JPH04201B2 - - Google Patents
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- JPH04201B2 JPH04201B2 JP57195360A JP19536082A JPH04201B2 JP H04201 B2 JPH04201 B2 JP H04201B2 JP 57195360 A JP57195360 A JP 57195360A JP 19536082 A JP19536082 A JP 19536082A JP H04201 B2 JPH04201 B2 JP H04201B2
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 29
- 230000005415 magnetization Effects 0.000 claims description 17
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- 238000012937 correction Methods 0.000 description 15
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
- G01C17/38—Testing, calibrating, or compensating of compasses
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
- G01R33/00—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables
- G01R33/02—Measuring direction or magnitude of magnetic fields or magnetic flux
- G01R33/025—Compensating stray fields
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
- Measuring Magnetic Variables (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、自動車等の移動体に搭載した磁界ベ
クトル検出器により地磁気の方向の計測して自己
の方位を測定し、また走行距離計により走行距離
を測定することにより基準地点からの移動体の相
対的位置を測定する位置検出装置において、移動
体の着磁による地磁気の測定誤差を補正する第一
次補正を行い、さらにこの補正で取り除けなかつ
た誤差を移動体を走行させて測定した位置検出結
果の誤差により第二次補正を行うことを特徴とす
る、高精度な地磁気ベクトルの検出方式に関する
ものである。
クトル検出器により地磁気の方向の計測して自己
の方位を測定し、また走行距離計により走行距離
を測定することにより基準地点からの移動体の相
対的位置を測定する位置検出装置において、移動
体の着磁による地磁気の測定誤差を補正する第一
次補正を行い、さらにこの補正で取り除けなかつ
た誤差を移動体を走行させて測定した位置検出結
果の誤差により第二次補正を行うことを特徴とす
る、高精度な地磁気ベクトルの検出方式に関する
ものである。
車両位置の検出のための従来の磁界ベクトルの
検出方法においては、測定装置または測定装置を
取りつけた機器が着磁している場合、磁界ベクト
ル検出装置の方向を任意に変化させた時の磁界ベ
クトルを３点以上測定し、第１図のような座標上
に該磁界ベクトルの先端P1、P2、P3を通る円４
を求め、円の中心の座標を誤差ベクトル（着磁ベ
クトル）２とし、測定ベクトルＰより該誤差ベク
トルを引き、真の磁界ベクトル３を求めていた。
この磁界ベクトルからは以下のような方法で車両
位置を検出できる。すなわち、上記の真の磁界ベ
クトル３は地球の極方向を向いている筈だから、
このベクトルの方向はＮ方向である。これと車両
の進行方向たるＹ軸とのなす角度をθとすると、
Ｎ方向及びそれと直角なＥ方向の車両の移動量
（DN、DE）は、車両の進行方向の走行距離をＹ
とすると、 DE＝Ｙ・sinθ (1) DN＝Ｙ・cosθ (2) により求まる。なお、実際には、車両の向きは道
路に沿つて時々刻々変化するから、移動量は微小
距離ずつ求める。つまり、走行距離計により求ま
る車両の微小走行距離をδY、Ｅ方向、Ｎ方向の
移動量を各々δE、δNとすると、 δE＝δY・sinθ (3) δN＝δY・cosθ (4) となる。第５図はこの関係を説明する図である。
この移動量の測定を連続的に行つて、その結果を
累積すれば、ある出発点からの移動量DN，NE
が次式により求まる。
検出方法においては、測定装置または測定装置を
取りつけた機器が着磁している場合、磁界ベクト
ル検出装置の方向を任意に変化させた時の磁界ベ
クトルを３点以上測定し、第１図のような座標上
に該磁界ベクトルの先端P1、P2、P3を通る円４
を求め、円の中心の座標を誤差ベクトル（着磁ベ
クトル）２とし、測定ベクトルＰより該誤差ベク
トルを引き、真の磁界ベクトル３を求めていた。
この磁界ベクトルからは以下のような方法で車両
位置を検出できる。すなわち、上記の真の磁界ベ
クトル３は地球の極方向を向いている筈だから、
このベクトルの方向はＮ方向である。これと車両
の進行方向たるＹ軸とのなす角度をθとすると、
Ｎ方向及びそれと直角なＥ方向の車両の移動量
（DN、DE）は、車両の進行方向の走行距離をＹ
とすると、 DE＝Ｙ・sinθ (1) DN＝Ｙ・cosθ (2) により求まる。なお、実際には、車両の向きは道
路に沿つて時々刻々変化するから、移動量は微小
距離ずつ求める。つまり、走行距離計により求ま
る車両の微小走行距離をδY、Ｅ方向、Ｎ方向の
移動量を各々δE、δNとすると、 δE＝δY・sinθ (3) δN＝δY・cosθ (4) となる。第５図はこの関係を説明する図である。
この移動量の測定を連続的に行つて、その結果を
累積すれば、ある出発点からの移動量DN，NE
が次式により求まる。
DE＝ΣδE (5)
DN＝ΣδN (6)
なお、任意の場所（経度Ｅ、緯度Ｎ）を求めた
い場合には、出発点の地点情報（E0，N0）を地
図等で求めておけば Ｅ＝E0＋DE (7) Ｎ＝N0＋DN (8) により求まる。
い場合には、出発点の地点情報（E0，N0）を地
図等で求めておけば Ｅ＝E0＋DE (7) Ｎ＝N0＋DN (8) により求まる。
以上で水平面内の位置が求まる。高さ方向につ
いては、上記測定中に前後方向の傾斜計の測定値
Ｂより、高さ方向の微小移動量δHが、 δH＝δY・sinB (9) により求まるから、出発点の高度H0から、任意
の場所の高度は、 Ｈ＝H0＋ΣδH (10) により求まる。
いては、上記測定中に前後方向の傾斜計の測定値
Ｂより、高さ方向の微小移動量δHが、 δH＝δY・sinB (9) により求まるから、出発点の高度H0から、任意
の場所の高度は、 Ｈ＝H0＋ΣδH (10) により求まる。
以上のように、地磁気を検出する磁界ベクトル
検出器と、走行距離計と、前後方向の傾斜計を備
え、データ処理部で上記の演算処理を行うことに
より、車両の位置を測定することができる。
検出器と、走行距離計と、前後方向の傾斜計を備
え、データ処理部で上記の演算処理を行うことに
より、車両の位置を測定することができる。
しかし、磁界ベクトル検出器を車両等に取りつ
けた場合、車両等が一般に長方形に近いことによ
り、車両等の地磁気に対する向きによつて、磁界
検出器に入る地磁気の磁束が変化する。このため
車両ごと磁界ベクトル検出器の方向を任意に変化
させた時の磁界ベクトルの軌跡は、第２図に示す
ように、楕円となるため、従来の円の中心の座標
を誤差ベクトルとする計測法では誤差ベクトルを
正確に求めることが不可能であるため、車両位置
の計測誤差が大きくなるという欠点があつた。
けた場合、車両等が一般に長方形に近いことによ
り、車両等の地磁気に対する向きによつて、磁界
検出器に入る地磁気の磁束が変化する。このため
車両ごと磁界ベクトル検出器の方向を任意に変化
させた時の磁界ベクトルの軌跡は、第２図に示す
ように、楕円となるため、従来の円の中心の座標
を誤差ベクトルとする計測法では誤差ベクトルを
正確に求めることが不可能であるため、車両位置
の計測誤差が大きくなるという欠点があつた。
本発明は、この楕円軌跡を考慮した第一次の着
磁補正を行うとともに、実際に移動体を走行させ
た位置検出誤差を考慮した第二次の着磁補正を行
うことにより、一層高精度の磁界の方向を検出
し、正確な位置検出を可能とするものである。
磁補正を行うとともに、実際に移動体を走行させ
た位置検出誤差を考慮した第二次の着磁補正を行
うことにより、一層高精度の磁界の方向を検出
し、正確な位置検出を可能とするものである。
本発明は、地磁気を測定する磁界ベクトル検出
器と、走行距離を測定する走行距離測定器と、車
体の前後方向の傾斜を測定する傾斜計とを移動体
に具備し、まずこの移動体を一回転させて少なく
とも４方向における磁界ベクトルを測定してその
軌跡を描き、続いて始点と終点が一致するコース
を走行して終点における位置検出結果から水平面
内での検出誤差と高さ方向の検出誤差を求め、こ
の水平面内での検出誤差により前記磁界ベクトル
軌跡を補正し、高さ方向の検出誤差により前記傾
斜計を補正し、この補正後の磁界ベクトル軌跡と
走行距離測定値により水平面内での移動量を、ま
た補正後の傾斜計により高さ方向の移動量を正確
に測定することを特徴とする。
器と、走行距離を測定する走行距離測定器と、車
体の前後方向の傾斜を測定する傾斜計とを移動体
に具備し、まずこの移動体を一回転させて少なく
とも４方向における磁界ベクトルを測定してその
軌跡を描き、続いて始点と終点が一致するコース
を走行して終点における位置検出結果から水平面
内での検出誤差と高さ方向の検出誤差を求め、こ
の水平面内での検出誤差により前記磁界ベクトル
軌跡を補正し、高さ方向の検出誤差により前記傾
斜計を補正し、この補正後の磁界ベクトル軌跡と
走行距離測定値により水平面内での移動量を、ま
た補正後の傾斜計により高さ方向の移動量を正確
に測定することを特徴とする。
一般に楕円の方程式は、
（Ｘ−Ox）2＋α2・（Ｙ−Oy）2＝R2
と表わされ、この場合、変数はOx、Oy、α、Ｒ
の４つである。
の４つである。
従つて、第２図中P1、P2、P3、P4に示す如く、
車両に取りつけた磁界ベクトル検出器１１の方向
を少なくとも４方向以上任意に変えた時の磁界ベ
クトルを測定することにより、上記４つの変数を
特定することができる。さらに、この移動体を始
点と終点が一致したコースを走行させると終点で
は始点と同一の位置が検出されるはずであり、終
点での位置検出結果と始点でのそれとの差があれ
ば、それはそのまま検出誤差となるから、それか
ら着磁誤差を算出してOxとOyとの値を補正する。
さらにこの時の高さ方向の検出誤差を求める。こ
のようにして決定された楕円の中心座標（Ox、
Oy）と楕円率αおよび内接する円の半径Ｒに基
づいて任意の方向で測定された磁界ベクトルＰを
補正するとともに傾斜系の測定値を補正すること
により、正確な地磁気の磁界ベクトルの向きを知
ることができ、移動体の位置を正確に求めること
が可能である。
車両に取りつけた磁界ベクトル検出器１１の方向
を少なくとも４方向以上任意に変えた時の磁界ベ
クトルを測定することにより、上記４つの変数を
特定することができる。さらに、この移動体を始
点と終点が一致したコースを走行させると終点で
は始点と同一の位置が検出されるはずであり、終
点での位置検出結果と始点でのそれとの差があれ
ば、それはそのまま検出誤差となるから、それか
ら着磁誤差を算出してOxとOyとの値を補正する。
さらにこの時の高さ方向の検出誤差を求める。こ
のようにして決定された楕円の中心座標（Ox、
Oy）と楕円率αおよび内接する円の半径Ｒに基
づいて任意の方向で測定された磁界ベクトルＰを
補正するとともに傾斜系の測定値を補正すること
により、正確な地磁気の磁界ベクトルの向きを知
ることができ、移動体の位置を正確に求めること
が可能である。
第３図は本発明を実施する装置の構成例を示す
図である。１１は地磁気を検出する磁界ベクトル
検出器、１２はＡ／Ｄ変換器、１３はデータを処
理する処理部、１４は車両の前後方向の傾斜計、
１４′は車両の左右方向の傾斜計、１５は距離パ
ルスの検出器、１６は誤差補正値メモリ、１７は
位置検出結果を表示する表示器、１８は一時メモ
リである。
図である。１１は地磁気を検出する磁界ベクトル
検出器、１２はＡ／Ｄ変換器、１３はデータを処
理する処理部、１４は車両の前後方向の傾斜計、
１４′は車両の左右方向の傾斜計、１５は距離パ
ルスの検出器、１６は誤差補正値メモリ、１７は
位置検出結果を表示する表示器、１８は一時メモ
リである。
磁界ベクトル検出器１１の出力はＡ／Ｄ変換器
１２により、アナログ値をデイジタルに変換し、
処理部１３に送られる。前後方向の傾斜計１４及
び左右方向の傾斜計１４′の出力も同様にＡ／Ｄ
変換器１２によりデジタル変換され、処理部１３
に送られる。さらに車両の移動量は車両に取りつ
けた距離パルス検出器１５の出力として処理部１
３に送られる。
１２により、アナログ値をデイジタルに変換し、
処理部１３に送られる。前後方向の傾斜計１４及
び左右方向の傾斜計１４′の出力も同様にＡ／Ｄ
変換器１２によりデジタル変換され、処理部１３
に送られる。さらに車両の移動量は車両に取りつ
けた距離パルス検出器１５の出力として処理部１
３に送られる。
本発明により磁界ベクトルを測定するには、ま
ず車両に取りつけた磁界ベクトル検出器１１の向
きを、車両毎に少なくとも４方向以上任意に変え
た時その向き毎の磁界ベクトルP1〜P4を測定し、
これを一時メモリ１８に記憶させる。この時、例
えば車両が最初に向いていた方向をＹ軸、それと
直交する方向をＸ軸とする直交座標にP1〜P4を
描いたものが第２図である。処理部１３は一時メ
モリ１８に記憶されたデータを処理して、楕円の
中心座標（Ox、Oy）と楕円率αおよび内接する
円の半径Ｒを算出し、この値を誤差補正値メモリ
１６に記憶させる。この処理は以下のように行
う。
ず車両に取りつけた磁界ベクトル検出器１１の向
きを、車両毎に少なくとも４方向以上任意に変え
た時その向き毎の磁界ベクトルP1〜P4を測定し、
これを一時メモリ１８に記憶させる。この時、例
えば車両が最初に向いていた方向をＹ軸、それと
直交する方向をＸ軸とする直交座標にP1〜P4を
描いたものが第２図である。処理部１３は一時メ
モリ１８に記憶されたデータを処理して、楕円の
中心座標（Ox、Oy）と楕円率αおよび内接する
円の半径Ｒを算出し、この値を誤差補正値メモリ
１６に記憶させる。この処理は以下のように行
う。
一般的に楕円の方程式は、
（Ｘ−Ox）2＋α2・（Ｙ−Oy）2＝R2 （11）
となるから、上記４つの磁界ベクトル測定値P1
〜P4より、楕円の中心座標（Ox、Oy）と楕円率
αおよび内接する円の半径Ｒを算出する。これを
第２図では実線で示す。楕円率αは車両が長方形
であるための地磁気の偏位量であり、Ｒは車両が
円形の場合の地磁気量である。以上の楕円軌跡を
用いて磁界ベクトル測定値を補正すれば位置検出
結果の精度の向上が図れる。すなわち、これを第
２図で説明すれば、測定磁界ベクトル１（OP→）を
楕円修正してベクトル１′（OP′→）を得て、次い
で着磁ベクトル２（OO′→）を差し引くことによ
り、真の地磁気ベクトル３（OH→）を求めること
ができる。あるいはまた、測定磁界ベクトル１か
ら先に着磁ベクトル２を差引き、次いで楕円修正
してもよい。以上により求めた真の磁界ベクトル
３を用いて、従来と同様な方法により位置検出を
行うことができる。しかし、この第一次補正だけ
では精度的に不十分な場合には、本発明のように
第二次補正を行うことが必要である。これは以下
のようにして行う。
〜P4より、楕円の中心座標（Ox、Oy）と楕円率
αおよび内接する円の半径Ｒを算出する。これを
第２図では実線で示す。楕円率αは車両が長方形
であるための地磁気の偏位量であり、Ｒは車両が
円形の場合の地磁気量である。以上の楕円軌跡を
用いて磁界ベクトル測定値を補正すれば位置検出
結果の精度の向上が図れる。すなわち、これを第
２図で説明すれば、測定磁界ベクトル１（OP→）を
楕円修正してベクトル１′（OP′→）を得て、次い
で着磁ベクトル２（OO′→）を差し引くことによ
り、真の地磁気ベクトル３（OH→）を求めること
ができる。あるいはまた、測定磁界ベクトル１か
ら先に着磁ベクトル２を差引き、次いで楕円修正
してもよい。以上により求めた真の磁界ベクトル
３を用いて、従来と同様な方法により位置検出を
行うことができる。しかし、この第一次補正だけ
では精度的に不十分な場合には、本発明のように
第二次補正を行うことが必要である。これは以下
のようにして行う。
上記の第一次補正後の真の地磁気ベクトル３を
用いて、従来と同様の方法により位置検出を行う
位置検出装置を搭載した車両を予め定められたコ
ースに沿つて走行され、出発点に帰着させる。そ
してこの間、位置検出装置に表示された表示上の
車両位置を連続的に記録していき、同一座標上に
予め定められた実際に走行したコースと位置検出
装置上に表示されたコースを描く。上記第一次補
正が完全であれば、この両者は一致して重なるは
ずであるが、完全ではない場合には、第４図の実
線と点線で示すごとくズレが生じ、出発点と帰着
点が異なつた位置に現れる。第４図中、２１は車
両の実際の出発点であり、位置検出装置の表示も
この点が自己の位置に示すように調整されてい
る。２３は予め定められ実際に走行したコース、
２２は位置検出装置の表示器１７が示した移動の
軌跡であり、２４はその帰着点である。この座標
のＮ軸は地磁気の方向であり、Ｅ軸はＮ軸と直角
をなす座標軸である。
用いて、従来と同様の方法により位置検出を行う
位置検出装置を搭載した車両を予め定められたコ
ースに沿つて走行され、出発点に帰着させる。そ
してこの間、位置検出装置に表示された表示上の
車両位置を連続的に記録していき、同一座標上に
予め定められた実際に走行したコースと位置検出
装置上に表示されたコースを描く。上記第一次補
正が完全であれば、この両者は一致して重なるは
ずであるが、完全ではない場合には、第４図の実
線と点線で示すごとくズレが生じ、出発点と帰着
点が異なつた位置に現れる。第４図中、２１は車
両の実際の出発点であり、位置検出装置の表示も
この点が自己の位置に示すように調整されてい
る。２３は予め定められ実際に走行したコース、
２２は位置検出装置の表示器１７が示した移動の
軌跡であり、２４はその帰着点である。この座標
のＮ軸は地磁気の方向であり、Ｅ軸はＮ軸と直角
をなす座標軸である。
そこで車両のＥ軸方向の移動量をΔE、Ｎ軸方
向の移動量をΔN、コース一周の距離をＬとす
る。これらは各々一時メモリ１８に記憶される。
向の移動量をΔN、コース一周の距離をＬとす
る。これらは各々一時メモリ１８に記憶される。
ここで第４図に示すように、誤差のＥ軸方向成
分をΔe、Ｎ軸方向成分をΔn、高さ方向成分をΔh
とすると、車両の進行方向の着磁誤差Δyとそれ
と直交する方向の着磁誤差Δx、傾斜計の誤差β
は各々次式で表される。
分をΔe、Ｎ軸方向成分をΔn、高さ方向成分をΔh
とすると、車両の進行方向の着磁誤差Δyとそれ
と直交する方向の着磁誤差Δx、傾斜計の誤差β
は各々次式で表される。
Δy＝−Δn／ΔN×Ｒ （12）
Δx＝−Δe／ΔE×Ｒ （13）
β＝tan-1（Δh／Ｌ） （14）
この着磁誤差の傾斜計の誤差により、第２図に
示した磁界ベクトルの楕円軌跡の中心座標（Ox、
Oy）と傾斜角の測定値Ｂを次式のように補正す
る。
示した磁界ベクトルの楕円軌跡の中心座標（Ox、
Oy）と傾斜角の測定値Ｂを次式のように補正す
る。
Oy′＝Oy＋Δy （15）
Ox′＝Ox＋Δx （16）
B′＝Ｂ−β （17）
これらの補正値は補正値メモリ１６に記憶させ
る。
る。
上記の新たな楕円軌跡に基づいて測定磁界ベク
トル１を処理部１３で楕円修正して真の磁界ベク
トル３を求めれば、やはり処理部１３での従来と
同様の手順により高精度に水平面内の位置を検出
することができる。また傾斜計についても測定誤
差が修正されているから、従来と同様な手順によ
り高精度に高さ方向の位置を検出することができ
る。
トル１を処理部１３で楕円修正して真の磁界ベク
トル３を求めれば、やはり処理部１３での従来と
同様の手順により高精度に水平面内の位置を検出
することができる。また傾斜計についても測定誤
差が修正されているから、従来と同様な手順によ
り高精度に高さ方向の位置を検出することができ
る。
以上のように、本発明によれば、どんな形状の
車両においても、その誤差ベクトルを高精度で算
出することが可能であり、車両の傾斜計と組み合
わせることにより、車両の進行方向を３次元で求
めることが可能であり、そしてこの進行方向と車
両から得られる走行距離情報とから、出発点に対
する相対位置座標を３次元で求めることが可能と
なり、高精度な車両の位置計測、道案内、山岳等
の３次元物体の構造解析等に応用可能であるとい
う利点を有する。
車両においても、その誤差ベクトルを高精度で算
出することが可能であり、車両の傾斜計と組み合
わせることにより、車両の進行方向を３次元で求
めることが可能であり、そしてこの進行方向と車
両から得られる走行距離情報とから、出発点に対
する相対位置座標を３次元で求めることが可能と
なり、高精度な車両の位置計測、道案内、山岳等
の３次元物体の構造解析等に応用可能であるとい
う利点を有する。
第１図は着磁による誤差ベクトル及び真の地磁
気磁界ベクトルの検出方法例を示す図、第２図は
着磁による誤差の他に搭載移動体の形状による楕
円誤差がある場合の着磁誤差ベクトルと真の地磁
気磁界ベクトルの検出方法例を示す図、第３図は
本発明の方式を実施する装置の構成例を示す図、
第４図は車両の実走行による着磁誤差の補正方法
を示す図、第５図は自動車と地磁気の方向の関係
を示す図、である。 １……測定磁界ベクトル（OP→）、２……着磁ベ
クトル（OO′→）、３……真の地磁気ベクトル
（OH→＝O′P→）、４……磁界ベクトルの軌跡（円の
場合）、５……磁界ベクトルの軌跡（楕円の場
合）、１１……磁界ベクトル検出器、１２……
Ａ／Ｄ変換器、１３……処理部、１４……前後方
向の傾斜計、１４′……左右方向の傾斜計、１５
……距離パルス検出器、１６……誤差補正値メモ
リ、１７……表示部、１８……一時メモリ、２１
……車両の出発点、２２……位置検出装置の表示
が示した移動の軌跡、２３……予め定めた実際に
走行したコース、２４……位置検出装置の表示が
示した帰着点、３０……自動車。
気磁界ベクトルの検出方法例を示す図、第２図は
着磁による誤差の他に搭載移動体の形状による楕
円誤差がある場合の着磁誤差ベクトルと真の地磁
気磁界ベクトルの検出方法例を示す図、第３図は
本発明の方式を実施する装置の構成例を示す図、
第４図は車両の実走行による着磁誤差の補正方法
を示す図、第５図は自動車と地磁気の方向の関係
を示す図、である。 １……測定磁界ベクトル（OP→）、２……着磁ベ
クトル（OO′→）、３……真の地磁気ベクトル
（OH→＝O′P→）、４……磁界ベクトルの軌跡（円の
場合）、５……磁界ベクトルの軌跡（楕円の場
合）、１１……磁界ベクトル検出器、１２……
Ａ／Ｄ変換器、１３……処理部、１４……前後方
向の傾斜計、１４′……左右方向の傾斜計、１５
……距離パルス検出器、１６……誤差補正値メモ
リ、１７……表示部、１８……一時メモリ、２１
……車両の出発点、２２……位置検出装置の表示
が示した移動の軌跡、２３……予め定めた実際に
走行したコース、２４……位置検出装置の表示が
示した帰着点、３０……自動車。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 移動体に取りつけられ該移動体の前後方向の
傾斜を測定する傾斜計と、地磁気の方向と大きさ
を検出する磁界ベクトル検出手段と、前記移動体
の走行距離を測定する走行距離測定手段と、前記
移動体の向きを変えながら少なくとも４方向で磁
界ベクトルを測定して直交座標軸上で磁界ベクト
ルの楕円軌跡を描かせてその中心座標（Ox、Oy）
と楕円率α及びその楕円軌跡に内接する円の半径
Ｒを求め磁界ベクトルの測定値を補正する処理手
段とを有する移動体位置検出装置であつて、 始点と終点が一致するコース上で前記移動体を
走行させ、終点における前記移動体位置検出装置
により、地磁気方向の移動距離の検出誤差Δnと
その方向の移動距離ΔN、地磁気方向と直角する
方向の移動距離の検出誤差Δeとその方向の移動
距離ΔEおよび高さ方向の検出誤差Δhをそれぞれ
測定し、また前記走行距離測定手段により前記コ
ースの距離Ｌを測定し、 前記処理手段には上記の測定結果に基づいて、
車両の進行方向の着磁誤差Δy＝−（Δn／ΔN）・
Ｒと、車両の進行方向と直交する方向の着磁誤差
Δx＝−（Δe／ΔE）・Ｒを求めて前記楕円軌跡の
中心座標を補正するとともに、前記傾斜計の誤差
β＝tan-1（Δh／Ｌ）を求めて前記傾斜計の測定
値を補正する機能を具備することを特徴とする磁
界ベクトル検出方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19536082A JPS5985910A (ja) | 1982-11-09 | 1982-11-09 | 磁界ベクトル検出方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19536082A JPS5985910A (ja) | 1982-11-09 | 1982-11-09 | 磁界ベクトル検出方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5985910A JPS5985910A (ja) | 1984-05-18 |
| JPH04201B2 true JPH04201B2 (ja) | 1992-01-06 |
Family
ID=16339876
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19536082A Granted JPS5985910A (ja) | 1982-11-09 | 1982-11-09 | 磁界ベクトル検出方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5985910A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3509548A1 (de) * | 1985-03-16 | 1986-09-18 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Verfahren zur ermittlung der fahrtrichtung eines fahrzeuges mit elektronischem kompass |
| US4698912A (en) * | 1985-12-11 | 1987-10-13 | The Laitram Corporation | Magnetic compass calibration |
| KR100620957B1 (ko) | 2004-12-13 | 2006-09-19 | 삼성전기주식회사 | 방위각을 측정하는 지자기센서 및 그 방법 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5776411A (en) * | 1980-10-29 | 1982-05-13 | Toyota Motor Corp | Method and apparatus for correcting output of azimuth detector |
| JPS57127807A (en) * | 1981-02-02 | 1982-08-09 | Toyota Motor Corp | Method and device for correcting output for azimuth detector |
-
1982
- 1982-11-09 JP JP19536082A patent/JPS5985910A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5776411A (en) * | 1980-10-29 | 1982-05-13 | Toyota Motor Corp | Method and apparatus for correcting output of azimuth detector |
| JPS57127807A (en) * | 1981-02-02 | 1982-08-09 | Toyota Motor Corp | Method and device for correcting output for azimuth detector |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5985910A (ja) | 1984-05-18 |
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