JPH04208008A - 磁気浮上搬送装置の異常時のビークル復帰方法 - Google Patents
磁気浮上搬送装置の異常時のビークル復帰方法Info
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- JPH04208008A JPH04208008A JP2337911A JP33791190A JPH04208008A JP H04208008 A JPH04208008 A JP H04208008A JP 2337911 A JP2337911 A JP 2337911A JP 33791190 A JP33791190 A JP 33791190A JP H04208008 A JPH04208008 A JP H04208008A
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- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 title abstract description 5
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Landscapes
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は’７１Ｍ内複数の地点間に物品を磁気浮上式ビ
ークルを用いて搬送する装置に於て、停電、故障等の異
常発生時、ビークルをリニアモータによる駆動可能な位
置まで復帰させ、容易に再起動できるようになした異常
時のビークル復帰方法に関するものである。
ークルを用いて搬送する装置に於て、停電、故障等の異
常発生時、ビークルをリニアモータによる駆動可能な位
置まで復帰させ、容易に再起動できるようになした異常
時のビークル復帰方法に関するものである。
搬送ルートに沿って各種物品を搬送するシステムに使用
される搬送台車ビークルを磁気で浮上せしめて行う装置
が、例えば特開昭６０−１７０４０１号、同６１−１０
２１０５号公報に開示されている。
される搬送台車ビークルを磁気で浮上せしめて行う装置
が、例えば特開昭６０−１７０４０１号、同６１−１０
２１０５号公報に開示されている。
従来の磁気浮上式搬送システムはビークル側に電源と、
磁気浮上用の永久磁石及び電磁石と、この電磁石に流す
励磁電流を制御する制御装置とを搭載している。従って
ビークルを磁気によって所要のギャップを有するように
して浮上せしめ、リニアモータによりガイドレールに沿
って走行させしかし停電その他の原因で、ビークルが停
止し、かつその停止位置がリニアモータのない位置であ
れば、このビークルを再起動させることは不能で、作業
者が移動させる必要があり、時間的にロスがあるととも
にクリーンルーム等では作業者または作業に伴う発塵に
より汚染される欠点がある。
磁気浮上用の永久磁石及び電磁石と、この電磁石に流す
励磁電流を制御する制御装置とを搭載している。従って
ビークルを磁気によって所要のギャップを有するように
して浮上せしめ、リニアモータによりガイドレールに沿
って走行させしかし停電その他の原因で、ビークルが停
止し、かつその停止位置がリニアモータのない位置であ
れば、このビークルを再起動させることは不能で、作業
者が移動させる必要があり、時間的にロスがあるととも
にクリーンルーム等では作業者または作業に伴う発塵に
より汚染される欠点がある。
本発明は異常事態の発生等にて制御不能な位置に停止し
たビークルを自動的に制御可能な領域に移動させ、所定
位置に停止させ再起動を可能とすることを目的とする。
たビークルを自動的に制御可能な領域に移動させ、所定
位置に停止させ再起動を可能とすることを目的とする。
本発明は上記目的を達成するためになしたもので、走行
路の案内レールに沿ってビークル番ご搭載した電磁力の
吸着力により浮上させ、リニアモータにて走行させるよ
うになした磁気浮上搬送装置に於て、リニアモータを設
置したステーション間に複数のセンサーを備え、ビーク
ルの走行にともなって第１センサーより次のセンサーを
通過する迄の設定所要時間を超過した場合、このビーク
ルに対し、磁気浮上指令を発して異常停止したビークル
を浮上させるとともに各ステーション間の傾斜した走行
路上を自力走行させてステーション定位置に達した時、
リニアモータを制御してビークルを停止させるようにな
したことを要旨とする。
路の案内レールに沿ってビークル番ご搭載した電磁力の
吸着力により浮上させ、リニアモータにて走行させるよ
うになした磁気浮上搬送装置に於て、リニアモータを設
置したステーション間に複数のセンサーを備え、ビーク
ルの走行にともなって第１センサーより次のセンサーを
通過する迄の設定所要時間を超過した場合、このビーク
ルに対し、磁気浮上指令を発して異常停止したビークル
を浮上させるとともに各ステーション間の傾斜した走行
路上を自力走行させてステーション定位置に達した時、
リニアモータを制御してビークルを停止させるようにな
したことを要旨とする。
走行路に沿って所要間隔もしくはステーション位置に走
行駆動用のりニアモータを配置し、かつこのりニアモー
タを配置したステーションを発車したビークルは次のス
テーションに到達するまで単に磁力により浮上制御をか
けられるのみで慣性力で走行するが、何らかの異常が発
生し、これを検知して非常停止し、しかもこの停止位置
に走行駆動用のりニアモータが配置されていなくても走
行路を予めわずかに傾斜させているため、ビークルは走
行路の傾斜により自動的に移動し、次の停止ステーショ
ン位置でビークルを検出した時、リニアモータを制御し
ビークルを停止点に停止させる。従ってビークルを再起
動は確実に自動的に行える。
行駆動用のりニアモータを配置し、かつこのりニアモー
タを配置したステーションを発車したビークルは次のス
テーションに到達するまで単に磁力により浮上制御をか
けられるのみで慣性力で走行するが、何らかの異常が発
生し、これを検知して非常停止し、しかもこの停止位置
に走行駆動用のりニアモータが配置されていなくても走
行路を予めわずかに傾斜させているため、ビークルは走
行路の傾斜により自動的に移動し、次の停止ステーショ
ン位置でビークルを検出した時、リニアモータを制御し
ビークルを停止点に停止させる。従ってビークルを再起
動は確実に自動的に行える。
以下本発明磁気浮上式ビークルを用いた搬送装置の異常
時のビークル復帰方法を図示の実施例にもとづいて説明
する。
時のビークル復帰方法を図示の実施例にもとづいて説明
する。
図において１はＪ！厘内の複数地点間番ご物品を搬送す
るシステムにおける走行路（ランウェイ）で、これは非
励磁性体例えばアルミニウム、アルミ合金等にて走行路
本体フレーム１ａを構成するとともに、この走行路本体
フレーム１ａに２本の平行した案内レール２，２を配設
支持せしめる。この案内レール２は鉄、その他励磁性体
にてフラットバー状、その他少なくとも内側端面と下底
面が平坦となる形状に製作さ枳 これを非励磁性体の走
行路本体フレーム１ａにその内側面に互いに対向するよ
うにして突設支持される。
るシステムにおける走行路（ランウェイ）で、これは非
励磁性体例えばアルミニウム、アルミ合金等にて走行路
本体フレーム１ａを構成するとともに、この走行路本体
フレーム１ａに２本の平行した案内レール２，２を配設
支持せしめる。この案内レール２は鉄、その他励磁性体
にてフラットバー状、その他少なくとも内側端面と下底
面が平坦となる形状に製作さ枳 これを非励磁性体の走
行路本体フレーム１ａにその内側面に互いに対向するよ
うにして突設支持される。
この走行路１に沿って走行するビークル（搬送台車）３
はフレーム３１上に所要の大きさと形状をしたパレット
３２を備え、下面にはりニアモータのリアクシランプレ
ート３３を垂設し、ビークル３が走行する阪 走行路１
側に所要間隔で、かつ互いに対設された駆動用リニアモ
ータ４間を該リアクシランプレート３３が通過し、所要
の推力をビークルに与えるようになすとともに、フレー
ム３１の両側を低くし、このフレーム端低部位置に浮上
用の電磁石３４を設置し、この電磁石３４の起磁力面を
前記案内レール２の下底面と対向するようになし、また
ビークルには案内用の電磁石３５をも設ける。
はフレーム３１上に所要の大きさと形状をしたパレット
３２を備え、下面にはりニアモータのリアクシランプレ
ート３３を垂設し、ビークル３が走行する阪 走行路１
側に所要間隔で、かつ互いに対設された駆動用リニアモ
ータ４間を該リアクシランプレート３３が通過し、所要
の推力をビークルに与えるようになすとともに、フレー
ム３１の両側を低くし、このフレーム端低部位置に浮上
用の電磁石３４を設置し、この電磁石３４の起磁力面を
前記案内レール２の下底面と対向するようになし、また
ビークルには案内用の電磁石３５をも設ける。
浮上用電磁石３４はビークル３がほぼ水平に浮上するよ
う複数個例えば図示のように左右前後に各１個ずつ配設
し、案内レール２の下底面と電磁石３４の起磁力面との
ギャップを設定され力値に保持されるようビークルに搭
載された制御装置５及び電源（バッテリー）６と電気的
に接続され、ビークルのパレット上に搬送物品を搭載し
て走行する１その荷重その他に応じて励磁電流を制御し
てその起磁力を調整し、常に所定ギャップを保持するよ
うになす。
う複数個例えば図示のように左右前後に各１個ずつ配設
し、案内レール２の下底面と電磁石３４の起磁力面との
ギャップを設定され力値に保持されるようビークルに搭
載された制御装置５及び電源（バッテリー）６と電気的
に接続され、ビークルのパレット上に搬送物品を搭載し
て走行する１その荷重その他に応じて励磁電流を制御し
てその起磁力を調整し、常に所定ギャップを保持するよ
うになす。
゛ また案内用電磁石３５の起磁力面を案内レール２
の内側面と所要の隙間を開けるように対設させ、この電
磁石３５に励磁電流を可調整的に流し、その起磁力を調
整し、対向する二つの案内用電磁石のレール吸着力によ
り平衡を保ってレールと４１接触で、かつ案内レールに
導かれて規定の走行路を走行するようになす。
の内側面と所要の隙間を開けるように対設させ、この電
磁石３５に励磁電流を可調整的に流し、その起磁力を調
整し、対向する二つの案内用電磁石のレール吸着力によ
り平衡を保ってレールと４１接触で、かつ案内レールに
導かれて規定の走行路を走行するようになす。
前記走行路に沿ってビークル検出センサー７を複数個設
置するとともにこの検出センサー間を制御回路を介して
接続するとともに検出センサー７からの異常検出信号に
てビークルを停止させる赤外線式通信装置１８を各停止
ステーションに配備せしめるとともに停止ステーション
にリニアモータを配殺し、かつこのりニアモータを配備
した停止ステーションを低くなるよう前記走行路を傾斜
せしめる。この走行路１の傾斜は異常検出にて停止した
ビークルはこの走行路の傾斜にて自動的に走行し、停止
ステーションまで移動可能としてその角度を定められる
。
置するとともにこの検出センサー間を制御回路を介して
接続するとともに検出センサー７からの異常検出信号に
てビークルを停止させる赤外線式通信装置１８を各停止
ステーションに配備せしめるとともに停止ステーション
にリニアモータを配殺し、かつこのりニアモータを配備
した停止ステーションを低くなるよう前記走行路を傾斜
せしめる。この走行路１の傾斜は異常検出にて停止した
ビークルはこの走行路の傾斜にて自動的に走行し、停止
ステーションまで移動可能としてその角度を定められる
。
走行駆動用のりニアモータを配置したステーションを発
車したビークルは浮上用電磁石にて所定の浮上量をギャ
ップセンサーにて検出制御されて案内レール上を磁気浮
上し、次のステーションに到着するまで慣性力にて走行
する。そして何らかの異常検出にて非常停止するとこの
停止位置が停止ステーション以外であるならば各停止ス
テーションに配備した赤外線式通信装置よりビークルに
浮上指令を与えると案内レールは走行路とともに傾斜し
ているので、傾斜した案内レール上をこの浮上指令を受
けたビークルはその自重により傾斜レール上を辷るよう
に走行し、停止ステーション位置でこのビークルを検出
して停止させる。
車したビークルは浮上用電磁石にて所定の浮上量をギャ
ップセンサーにて検出制御されて案内レール上を磁気浮
上し、次のステーションに到着するまで慣性力にて走行
する。そして何らかの異常検出にて非常停止するとこの
停止位置が停止ステーション以外であるならば各停止ス
テーションに配備した赤外線式通信装置よりビークルに
浮上指令を与えると案内レールは走行路とともに傾斜し
ているので、傾斜した案内レール上をこの浮上指令を受
けたビークルはその自重により傾斜レール上を辷るよう
に走行し、停止ステーション位置でこのビークルを検出
して停止させる。
なおステーションを出発したビークルはこのビークルに
突設したストライカ９が第１のセンサーを通過した後、
第２のセンサーに予め定めた時間経過してもビークルが
第２センサーに到達しない時、この第１のセンサー通過
後から第２センサー通過までの所要時間を演算してビー
クルに異常が発生したか否かを制御回路にて判断し、設
定時間経過してもセンサーにてビークルが検出されない
時、異常発生と判断して赤外線通信装置より走行路上の
ビークルに対し浮上信号を発信を出すが、この時、他の
正常に作動しているビークルには誤動作が生しないよう
インターロックをしておく。
突設したストライカ９が第１のセンサーを通過した後、
第２のセンサーに予め定めた時間経過してもビークルが
第２センサーに到達しない時、この第１のセンサー通過
後から第２センサー通過までの所要時間を演算してビー
クルに異常が発生したか否かを制御回路にて判断し、設
定時間経過してもセンサーにてビークルが検出されない
時、異常発生と判断して赤外線通信装置より走行路上の
ビークルに対し浮上信号を発信を出すが、この時、他の
正常に作動しているビークルには誤動作が生しないよう
インターロックをしておく。
異常の発生したビークルは浮上指令を受は磁気により強
制的に７１ ｋされると、前述のように傾斜した案内レ
ールにまり走行路の低い側にあるステーションに向かっ
て移動する。所定位置で停止したビークルはこの位置に
配備されたりニアモータでの再起動は容易に行われるも
のである。
制的に７１ ｋされると、前述のように傾斜した案内レ
ールにまり走行路の低い側にあるステーションに向かっ
て移動する。所定位置で停止したビークルはこの位置に
配備されたりニアモータでの再起動は容易に行われるも
のである。
本発明によるときは各ステーションに走行用のリニアモ
ータと赤外線式通信装置を備犬るとともに各ステーショ
ン間の走行路をステーション位置が低くなるよう傾斜さ
せ、かつ複数のセンサーを備えているので、走行するビ
ークルを順次センサーが検出しない場合異常と判断し、
このビークルを磁気浮上指令を与えて浮りせしめるので
、異常停止したビークルは傾斜した走行路上を自力走行
し、リニアモータによる走行可能な定位置で確実に停止
させられるので、ビークルに異常が発生しても作業員の
手によらず自動的にかつ再起動可能にして復帰せしめら
れる利点を有する。
ータと赤外線式通信装置を備犬るとともに各ステーショ
ン間の走行路をステーション位置が低くなるよう傾斜さ
せ、かつ複数のセンサーを備えているので、走行するビ
ークルを順次センサーが検出しない場合異常と判断し、
このビークルを磁気浮上指令を与えて浮りせしめるので
、異常停止したビークルは傾斜した走行路上を自力走行
し、リニアモータによる走行可能な定位置で確実に停止
させられるので、ビークルに異常が発生しても作業員の
手によらず自動的にかつ再起動可能にして復帰せしめら
れる利点を有する。
図面は本発明磁気浮上搬送装置の異常時のビークル復帰
方法の一実施例を示し、第１図は正面図、第２図は平面
図、第３図は側面図、第４図は走行路を走行するビーク
ルの説明図である。 １は走行路、２は案内レール、３はビークル、３１はフ
レーム、３２はパレット、３３はリアクシランプレート
、３４は浮上用電磁石、３５は案内用電磁石、４はリニ
アモータ、５は制御装置、６は電源、７は検出センサー
、８は赤外線式通信装置、９はストライカ。
方法の一実施例を示し、第１図は正面図、第２図は平面
図、第３図は側面図、第４図は走行路を走行するビーク
ルの説明図である。 １は走行路、２は案内レール、３はビークル、３１はフ
レーム、３２はパレット、３３はリアクシランプレート
、３４は浮上用電磁石、３５は案内用電磁石、４はリニ
アモータ、５は制御装置、６は電源、７は検出センサー
、８は赤外線式通信装置、９はストライカ。
Claims (1)
- （１）走行路の案内レールに沿ってビークルに搭載した
電磁力の吸着力により浮上させ、リニアモータにて走行
させるようになした磁気浮上搬送装置に於て、リニアモ
ータを設置したステーション間に複数のセンサーを備え
、ビークルの走行にともなつて第１センサーより次のセ
ンサーを通過する迄の設定所要時間を超過した場合、こ
のビークルに対し、磁気浮上指令を発して異常停止した
ビークルを浮上させるとともに各ステーション間の傾斜
した走行路上を自力走行させてステーション定位置に達
した時、リニアモータを制御してビークルを停止させる
ようになしたことを特徴とする磁気浮上搬送装置の異常
時のビークル復帰方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2337911A JPH04208008A (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 磁気浮上搬送装置の異常時のビークル復帰方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2337911A JPH04208008A (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 磁気浮上搬送装置の異常時のビークル復帰方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04208008A true JPH04208008A (ja) | 1992-07-29 |
Family
ID=18313154
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2337911A Pending JPH04208008A (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 磁気浮上搬送装置の異常時のビークル復帰方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04208008A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106740253A (zh) * | 2016-11-24 | 2017-05-31 | 西南交通大学 | 超导磁悬浮车的控制系统 |
| WO2020093934A1 (zh) * | 2018-11-09 | 2020-05-14 | 中车株洲电力机车有限公司 | 磁浮列车紧急行车方法、控制系统及磁浮列车 |
-
1990
- 1990-11-30 JP JP2337911A patent/JPH04208008A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106740253A (zh) * | 2016-11-24 | 2017-05-31 | 西南交通大学 | 超导磁悬浮车的控制系统 |
| WO2020093934A1 (zh) * | 2018-11-09 | 2020-05-14 | 中车株洲电力机车有限公司 | 磁浮列车紧急行车方法、控制系统及磁浮列车 |
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