JPH04217507A - ベルトコンベア位置決め装置 - Google Patents
ベルトコンベア位置決め装置Info
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- JPH04217507A JPH04217507A JP40327890A JP40327890A JPH04217507A JP H04217507 A JPH04217507 A JP H04217507A JP 40327890 A JP40327890 A JP 40327890A JP 40327890 A JP40327890 A JP 40327890A JP H04217507 A JPH04217507 A JP H04217507A
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- belt conveyer
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
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- Numerical Control (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、位置決め制御が容易な
ベルトコンベア位置決め装置に関するものである。
ベルトコンベア位置決め装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４はベルトコンベア位置決め装置の第
１の従来例の構成を示す説明図である。同図に示すよう
に、ベルトコンベア１はギヤードモータ２を動力源とし
て駆動される。このベルトコンベア１にはパルス発生器
３が備えられ、パルス発生器３はベルトコンベア１の移
動量に対応してパルスを発生する。
１の従来例の構成を示す説明図である。同図に示すよう
に、ベルトコンベア１はギヤードモータ２を動力源とし
て駆動される。このベルトコンベア１にはパルス発生器
３が備えられ、パルス発生器３はベルトコンベア１の移
動量に対応してパルスを発生する。
【０００３】パルス発生器３から出力されるパルスはカ
ウンタユニット４によりパルスカウント値としてカウン
トされ、このパルスカウント値はシーケンサ５に与えら
れる。なお、パルスカウント値はベルトコンベア１が所
定の基準位置にある時を起点（０）てして、一方方向へ
のベルトコンベア１の移動は正のパルスとして、他方方
向へのベルトコンベア１の移動は負のパルスとしてカウ
ントされる。
ウンタユニット４によりパルスカウント値としてカウン
トされ、このパルスカウント値はシーケンサ５に与えら
れる。なお、パルスカウント値はベルトコンベア１が所
定の基準位置にある時を起点（０）てして、一方方向へ
のベルトコンベア１の移動は正のパルスとして、他方方
向へのベルトコンベア１の移動は負のパルスとしてカウ
ントされる。
【０００４】シーケンサ５は、あらかじめティーチング
ユニット６から位置決め制御プログラムを取り込んでお
り、この位置決め制御プログラムの制御下で、図示しな
い入力装置から得られた位置指令（ベルトコンベア１の
基準位置からの移動量）に基づき、位置指令に対応する
パルス数である指令パルス数を計算し、この指令パルス
数にパルスカウント値が等しくなるように、駆動指令を
駆動装置８に与える。
ユニット６から位置決め制御プログラムを取り込んでお
り、この位置決め制御プログラムの制御下で、図示しな
い入力装置から得られた位置指令（ベルトコンベア１の
基準位置からの移動量）に基づき、位置指令に対応する
パルス数である指令パルス数を計算し、この指令パルス
数にパルスカウント値が等しくなるように、駆動指令を
駆動装置８に与える。
【０００５】また、シーケンサ５は表示器７にベルトコ
ンベアのパルスカウント値等の表示も行う。そして、駆
動装置８はシーケンサ５より得た駆動指令に基づき、ギ
ヤードモータ２を駆動する。
ンベアのパルスカウント値等の表示も行う。そして、駆
動装置８はシーケンサ５より得た駆動指令に基づき、ギ
ヤードモータ２を駆動する。
【０００６】このような構成で、入力装置から種々の位
置指令をシーケンサ５に与えることにより、ベルトコン
ベア１の多点位置決めを行うことができる。
置指令をシーケンサ５に与えることにより、ベルトコン
ベア１の多点位置決めを行うことができる。
【０００７】図５はベルトコンベア位置決め装置の第２
の従来例の構成を示す説明図である。同図に示すように
、ベルトコンベア１の複数の所定位置にそれぞれリミッ
トスイッチ９を設け、これらのリミットスイッチ９をリ
レーシケンス回路１０に接続している。リレーシーケン
ス回路１０はリレー、タイマー等により構成され、リミ
ットスイッチ９のオン・オフに基づきギヤードモータ２
を制御する。例えば各リミットスイッチ９がオンするご
とに、リレーシーケンス回路１０がギヤードモータ１を
５秒程度オフ状態にさせることにより、ベルトコンベア
１の多点位置決めを行うことができる。
の従来例の構成を示す説明図である。同図に示すように
、ベルトコンベア１の複数の所定位置にそれぞれリミッ
トスイッチ９を設け、これらのリミットスイッチ９をリ
レーシケンス回路１０に接続している。リレーシーケン
ス回路１０はリレー、タイマー等により構成され、リミ
ットスイッチ９のオン・オフに基づきギヤードモータ２
を制御する。例えば各リミットスイッチ９がオンするご
とに、リレーシーケンス回路１０がギヤードモータ１を
５秒程度オフ状態にさせることにより、ベルトコンベア
１の多点位置決めを行うことができる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、第１の
従来例においては、位置指令から指令パルス数を計算す
る際、ベルトコンベア１の歯車やチェーンスプロケット
による減速比を考慮して計算する必要があり、この減速
比は一般に定数で決定することができないため、位置指
令から正確に指令パルス数を計算することができる位置
決め制御プログラムの作成が困難であるいう問題点があ
った。
従来例においては、位置指令から指令パルス数を計算す
る際、ベルトコンベア１の歯車やチェーンスプロケット
による減速比を考慮して計算する必要があり、この減速
比は一般に定数で決定することができないため、位置指
令から正確に指令パルス数を計算することができる位置
決め制御プログラムの作成が困難であるいう問題点があ
った。
【０００９】一方、第２の従来例においては、位置決め
する数に応じてリミットスイッチ９を設けなければなら
ず、これに伴いリレーシーケンス回路１０の構成も複雑
化するという問題点があった。
する数に応じてリミットスイッチ９を設けなければなら
ず、これに伴いリレーシーケンス回路１０の構成も複雑
化するという問題点があった。
【００１０】この発明は、上記のような問題点を解決す
るためになされたもので、位置決めプログラム及び装置
構成を複雑化することなく、正確にベルトコンベアの位
置決めが行えるベルトコンベア位置決め装置を得ること
を目的とする。
るためになされたもので、位置決めプログラム及び装置
構成を複雑化することなく、正確にベルトコンベアの位
置決めが行えるベルトコンベア位置決め装置を得ること
を目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明にかかるベルトコ
ンベア位置決め装置は、ベルトコンベアの移動量に対応
してパルスを発生するパルス発生器と、前記ベルトコン
ベアの位置情報が、前記ベルトコンベアの基準位置から
の相対パルス数として所定の識別符号に対応づけて登録
可能な位置登録手段と、前記識別符号を付与する識別符
号付与手段と、前記パルス発生器より発生されるパルス
についてベルトコンベアの基準位置を基準としてパルス
数をカウントし、該パルス数と前記識別符号付与手段よ
り付与された前記識別符号に対応した前記位置情報とに
基づき、前記ベルトコンベアの位置決め制御を行う位置
制御手段とを備えて構成されている。
ンベア位置決め装置は、ベルトコンベアの移動量に対応
してパルスを発生するパルス発生器と、前記ベルトコン
ベアの位置情報が、前記ベルトコンベアの基準位置から
の相対パルス数として所定の識別符号に対応づけて登録
可能な位置登録手段と、前記識別符号を付与する識別符
号付与手段と、前記パルス発生器より発生されるパルス
についてベルトコンベアの基準位置を基準としてパルス
数をカウントし、該パルス数と前記識別符号付与手段よ
り付与された前記識別符号に対応した前記位置情報とに
基づき、前記ベルトコンベアの位置決め制御を行う位置
制御手段とを備えて構成されている。
【００１２】
【作用】この発明における位置制御手段は、パルス発生
器より発生されるパルスについてベルトコンベアの基準
位置を基準としてパルス数をカウントし、該パルス数と
、識別符号付与手段より付与された識別符号に対応した
位置情報とに基づき、前記ベルトコンベアの位置決め制
御を行っており、上記位置情報はベルトコンベアの基準
位置からの相対パルス数である。
器より発生されるパルスについてベルトコンベアの基準
位置を基準としてパルス数をカウントし、該パルス数と
、識別符号付与手段より付与された識別符号に対応した
位置情報とに基づき、前記ベルトコンベアの位置決め制
御を行っており、上記位置情報はベルトコンベアの基準
位置からの相対パルス数である。
【００１３】したがって、ベルトコンベアの位置の登録
及び制御はすべてパルス発生器から出力されるパルス数
に基づき行われる。
及び制御はすべてパルス発生器から出力されるパルス数
に基づき行われる。
【００１４】
【実施例】図１は、この発明の一実施例であるベルトコ
ンベア位置決め装置の構成を示す説明図である。同図に
示すように、ベルトコンベア１はギヤードモータ２を動
力源として動かされる。このベルトコンベア１にはパル
ス発生器３が備えられ、パルス発生器３はベルトコンベ
ア１の移動量に対応してパルスを発生する。
ンベア位置決め装置の構成を示す説明図である。同図に
示すように、ベルトコンベア１はギヤードモータ２を動
力源として動かされる。このベルトコンベア１にはパル
ス発生器３が備えられ、パルス発生器３はベルトコンベ
ア１の移動量に対応してパルスを発生する。
【００１５】パルス発生器３から出力されるパルスは、
位置決め制御部２０内のＣＰＵ２１に与えられる。位置
決め制御部２０はＣＰＵ２１，操作部２２、メモリ２３
及び駆動部２４より構成されている。メモリ２３には後
に詳述する位置登録・位置決め制御プログラムや識別番
号付き指令パルスが格納されている。ＣＰＵ２１は、位
置登録制御プログラムあるいは位置決め制御プログラム
の制御下において、駆動部２４に駆動指令を与える。駆
動部２４は駆動指令に従いギヤードモータ２を駆動する
。
位置決め制御部２０内のＣＰＵ２１に与えられる。位置
決め制御部２０はＣＰＵ２１，操作部２２、メモリ２３
及び駆動部２４より構成されている。メモリ２３には後
に詳述する位置登録・位置決め制御プログラムや識別番
号付き指令パルスが格納されている。ＣＰＵ２１は、位
置登録制御プログラムあるいは位置決め制御プログラム
の制御下において、駆動部２４に駆動指令を与える。駆
動部２４は駆動指令に従いギヤードモータ２を駆動する
。
【００１６】図２は、図１で示したベルトコンベア位置
決め装置の位置登録動作を示すフローチャートである。 この位置登録動作は位置登録プログラムに基づくＣＰＵ
２１の制御下で行われる。また、操作部２２の操作はオ
ペレータが行う。
決め装置の位置登録動作を示すフローチャートである。 この位置登録動作は位置登録プログラムに基づくＣＰＵ
２１の制御下で行われる。また、操作部２２の操作はオ
ペレータが行う。
【００１７】同図を参照して、ステップＳ１で操作部２
２で操作することにより、ベルトコンベア１を所定の基
準位置で停止させ、パルスカウント値をリセットするこ
とにより初期設定を行う。
２で操作することにより、ベルトコンベア１を所定の基
準位置で停止させ、パルスカウント値をリセットするこ
とにより初期設定を行う。
【００１８】次に、ステップＳ２で、再び操作部２２を
操作することにより、ベルトコンベア１を再駆動する。 この時、パルス発生器３からベルトコンベア１の移動量
に関連したパルスが出力され、このパルスをパルスカウ
ント値として常にカウントする。なお、パルスカウント
値はベルトコンベア１が所定の基準位置にある時を起点
（０）として、一方方向へのベルトコンベア１の移動は
正のパルスとして、他方方向へのベルトコンベア１の移
動は負のパルスとしてカウントされ、メモリ２３に常時
格納される。
操作することにより、ベルトコンベア１を再駆動する。 この時、パルス発生器３からベルトコンベア１の移動量
に関連したパルスが出力され、このパルスをパルスカウ
ント値として常にカウントする。なお、パルスカウント
値はベルトコンベア１が所定の基準位置にある時を起点
（０）として、一方方向へのベルトコンベア１の移動は
正のパルスとして、他方方向へのベルトコンベア１の移
動は負のパルスとしてカウントされ、メモリ２３に常時
格納される。
【００１９】その後、ベルトコンベア１が所望の位置に
達した時、ステップＳ３で操作部２２を操作することに
より、ベルトコンベア１を停止させる。
達した時、ステップＳ３で操作部２２を操作することに
より、ベルトコンベア１を停止させる。
【００２０】そして、ステップＳ４で、操作部２２から
所望の数値を識別番号として入力することにより、ステ
ップＳ３で停止した時のパルスカウント値が識別番号に
対応づけてメモリ２３に格納される。
所望の数値を識別番号として入力することにより、ステ
ップＳ３で停止した時のパルスカウント値が識別番号に
対応づけてメモリ２３に格納される。
【００２１】次に、ステップＳ５でベルトコンベア１の
位置登録をさらに行うか否かの確認が行われ、位置登録
を行う場合は、ステップＳ２に戻り、再びステップＳ２
〜Ｓ４を実行する。一方、位置登録が完了した場合は終
了する。
位置登録をさらに行うか否かの確認が行われ、位置登録
を行う場合は、ステップＳ２に戻り、再びステップＳ２
〜Ｓ４を実行する。一方、位置登録が完了した場合は終
了する。
【００２２】図３は、図１で示したベルトコンベア位置
決め装置の位置決め動作を示すフローチャートである。 この位置決め動作は位置決めプログラムに基づくＣＰＵ
２１の制御下で行われる。また、操作部２２の操作はオ
ペレータが行う。
決め装置の位置決め動作を示すフローチャートである。 この位置決め動作は位置決めプログラムに基づくＣＰＵ
２１の制御下で行われる。また、操作部２２の操作はオ
ペレータが行う。
【００２３】同図を参照して、ステップＳ１１で操作部
２２で操作することにより、ベルトコンベア１を所定の
基準位置に停止させ、パルスカウント値をリセットする
ことにより初期設定を行う。
２２で操作することにより、ベルトコンベア１を所定の
基準位置に停止させ、パルスカウント値をリセットする
ことにより初期設定を行う。
【００２４】次に、ステップＳ１２で、前述した位置登
録によりあらかじめ登録された識別番号のうち、所望の
識別番号を操作部２２から入力することにより、メモリ
２３から、入力された識別番号に対応して格納されたパ
ルスカウント値が目標パルス数として読み出される。
録によりあらかじめ登録された識別番号のうち、所望の
識別番号を操作部２２から入力することにより、メモリ
２３から、入力された識別番号に対応して格納されたパ
ルスカウント値が目標パルス数として読み出される。
【００２５】そして、ステップＳ１３で、目標パルス数
にパルスカウント値が等しくなるように、駆動指令が駆
動部２４に与えらてベルトコンベア１が自動駆動される
ことにより、ベルトコンベア１が所望の位置まで移動す
る。
にパルスカウント値が等しくなるように、駆動指令が駆
動部２４に与えらてベルトコンベア１が自動駆動される
ことにより、ベルトコンベア１が所望の位置まで移動す
る。
【００２６】次に、ステップＳ１４で、ベルトコンベア
１の位置決めをさらに行うか否かの確認が行われ、位置
決めを行う場合は、ステップＳ１２に戻り、再びステッ
プＳ１２〜Ｓ１３が実行され、さらなる位置決めがない
場合は終了する。
１の位置決めをさらに行うか否かの確認が行われ、位置
決めを行う場合は、ステップＳ１２に戻り、再びステッ
プＳ１２〜Ｓ１３が実行され、さらなる位置決めがない
場合は終了する。
【００２７】このように、あらかじめ識別番号に対応づ
けて、パルス発生器３から出力されるパルスのパルスカ
ウント値を目標パルスとしてメモリ２３に格納すること
により、ベルトコンベア１の位置登録を行っている。そ
して、オペレータが操作部２２から所望の識別番号を入
力することにより目標パルス数がメモリ２３から呼び出
され、この目標パルス数に基づき、ベルトコンベア１の
多点位置決め制御が正確に行われる。
けて、パルス発生器３から出力されるパルスのパルスカ
ウント値を目標パルスとしてメモリ２３に格納すること
により、ベルトコンベア１の位置登録を行っている。そ
して、オペレータが操作部２２から所望の識別番号を入
力することにより目標パルス数がメモリ２３から呼び出
され、この目標パルス数に基づき、ベルトコンベア１の
多点位置決め制御が正確に行われる。
【００２８】このため、第１の従来例のように、位置決
めのためにベルトコンベア１の歯車やチェーンスプロケ
ットによる減速比を考慮して計算する必要はなくなり、
位置決め制御プログラムの作成も容易になる。また、第
２の従来例のように、位置決めする数に応じてリミット
スイッチ９を設ける必要もなく、装置構成は比較的簡単
で済む。
めのためにベルトコンベア１の歯車やチェーンスプロケ
ットによる減速比を考慮して計算する必要はなくなり、
位置決め制御プログラムの作成も容易になる。また、第
２の従来例のように、位置決めする数に応じてリミット
スイッチ９を設ける必要もなく、装置構成は比較的簡単
で済む。
【００２９】なお、この実施例ではベルトコンベア１に
パルス発生器３を設けた例を示したが、ギヤードモータ
２にパルス発生器３を設けることもできる。また、この
実施例では、位置決め制御部２０内に駆動部２４を設け
たが、第１及び第２の従来例の駆動装置８のように、外
部に設けてもよい。
パルス発生器３を設けた例を示したが、ギヤードモータ
２にパルス発生器３を設けることもできる。また、この
実施例では、位置決め制御部２０内に駆動部２４を設け
たが、第１及び第２の従来例の駆動装置８のように、外
部に設けてもよい。
【００３０】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、位置
制御手段により、パルス発生器より発生されるパルス数
をベルトコンベアの基準位置を基準としてカウントし、
該パルス数と、識別符号に対応したベルトコンベアの基
準位置からの相対パルス数である位置情報とに基づき、
ベルトコンベアの位置決め制御を行っている。
制御手段により、パルス発生器より発生されるパルス数
をベルトコンベアの基準位置を基準としてカウントし、
該パルス数と、識別符号に対応したベルトコンベアの基
準位置からの相対パルス数である位置情報とに基づき、
ベルトコンベアの位置決め制御を行っている。
【００３１】したがって、ベルトコンベアの位置の登録
及び制御はすべてパルス発生器から出力されるパルス数
に基づき行われるため、位置決め制御プログラムを複雑
にすることなく正確なベルトコンベアの位置決めが行わ
れる。また、リミットスイッチのように位置決め用の特
別な構成要素も必要としないため、装置構成も比較的簡
単である。
及び制御はすべてパルス発生器から出力されるパルス数
に基づき行われるため、位置決め制御プログラムを複雑
にすることなく正確なベルトコンベアの位置決めが行わ
れる。また、リミットスイッチのように位置決め用の特
別な構成要素も必要としないため、装置構成も比較的簡
単である。
【図１】この発明の一実施例であるベルトコンベア位置
決め装置の構成を示した説明図である。
決め装置の構成を示した説明図である。
【図２】図１で示したベルトコンベア位置決め装置の位
置登録動作を示したフローチャートである。
置登録動作を示したフローチャートである。
【図３】図１で示したベルトコンベア位置決め装置の位
置決め動作を示したフローチャートである。
置決め動作を示したフローチャートである。
【図４】第１の従来例であるベルトコンベア位置決め装
置の構成を示した説明図である。
置の構成を示した説明図である。
【図５】第２の従来例であるベルトコンベア位置決め装
置の構成を示した説明図である。
置の構成を示した説明図である。
１ ベルトコンベア
２ ギヤードモータ
３ パルス発生器
２０ 位置決め制御部
２１ ＣＰＵ
２３ メモリ
２４ 駆動部
Claims (1)
- 【請求項１】 ベルトコンベアの移動量に対応してパ
ルスを発生するパルス発生器と、前記ベルトコンベアの
位置情報が、前記ベルトコンベアの基準位置からの相対
パルス数として所定の識別符号に対応づけて登録可能な
位置登録手段と、前記識別符号を付与する識別符号付与
手段と、前記パルス発生器より発生されるパルスについ
て前記ベルトコンベアの基準位置を基準としてパルス数
をカウントし、該パルス数と前記識別符号付与手段より
付与された前記識別符号に対応した前記位置情報とに基
づき、前記ベルトコンベアの位置決め制御を行う位置制
御手段とを備えたベルトコンベア位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP40327890A JPH04217507A (ja) | 1990-12-18 | 1990-12-18 | ベルトコンベア位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP40327890A JPH04217507A (ja) | 1990-12-18 | 1990-12-18 | ベルトコンベア位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04217507A true JPH04217507A (ja) | 1992-08-07 |
Family
ID=18513027
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP40327890A Pending JPH04217507A (ja) | 1990-12-18 | 1990-12-18 | ベルトコンベア位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04217507A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997008597A1 (fr) * | 1995-08-23 | 1997-03-06 | Fanuc Ltd | Unite de commande d'acceleration/deceleration a commande numerique par ordinateur et procede s'y rapportant |
| WO1997015873A1 (fr) * | 1995-10-23 | 1997-05-01 | Fanuc Ltd | Procede de synchronisation de systemes multiples |
| JP2004185247A (ja) * | 2002-12-03 | 2004-07-02 | Daifuku Co Ltd | 搬送装置および搬送装置に使用されるインバータ |
-
1990
- 1990-12-18 JP JP40327890A patent/JPH04217507A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997008597A1 (fr) * | 1995-08-23 | 1997-03-06 | Fanuc Ltd | Unite de commande d'acceleration/deceleration a commande numerique par ordinateur et procede s'y rapportant |
| US5911125A (en) * | 1995-08-23 | 1999-06-08 | Fanuc, Ltd. | CNC acceleration-deceleration control apparatus and method |
| WO1997015873A1 (fr) * | 1995-10-23 | 1997-05-01 | Fanuc Ltd | Procede de synchronisation de systemes multiples |
| JP2004185247A (ja) * | 2002-12-03 | 2004-07-02 | Daifuku Co Ltd | 搬送装置および搬送装置に使用されるインバータ |
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