ波を
投射して、直接反射する直接波を受信アンテナで受信し
、車間距離の計測をおこなうものである。この方式では
、マイクロ波が気象条件に比較的に影響されにくいこと
から、安定した計測をおこなうことができる。しかし、
図４のところで述べたように、路面からの反射波をも同
時に受信することがあり、このようなときには、いわゆ
るマルチパスが発生して正確な計測ができなくなる。そ
こで、このようなマルチパス発生時の不具合を解消する
ために、切換手段１７によって切り換えられるレーザー
光式計測手段６を設けている。このレーザー光式計測手
段６は、周知のように比較的に波長の長いレーザー光を
利用したもので、電波式のようなマルチパスは発生する
ことがなく、電波式計測手段５の補填用として好適であ
る。しかし、レーザー光式では、気象条件により、例え
ば雨や霧などによりレーザー光式が散乱して正確な計測
ができなくなることがある。このようなときには、上述
したように、気象条件に影響されにくい電波式計測手段
５で計測すればよく、互いに補填しあい、装置の信頼性
を向上させることができる。なお、切換手段１７には、
図示しないが、電波式計測手段５からの計測信号を伝達
する回路とともに、電波式計測手段５の受信レベルが良
好か否かを判定するためのレベル判定回路が付設されて
いる。目標車間距離設定部１５は、周知のように、その
ときの自車の速度と前方走行車両との相対速度から、車
間距離オートクルーズをおこなうための目標となる車間
距離を自動的に演算してその値を設定し、ＡＳＣ制御部
１６では、目標として設定された車間距離となるように
車速の自動制御をおこなう一方、任意に設定された車速
を維持することや、加減速や従前の定速走行制御におけ
る車速への復帰等をもおこなう。これらは、アクセルペ
ダルを操作することなく、スイッチ類７ないし１０をマ
ニュアル操作することにより、簡単におなわれる。

【０００８】以下に、本装置による走行制御の基本的な
好ましい一例を、図２に示すフローチャートに基づき順
を追って説明する。まず、走行中に、車速センサ１１か
らの検出信号が目標車間距離設定部１５に入力される〔
ステップ１，以下Ｓ１などという〕。メインスイッチが
オンであると〔Ｓ２〕、降雨の有無が問われ〔Ｓ３〕、
降雨なしの場合には、セットスイッチ７，コーストスイ
ッチ８，リジュームスイッチ９のオンオフが問われ〔Ｓ
４，Ｓ５，Ｓ６〕、そのいずれもがオフであると、電波
式計測手段５およびレーザー光式計測手段６による車間
距離の計測がおこなわれ〔Ｓ７〕、車間距離オートクル
ーズのための制御が開始される。もし、ステップ２でメ
インスイッチがオフであると、メインオフ処理をした〔
Ｓ１４〕後、また、ステップ３で降雨があると、車間距
離オートクルーズ制御をおこなうことなく、通常走行に
移行される〔Ｓ１５〕。なお、降雨の判定は、電波式計
測手段５からの計測信号のレベルの大小で判定すること
ができる。電波式においても、降雨があるとその影響を
受け、信号レベルが低下して正確な計測ができなくなる
ため、そのようなときには、車間距離オートクルーズ制
御をおこなわず、通常走行をおこなうようにしている。 ステップ７において、電波式計測手段５とレーザー光式
計測手段６とによる車間距離の計測をおこなう一方、切
換手段１７により、電波式計測手段５による計測が有効
が否かが判定される〔Ｓ８〕。電波式計測信号が有効で
あるとつまり、その信号レベルが所定以上の強さを有し
ていると、電波式計測手段５による計測信号が目標車間
距離設定部１５に入力され〔Ｓ９〕、車速センサ１１か
ら得たそのときの車速に基づき、目標車間距離が自動的
に演算され、かつ、その値が設定される〔Ｓ１１〕。も
し、電波式計測手段５からの計測信号が所定レベル以上
でなければ、レーザー光式計測手段６からの計測信号が
目標車間距離設定部１５へ入力され〔Ｓ１０〕、目標車
間距離が設定される。その後に、その目標車間距離信号
がＡＳＣ制御部１６に入力され、前方走行車両との車間
距離をその目標車間距離に維持するための制御に必要な
演算がおこなわれ〔Ｓ１２〕、必要とされる制御出力が
、スロットルバルブ１２を駆動するステップモータ１３
へ送出される〔Ｓ１３〕。これによって、車間距離オー
トクルーズ制御がおこなわれる。一方、セットスイッチ
７，コーストスイッチ８，リジュームスイッチ９のうち
セットスイッチ７がオンであれば〔Ｓ４〕、セット加速
処理がなされる〔Ｓ１７〕。コーストスイッチ８がオン
であれば〔Ｓ５〕、コースト処理がなされ〔Ｓ１８〕、
リジュームスイッチ９がオンであれば〔Ｓ６〕、リジュ
ーム処理〔Ｓ１９〕がおこなわれ、対応する出力処理〔
Ｓ１３〕により、通常のオートクルーズ制御がおこなわ
れる。上記したように、本例の装置によれば、車間距離
オートクルーズをおこなう際には、常時、車間距離検出
手段４を構成する電波式計測手段５とレーザー光式計測
手段６で車間距離の計測をおこなう〔Ｓ７〕と共に、切
換手段１７により、メインとなる電波式計測手段５の有
効性が判定され〔Ｓ８〕、有効である場合にのみ、その
計測値を目標車間距離設定部１５に入力し〔Ｓ９〕、有
効でなければ、レーザー光式計測手段６からの計測信号
を目標車間距離設定部１５に入力させている〔Ｓ１０〕
。これにより、電波式計測手段５による受信波に、マル
チパスが発生したときでも、レーザー光式計測手段６に
より、精度の高い車間距離の計測値を得ることができ、
常に健全な車間距離オートクルーズ機能を継続して発揮
させることができる。

【０００９】以上述べたように、本発明の車両用走行制
御装置によれば、車間距離検出手段として、電波式計測
手段とレーザー光式計測手段とを採用し、電波式計測手
段による計測時にマルチパスが発生したときには、レー
ザー光式計測手段により車間距離を検出するように、切
換手段で計測方式の切り換えをおこなうようにしたので
、マルチパスが発生したときでも、車間距離オートクル
ーズの機能を健全に維持させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】　　本発明の車両用走行制御装置のブロック構
成図。

【図２】　　基本的な車間制御および車速制御を説明す
るためのフローチャート。

【図３】　　車両に搭載された走行制御装置の主たる手
段の模式的配置図。

【図４】　　電波式計測手段により、路面で屈折した反
射波をも受信する場合の説明図。

【符号の説明】

４─車間距離検出手段、５─電波式計測手段、６─レー
ザー光式計測手段、１５─目標車間距離設定部、１７─
切換手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　前方走行車両との車間距離を検出する
   車間距離検出手段と、目標車間距離設定手段とを備え、
   前方走行車両との車間距離が目標として設定した車間距
   離となるように、車両の走行速度を制御するようにした
   車両用走行制御装置において、上記車間距離検出手段は
   、電波式計測手段とレーザー光式計測手段とを有し、上
   記電波式計測手段による計測時にマルチパスが発生した
   とき、上記レーザー光式計測手段により車間距離を検出
   するように、電波式計測方式からレーザー光式計測方式
   へ切り換える切換手段が設けられていることを特徴とす
   る車両用走行制御装置。