JPH04353784A - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
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- JPH04353784A JPH04353784A JP13003691A JP13003691A JPH04353784A JP H04353784 A JPH04353784 A JP H04353784A JP 13003691 A JP13003691 A JP 13003691A JP 13003691 A JP13003691 A JP 13003691A JP H04353784 A JPH04353784 A JP H04353784A
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車等のナビゲーシ
ョンに適用して好適なナビゲーション装置に関する。
ョンに適用して好適なナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、移動体、例えば、自動車の自己位
置を計測するナビゲーション装置として、ロランＣある
いは周知の対地速度、二次元あるいは三次元座標を計測
するＧＰＳ（全世界方位計測システム Ｇｌｏｂａｌ
Ｐｏｓｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が用いられてい
る。さらに、自己自動車位置の対地速度と相対位置情報
を得る車軸の回転量検出を行う速度センサーとコンパス
による方向センサーを用いた車両計測装置が知られてい
る。ＧＰＳはＧＰＳ受信機と、道路地図情報をＣＤーＲ
ＯＭ等の情報記録媒体に格納した地図データベース装置
と、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波を受信してＧＰＳ受信
機で得られた自己自動車の位置を点等のシンボルで地図
データベース装置から読み出した地図上に表示するＣＲ
Ｔ等を備えた表示装置等と、所望の表示操作を行うため
に操作部を接続した処理部とで構成されている。
置を計測するナビゲーション装置として、ロランＣある
いは周知の対地速度、二次元あるいは三次元座標を計測
するＧＰＳ（全世界方位計測システム Ｇｌｏｂａｌ
Ｐｏｓｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が用いられてい
る。さらに、自己自動車位置の対地速度と相対位置情報
を得る車軸の回転量検出を行う速度センサーとコンパス
による方向センサーを用いた車両計測装置が知られてい
る。ＧＰＳはＧＰＳ受信機と、道路地図情報をＣＤーＲ
ＯＭ等の情報記録媒体に格納した地図データベース装置
と、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波を受信してＧＰＳ受信
機で得られた自己自動車の位置を点等のシンボルで地図
データベース装置から読み出した地図上に表示するＣＲ
Ｔ等を備えた表示装置等と、所望の表示操作を行うため
に操作部を接続した処理部とで構成されている。
【０００３】この車載用ＧＰＳナビゲーション装置では
、ＧＰＳ受信機から得られる自己自動車の絶対速度、絶
対位置（経度、緯度）、方向を地図データベース装置か
らの地図上の道路に、例えば、点あるいは矢印のシンボ
ルで示すにようにしている。また、車両計測装置でも、
ＧＰＳ同様に自己自動車の絶対速度、相対位置を地図デ
ータベース装置からの地図上の道路に、点あるいは矢印
等のシンボルで示すにようにしている。この場合、方向
センサーでの検出は、相対位置であるため、装置の始動
時等に自己自動車を地図上の位置に合わせる操作を行っ
ている。
、ＧＰＳ受信機から得られる自己自動車の絶対速度、絶
対位置（経度、緯度）、方向を地図データベース装置か
らの地図上の道路に、例えば、点あるいは矢印のシンボ
ルで示すにようにしている。また、車両計測装置でも、
ＧＰＳ同様に自己自動車の絶対速度、相対位置を地図デ
ータベース装置からの地図上の道路に、点あるいは矢印
等のシンボルで示すにようにしている。この場合、方向
センサーでの検出は、相対位置であるため、装置の始動
時等に自己自動車を地図上の位置に合わせる操作を行っ
ている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記ＧＰＳ
は、比較的正確、例えば、１０ｍ誤差の位置情報が得ら
れるが、都市部の走行中には、ＧＰＳ衛星からの電波が
都市のビル等の建物で遮断され易く、同様に谷間、トン
ネル等でも電波が遮断されてしまい位置情報が連続的に
得られ難いという不都合がある。また、車両計測装置に
おける速度センサーは車両タイヤの磨耗、路面の状態に
より、検出値が実際の距離の値と相違してしまう。さら
に方向センサーは周囲の磁界の影響を受け易く、方向検
出の安定性に欠け、結果的に誤差が累積して正確な計測
ができないという不都合がある。
は、比較的正確、例えば、１０ｍ誤差の位置情報が得ら
れるが、都市部の走行中には、ＧＰＳ衛星からの電波が
都市のビル等の建物で遮断され易く、同様に谷間、トン
ネル等でも電波が遮断されてしまい位置情報が連続的に
得られ難いという不都合がある。また、車両計測装置に
おける速度センサーは車両タイヤの磨耗、路面の状態に
より、検出値が実際の距離の値と相違してしまう。さら
に方向センサーは周囲の磁界の影響を受け易く、方向検
出の安定性に欠け、結果的に誤差が累積して正確な計測
ができないという不都合がある。
【０００５】本発明は上記課題に鑑みてなされ、速度セ
ンサーおよび方向センサーから得られる速度および方向
の補正が正確、且つ容易にでき、自己位置が正確に計測
できる優れたナビゲーション装置を提供することを目的
とする。
ンサーおよび方向センサーから得られる速度および方向
の補正が正確、且つ容易にでき、自己位置が正確に計測
できる優れたナビゲーション装置を提供することを目的
とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のナビゲーション装置は、例えば、図１乃至
図４に示すように、ＧＰＳ電波を受信して移動する自己
の絶対速度と絶対座標の自己位置情報を得るＧＰＳ位置
計測手段（８）と、移動する自己方向を検出する自己方
向検出手段（１２）と、移動する自己速度を検出する自
己速度検出手段（１０）と、自己方向検出手段（１２）
で検出した自己方向をＧＰＳ位置計測手段（８）からの
絶対速度から得られる方向ベクトルを用いて補正する第
１の補正手段（１４）と、自己速度検出手段（１０）で
検出した自己速度をＧＰＳ位置計測手段（８）で得られ
る絶対速度あるいは絶対座標の情報を用いて補正する第
２の補正手段（１４）とを備えるものである。
に、本発明のナビゲーション装置は、例えば、図１乃至
図４に示すように、ＧＰＳ電波を受信して移動する自己
の絶対速度と絶対座標の自己位置情報を得るＧＰＳ位置
計測手段（８）と、移動する自己方向を検出する自己方
向検出手段（１２）と、移動する自己速度を検出する自
己速度検出手段（１０）と、自己方向検出手段（１２）
で検出した自己方向をＧＰＳ位置計測手段（８）からの
絶対速度から得られる方向ベクトルを用いて補正する第
１の補正手段（１４）と、自己速度検出手段（１０）で
検出した自己速度をＧＰＳ位置計測手段（８）で得られ
る絶対速度あるいは絶対座標の情報を用いて補正する第
２の補正手段（１４）とを備えるものである。
【０００７】
【作用】本発明のナビゲーション装置によれば、自己方
向検出手段（１２）で検出した自己方向をＧＰＳ位置計
測手段（８）からの絶対速度から得られる方向ベクトル
を利用して補正し、さらに自己速度検出手段（１０）で
検出した自己速度をＧＰＳ位置計測手段（８）で得られ
る絶対速度あるいは絶対座標の情報を用いて補正するこ
とにより、速度センサーおよび方向センサーから得られ
る速度および方向の補正が正確、且つ容易にでき、自己
位置が正確に計測できるようになる。
向検出手段（１２）で検出した自己方向をＧＰＳ位置計
測手段（８）からの絶対速度から得られる方向ベクトル
を利用して補正し、さらに自己速度検出手段（１０）で
検出した自己速度をＧＰＳ位置計測手段（８）で得られ
る絶対速度あるいは絶対座標の情報を用いて補正するこ
とにより、速度センサーおよび方向センサーから得られ
る速度および方向の補正が正確、且つ容易にでき、自己
位置が正確に計測できるようになる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明のナビゲーション装置の一実施
例について図面を参照して説明する。図１は自動車等の
移動体に搭載された例を示し、周知のＧＰＳ受信機８を
備え、このＧＰＳ受信機８は接続したアンテナ８ａによ
って衛星からの４波のＧＰＳ電波Ｗａ、Ｗｂ、Ｗｃ、Ｗ
ｄを受信し、現在位置Ｐｇ（ｘ、ｙ、ｚ）、現在速度Ｖ
ｇ（ｘ、ｙ、ｚ）、現在時刻Ｔｇの位置情報が得られる
。
例について図面を参照して説明する。図１は自動車等の
移動体に搭載された例を示し、周知のＧＰＳ受信機８を
備え、このＧＰＳ受信機８は接続したアンテナ８ａによ
って衛星からの４波のＧＰＳ電波Ｗａ、Ｗｂ、Ｗｃ、Ｗ
ｄを受信し、現在位置Ｐｇ（ｘ、ｙ、ｚ）、現在速度Ｖ
ｇ（ｘ、ｙ、ｚ）、現在時刻Ｔｇの位置情報が得られる
。
【０００９】また、回転計、加速度計等の速度センサー
１０と、磁気方位計、ジャイロ等の方向センサー１２が
設けられている。この速度センサー１０からは現在速度
Ｖｈが得られ、この現在速度Ｖｈは、速度の絶対値ある
いは二次元（ｘ、ｙ）、三次元（ｘ、ｙ、ｚ）における
速度がある。方向センサー１２からは現在方位θｈが得
られる。
１０と、磁気方位計、ジャイロ等の方向センサー１２が
設けられている。この速度センサー１０からは現在速度
Ｖｈが得られ、この現在速度Ｖｈは、速度の絶対値ある
いは二次元（ｘ、ｙ）、三次元（ｘ、ｙ、ｚ）における
速度がある。方向センサー１２からは現在方位θｈが得
られる。
【００１０】さらに、ＧＰＳ受信機８および速度センサ
ー１０と方向センサー１２からの位置情報（信号）を供
給するＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭおよびＩ／Ｏを備えたマ
イクロプロセッサ（ＭＰＵ）等で構成される制御部１４
が設けられ、この制御部１４は、この装置全体の制御を
行う。この制御部１４内のＲＯＭには、以降に詳細に説
明するように方向センサー１２で検出した自己方向を、
ＧＰＳ受信機８で得られる対地絶対速度の方向ベクトル
を利用して補正し、さらに速度センサー１０で検出した
自己速度をＧＰＳ受信機８で得られる対地絶対速度ある
いは絶対座標の情報を用いて補正する制御プログラム等
が格納されている。
ー１０と方向センサー１２からの位置情報（信号）を供
給するＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭおよびＩ／Ｏを備えたマ
イクロプロセッサ（ＭＰＵ）等で構成される制御部１４
が設けられ、この制御部１４は、この装置全体の制御を
行う。この制御部１４内のＲＯＭには、以降に詳細に説
明するように方向センサー１２で検出した自己方向を、
ＧＰＳ受信機８で得られる対地絶対速度の方向ベクトル
を利用して補正し、さらに速度センサー１０で検出した
自己速度をＧＰＳ受信機８で得られる対地絶対速度ある
いは絶対座標の情報を用いて補正する制御プログラム等
が格納されている。
【００１１】制御部１４には、複数のＣＤーＲＯＭに格
納した各地の道路ならびに周辺建物を記載した地図を検
索し、その地図情報（信号）を送出する地図データベー
ス装置１６が接続されている。さらに、制御部１４には
、所望の地図等を読み出し、さらに走行プランによる走
行予定道路上に走行予定線を記入等を行うための操作部
１８と、地図データベース装置１６からの地図情報ある
いは操作部１８からの操作情報を表示するＣＲＴ等の表
示器２０が接続されている。
納した各地の道路ならびに周辺建物を記載した地図を検
索し、その地図情報（信号）を送出する地図データベー
ス装置１６が接続されている。さらに、制御部１４には
、所望の地図等を読み出し、さらに走行プランによる走
行予定道路上に走行予定線を記入等を行うための操作部
１８と、地図データベース装置１６からの地図情報ある
いは操作部１８からの操作情報を表示するＣＲＴ等の表
示器２０が接続されている。
【００１２】次に、上記構成における動作について説明
する。図２は、全体動作のフローチャートを示している
。この全体動作では以下の３区分の処理を行っている。 先ず、ＧＰＳ受信機８から正常に位置情報が得られる場
合は、この位置情報で現時点の自己自動車位置を表示器
２０に画像表示する（Ｓ１００乃至Ｓ１０５、Ｓ１１１
）。さらに、速度センサー１０からの速度Ｖｈ、方向セ
ンサー１２からの方位θｈのそれぞれをＧＰＳ受信機８
から得られる位置情報（現在位置Ｐｇ、現在速度Ｖｇ）
を真の値として補正する（Ｓ１００乃至Ｓ１０５）また
、ＧＰＳ受信機８から正常に位置情報が得られない場合
、速度センサー１０からの速度Ｖｈと、方向センサー１
２からの方位θｈを補正した値で現在の自己自動車位置
の計測を行う（Ｓ１０６乃至Ｓ１１１）。
する。図２は、全体動作のフローチャートを示している
。この全体動作では以下の３区分の処理を行っている。 先ず、ＧＰＳ受信機８から正常に位置情報が得られる場
合は、この位置情報で現時点の自己自動車位置を表示器
２０に画像表示する（Ｓ１００乃至Ｓ１０５、Ｓ１１１
）。さらに、速度センサー１０からの速度Ｖｈ、方向セ
ンサー１２からの方位θｈのそれぞれをＧＰＳ受信機８
から得られる位置情報（現在位置Ｐｇ、現在速度Ｖｇ）
を真の値として補正する（Ｓ１００乃至Ｓ１０５）また
、ＧＰＳ受信機８から正常に位置情報が得られない場合
、速度センサー１０からの速度Ｖｈと、方向センサー１
２からの方位θｈを補正した値で現在の自己自動車位置
の計測を行う（Ｓ１０６乃至Ｓ１１１）。
【００１３】この全体動作を詳細に説明する。ＧＰＳ受
信機８では接続したアンテナ８ａによって、ＧＰＳ衛星
から４波のＧＰＳ電波Ｗａ、Ｗｂ、Ｗｃ、Ｗｄを受信し
、現在の位置Ｐｇ（ｘ、ｙ、ｚ）、現在速度Ｖｇ（ｘ、
ｙ、ｚ）、現在の時刻Ｔｇの位置情報を出力する。この
位置情報は制御部１４に供給され、この位置情報が得ら
れるか否かが判断される（ステップ（Ｓ）１００）。Ｙ
ｅｓの場合は、現在の位置Ｐｇ、現在速度Ｖｇを取り込
む（Ｓ１０１）。Ｎｏの場合は、以降に説明する速度セ
ンサー１０からの現在速度Ｖｈと、方向センサー１２か
らの現在方位θｈによる現在の自己自動車位置計測処理
となる（Ｓ１０６乃至Ｓ１１１）。Ｓ１０１の処理に続
いて、速度センサー１０からの現在速度Ｖｈを取り込む
（Ｓ１０２）。取り込んだ現在速度Ｖｈは以降に詳細に
説明する補正処理を行い、速度センサー１０の今回の検
出の誤差ΔＶを制御部１４のＲＡＭに記憶する（Ｓ１０
３）。続いて、方向センサー１２からの現在方位θｈを
取り込む（Ｓ１０４）。この後、取り込んだ現在方位θ
ｈは以降に詳細に説明する補正処理を行い、方向センサ
ー１２の今回の検出の誤差Δθを制御部１４のＲＡＭに
記憶する。（Ｓ１０５）。制御部１４では、地図データ
ベース装置１６に装着したＣＤーＲＯＭから走行場所を
中心とした地図情報を読み出し、この地図上にＧＰＳ受
信機８から得られる位置情報（現在位置Ｐｇ、現在速度
Ｖｇ）の緯度および経度の絶対二次元位置を重ね合わせ
る制御を行い、この自己自動車位置を示した地図を表示
器２０で画像表示する（Ｓ１１１）。
信機８では接続したアンテナ８ａによって、ＧＰＳ衛星
から４波のＧＰＳ電波Ｗａ、Ｗｂ、Ｗｃ、Ｗｄを受信し
、現在の位置Ｐｇ（ｘ、ｙ、ｚ）、現在速度Ｖｇ（ｘ、
ｙ、ｚ）、現在の時刻Ｔｇの位置情報を出力する。この
位置情報は制御部１４に供給され、この位置情報が得ら
れるか否かが判断される（ステップ（Ｓ）１００）。Ｙ
ｅｓの場合は、現在の位置Ｐｇ、現在速度Ｖｇを取り込
む（Ｓ１０１）。Ｎｏの場合は、以降に説明する速度セ
ンサー１０からの現在速度Ｖｈと、方向センサー１２か
らの現在方位θｈによる現在の自己自動車位置計測処理
となる（Ｓ１０６乃至Ｓ１１１）。Ｓ１０１の処理に続
いて、速度センサー１０からの現在速度Ｖｈを取り込む
（Ｓ１０２）。取り込んだ現在速度Ｖｈは以降に詳細に
説明する補正処理を行い、速度センサー１０の今回の検
出の誤差ΔＶを制御部１４のＲＡＭに記憶する（Ｓ１０
３）。続いて、方向センサー１２からの現在方位θｈを
取り込む（Ｓ１０４）。この後、取り込んだ現在方位θ
ｈは以降に詳細に説明する補正処理を行い、方向センサ
ー１２の今回の検出の誤差Δθを制御部１４のＲＡＭに
記憶する。（Ｓ１０５）。制御部１４では、地図データ
ベース装置１６に装着したＣＤーＲＯＭから走行場所を
中心とした地図情報を読み出し、この地図上にＧＰＳ受
信機８から得られる位置情報（現在位置Ｐｇ、現在速度
Ｖｇ）の緯度および経度の絶対二次元位置を重ね合わせ
る制御を行い、この自己自動車位置を示した地図を表示
器２０で画像表示する（Ｓ１１１）。
【００１４】Ｓ１０１でＮｏの場合は、速度センサー１
０からの現在速度Ｖｈを取り込む（Ｓ１０６）。Ｓ１０
３でＲＡＭに記憶した誤差ΔＶを読み出し、真の速度Ｖ
＝Ｖｈ／ΔＶを算出する（Ｓ１０７）。さらに、方向セ
ンサー１２からの現在方位θｈを取り込む（Ｓ１０８）
。Ｓ１０５でＲＡＭに記憶した誤差Δθを読み出し、真
の方位θ＝θｈ−Δθを算出する（Ｓ１０９）。 さらに、ＲＡＭに記憶されていた前回の位置情報を読み
出して、Ｓ１０６乃至Ｓ１０９で補正した真の速度Ｖ、
真の方位θから現在の位置を算出する。ここ出算出され
た位置情報は、制御部１４で、地図データベース装置１
６に装着したＣＤーＲＯＭから走行場所を中心とした地
図情報を読み出し、この地図上に緯度および経度の絶対
二次元位置を重ね合わせて表示器２０に画像表示する（
Ｓ１１１）。
０からの現在速度Ｖｈを取り込む（Ｓ１０６）。Ｓ１０
３でＲＡＭに記憶した誤差ΔＶを読み出し、真の速度Ｖ
＝Ｖｈ／ΔＶを算出する（Ｓ１０７）。さらに、方向セ
ンサー１２からの現在方位θｈを取り込む（Ｓ１０８）
。Ｓ１０５でＲＡＭに記憶した誤差Δθを読み出し、真
の方位θ＝θｈ−Δθを算出する（Ｓ１０９）。 さらに、ＲＡＭに記憶されていた前回の位置情報を読み
出して、Ｓ１０６乃至Ｓ１０９で補正した真の速度Ｖ、
真の方位θから現在の位置を算出する。ここ出算出され
た位置情報は、制御部１４で、地図データベース装置１
６に装着したＣＤーＲＯＭから走行場所を中心とした地
図情報を読み出し、この地図上に緯度および経度の絶対
二次元位置を重ね合わせて表示器２０に画像表示する（
Ｓ１１１）。
【００１５】次に、Ｓ１０３における速度センサー１０
で得られる現在速度Ｖｈの補正処理について詳細に説明
する。図３は、この現在速度Ｖｈの補正処理を示してい
る。Ｓ１０２で速度センサー１０からの現在速度Ｖｈを
取り込むとともに、ＧＰＳ受信機８からの現在速度Ｖｇ
を取り込む（Ｓ３０１）。取り込んだ現在速度Ｖｇから
速度の絶対値Ｖｇを求める（Ｓ３０２）。さらに、速度
センサー１０の誤差ΔＶ＝Ｖｇ／Ｖｈを計算する（Ｓ３
０３）。そして、誤差ΔＶを制御部１４のＲＡＭに記憶
する。
で得られる現在速度Ｖｈの補正処理について詳細に説明
する。図３は、この現在速度Ｖｈの補正処理を示してい
る。Ｓ１０２で速度センサー１０からの現在速度Ｖｈを
取り込むとともに、ＧＰＳ受信機８からの現在速度Ｖｇ
を取り込む（Ｓ３０１）。取り込んだ現在速度Ｖｇから
速度の絶対値Ｖｇを求める（Ｓ３０２）。さらに、速度
センサー１０の誤差ΔＶ＝Ｖｇ／Ｖｈを計算する（Ｓ３
０３）。そして、誤差ΔＶを制御部１４のＲＡＭに記憶
する。
【００１６】さらに、Ｓ１０５における方向センサー１
２で得られる現在方位θｈの補正処理について詳細に説
明する。図４は、この現在方位θｈの補正処理を示して
いる。Ｓ１０４で方位センサー１２からの現在方位θｈ
を取り込むとともに、ＧＰＳ受信機８からの現在速度Ｖ
ｇを取り込む（Ｓ４０１）。取り込んだ現在速度Ｖｇか
ら方位θｇを求める（Ｓ４０２）。さらに、方位センサ
ー１２の誤差Δθ＝θｈ−θｇを計算する（Ｓ４０３）
。そして、誤差Δθを制御部１４のＲＡＭに記憶する制
御を行う。
２で得られる現在方位θｈの補正処理について詳細に説
明する。図４は、この現在方位θｈの補正処理を示して
いる。Ｓ１０４で方位センサー１２からの現在方位θｈ
を取り込むとともに、ＧＰＳ受信機８からの現在速度Ｖ
ｇを取り込む（Ｓ４０１）。取り込んだ現在速度Ｖｇか
ら方位θｇを求める（Ｓ４０２）。さらに、方位センサ
ー１２の誤差Δθ＝θｈ−θｇを計算する（Ｓ４０３）
。そして、誤差Δθを制御部１４のＲＡＭに記憶する制
御を行う。
【００１７】このように、ＧＰＳ受信機８から正常に位
置情報が得られる場合は、この位置情報で現時点の自己
自動車位置を表示器２０に画像表示する。この処理とと
もに、速度センサー１０からの速度Ｖｈ、方向センサー
１２からの方位θｈをＧＰＳ受信機８から得られる位置
情報（現在位置Ｐｇ、現在速度Ｖｇ）を真の値として補
正する。また、ＧＰＳ受信機８から正常に位置情報が得
られない場合、速度センサー１０からの現在速度Ｖｈと
、方向センサー１２からの現在方位θｈを補正した値に
よる現在の自己自動車位置の計測を行う。このため、補
正が正確、且つ容易にでき、都市部、山間部の谷間等で
も自己位置が、常に正確に計測できるようになる。
置情報が得られる場合は、この位置情報で現時点の自己
自動車位置を表示器２０に画像表示する。この処理とと
もに、速度センサー１０からの速度Ｖｈ、方向センサー
１２からの方位θｈをＧＰＳ受信機８から得られる位置
情報（現在位置Ｐｇ、現在速度Ｖｇ）を真の値として補
正する。また、ＧＰＳ受信機８から正常に位置情報が得
られない場合、速度センサー１０からの現在速度Ｖｈと
、方向センサー１２からの現在方位θｈを補正した値に
よる現在の自己自動車位置の計測を行う。このため、補
正が正確、且つ容易にでき、都市部、山間部の谷間等で
も自己位置が、常に正確に計測できるようになる。
【００１８】なお、上記実施例では自己自動車位置の計
測にＧＰＳ受信機８を用いたが、これに限らず、ロラン
Ｃ、オメガ航法を利用しても同様の作用効果を得ること
ができる。
測にＧＰＳ受信機８を用いたが、これに限らず、ロラン
Ｃ、オメガ航法を利用しても同様の作用効果を得ること
ができる。
【００１９】
【発明の効果】上記の説明から理解されるように、本発
明のナビゲーション装置によれば、自己方向検出手段で
検出した自己方向をＧＰＳ位置計測手段で得られる絶対
速度から得られる方向ベクトルを利用して補正し、さら
に自己速度検出手段で検出した自己速度をＧＰＳ位置計
測手段で得られる絶対速度あるいは絶対座標の情報を用
いて補正することにより、速度センサーおよび方向セン
サーから得られる速度および方向の補正が正確、且つ容
易にでき、この補正により、自己位置が、常に正確に計
測できるという効果を有する。
明のナビゲーション装置によれば、自己方向検出手段で
検出した自己方向をＧＰＳ位置計測手段で得られる絶対
速度から得られる方向ベクトルを利用して補正し、さら
に自己速度検出手段で検出した自己速度をＧＰＳ位置計
測手段で得られる絶対速度あるいは絶対座標の情報を用
いて補正することにより、速度センサーおよび方向セン
サーから得られる速度および方向の補正が正確、且つ容
易にでき、この補正により、自己位置が、常に正確に計
測できるという効果を有する。
【図１】本発明のナビゲーション装置の一実施例の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】実施例における全体動作の処理を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図３】実施例における現在速度Ｖｈの補正処理を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図４】実施例における現在方位θｈの補正処理を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
８ ＧＰＳ受信機
８ａ アンテナ
１０ 速度センサー
１２ 方向センサー
１４ 制御部
１６ 地図データベース装置
１８ 操作部
２０ 表示器
Claims (1)
- 【請求項１】 ＧＰＳ電波を受信して移動する自己の
絶対速度と絶対座標の自己位置情報を得るＧＰＳ位置計
測手段と、移動する自己方向を検出する自己方向検出手
段と、移動する自己速度を検出する自己速度検出手段と
、上記自己方向検出手段で検出した自己方向を上記ＧＰ
Ｓ位置計測手段で得られる絶対速度の方向ベクトルを利
用して補正する第１の補正手段と、自己速度検出手段で
検出した自己速度を上記ＧＰＳ位置計測手段で得られる
絶対速度あるいは絶対座標の情報を用いて補正する第２
の補正手段と、を備えるナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13003691A JPH04353784A (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13003691A JPH04353784A (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04353784A true JPH04353784A (ja) | 1992-12-08 |
Family
ID=15024555
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13003691A Pending JPH04353784A (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04353784A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006138834A (ja) * | 2004-11-12 | 2006-06-01 | Mitsubishi Electric Corp | 航法装置、航法システム、航法測位方法、および車両 |
| JP2007248271A (ja) * | 2006-03-16 | 2007-09-27 | Seiko Epson Corp | 測位装置及び測位方法 |
-
1991
- 1991-05-31 JP JP13003691A patent/JPH04353784A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006138834A (ja) * | 2004-11-12 | 2006-06-01 | Mitsubishi Electric Corp | 航法装置、航法システム、航法測位方法、および車両 |
| JP4694870B2 (ja) * | 2004-11-12 | 2011-06-08 | 三菱電機株式会社 | 航法装置、航法システム、航法測位方法、および車両 |
| JP2007248271A (ja) * | 2006-03-16 | 2007-09-27 | Seiko Epson Corp | 測位装置及び測位方法 |
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