JPH04199405A - 停止位置検出用表示装置及び停止位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動車か自動走行するステーションに、平面
視での基準位置情報を表示する基準部材か設けられた停
止位置検出用表示装置、及び、前記基準部材の表示情報
に基づいてステーションに自動走行した移動車の停止位
置を検出する装置、詳しくは、前記移動車に、前記基準
部材の表示情報を読み取る撮像手段の読み取り情報に基
づいて前記ステーションに対する前記移動車の設定適正
停止状態からのずれ量を判別するずれ量判別手段と、前
記撮像手段を前記基準部材の読み取り用設定位置に自動
移動させる移動手段とが設けられた停止位置検出装置に
関する。

〔従来の技術〕

従来、停止位置検出用表示装置は、基準部材の全体を撮
像手段で撮像したときに、位置検出のための適正な情報
を認識できるように基準部材を構成していた。

このため、停止位置検出装置は、移動車かステーション
に対する設定適正停止状態から大きくはずれた状態で停
止しても、基準部材の表示情報を確実に読み取れるよう
にすることと、設定適正停止状態からのずれ量を精度良
く検出させることとを満足させるために、撮像手段の撮
像視野を広狭に変更させなから、ずれＩを検出させるよ
うに構成されていた（特願平１−８３０５８号参照）。

説明を加えると、前記撮像手段か、その撮像視野を広狭
に変更自在に構成され、前記撮像視野を広くした状態に
おける前記撮像手段の撮像情報に基づいて視野中心に対
する前記基準部材の位置ずれ量を判別する判別手段と、
その判別手段の情報に基づいて前記基準部材か視野中心
側に位置するように前記撮像手段を水平方向に移動させ
る補正手段とか設けられ、前記ずれ量判別手段は、前記
撮像視野を狭くした状態における前記撮像手段の撮像情
報に基づいて前記位置ずれ量を判別するように構成され
ていた。

つまり、この従来手段は、移動車の設定適正停止状態か
らのずれ量か大きくても、広い撮像視野であれば基準部
材を確実に認識できる点と、狭い撮像視野であれば、基
準部材を高い分解能で認識して、それによりずれ量を精
度良く検出できる点とに鑑みて、撮像手段の撮像視野を
広狭に変更しながらずれ量を検出させるようにしたもの
である。ちなみに、広い撮像視野でも基準部材を高い分
解能で認識できる撮像手段を用いることによって、撮像
視野を広狭に変更することを省略することもてきるか、
そのような撮像手段は高価なものであり、実用しにくい
ものである。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記従来技術では、狭い撮像視野にして
、読み取り分解能を上げるとしても、通常使用されてい
る低廉な撮像手段では、その画面内での読み取り分解能
には限界かあり、従って、これより検出処理される前記
位置ずれ量の検出精度を充分に向上させることかできな
いものであった。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、撮像手段として低廉なものを使用し、また検
出の迅速性を確保しながらも、検出情報のより一層の向
上を図る上において有用な停止位置検出用表示装置、及
び、その表示装置を使用して停止位置を検出する停止位
置検出装置を提供する点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による停止位置検出用表示装置の特徴構成は、前
記基準部材か所定距離を隔てた複数個の被撮像部を備え
、 それら複数個の被撮像部のうち少なくとも１つが、その
被撮像部の全体に対する自己の配置箇所を特定するため
の情報を表示し、且つ、２次元的に分散配置された複数
個の要素部を備える位置補正用の被撮像部に構成されて
いることを特徴とする。

又、本発明による停止位置検出装置の特徴構成は、前記
基準部材に備えさせた複数個の被撮像部を各別に撮像す
る複数個の撮像部を備えた撮像手段が前記移動車に設け
た移動手段によって読み取り用設定位置に移動されたと
きの、前記位置補正用の被撮像部に対する読み取り情報
に基づいて、前記移動車の前記ステーションに対する設
定適正停止状態からのずれ量を判別すために前記撮像手
段を移動操作すべき補正位置を判別する補正位置判別手
段が設けられ、前記ずれ量を判別するずれ量判別手段か
、前記移動手段によって前記補正位置に移動されたとき
の前記撮像手段の読み取り情報及び前記読み取り用設定
位置での前記撮像手段の読み取り情報に基づいてずれ量
を判別するように構成されていることを特徴とする。

〔作　用〕

上記両特徴構成による作用は次の通りである。

移動車かステーションに対して停止した状態において、
先ず撮像手段を移動させる移動手段を作動させて、撮像
手段をステーション側に設置された基準部材に対応する
読み取り用設定位置に移動させ、それに伴って撮像手段
によって基準部材の表示情報を読み取る。次に、この読
み取り情報に基づいて、ずれ量判別のために前記撮像手
段を移動操作すべき補正位置を判別させ、この補正位置
に前記撮像手段を自動移動させて、基準部材の表示情報
を読み取る。そして、上記補正位置での読み取り情報と
前記読み取り用設定位置での読み取り情報に基ついてず
れ量を判別させることになる。

このようにしてずれ量を検出させる場合において、基準
部材の所定距離を隔てた箇所を撮像するように読み取り
分解能の高い狭視野の撮像部を複数個備えた撮像手段を
用い、且つ移動車の停止位置のずれ量が大きい時にも、
基準部材の情報が確実に読み取れるように、前記基準部
材が備える複数個の被撮像部の、少なくとも１つの位置
補正用の被撮像部が２次元的に分散配置された複数個の
要素部を備え、その各要素部は前記位置補正用の被撮像
部の全体に対する自己の配置箇所を特定するための情報
を表示するように構成されている。

このため、前記読み取り用設定位置において撮像手段か
前記位置補正用の被撮像部の要素部のいずれかを読み取
ることにより、位置ずれ判別のための補正位置を判別す
ることかできるのである。

そして、前記判別された位置ずれ判別のための補正位置
に撮像手段を移動させ、その補正位置にて撮像手段にて
読み取った情報に基づいてずれ量を判別させる。この場
合、複数個の被撮像部のうち大きく離れて位置する少な
くとも２つの被撮像部を夫々、前記複数個の撮像部か撮
像するように構成して、基準部材の距離情報も利用して
ずれ量を判別するので、検出精度を上げることができる
のである。

又、前記補正位置及び前記読み取り用設定位置での読み
取り動作は、狭視野の撮像手段を用いて行うので、ずれ
量の検出精度を上げることかでき、また前記撮像手段か
移動される補正位置は、基準部材内の被撮像部に対応す
るものであるので、撮像手段を移動する移動距離も短か
く、従って移動時間も少なくて済み、検出操作の迅速性
も確保されるのである。

〔発明の効果〕

従って、本発明の停止位置検出用表示装置は、撮像手段
として低廉な狭視野のものを用いなからもずれ量をより
一層精度良く、かつ確実に検出でき、更に検出操作の迅
速性も確保する上において有用となるのであり、又、本
発明の停止位置検出装置は、上記表示装置を使用するこ
とによる利点を活かして停止位置を検出できるのである
。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基ついて説明する。

第１図乃至第２図及び第４図に示すように、移動手段と
しでの荷移載用マニプレータ（１）か搭載された移動車
（Ａ）の走行路の横倒部に、作業用ステーションとしで
の荷移載用ステーション（ＳＴ）の複数個か設置されて
いる。そして、前記移動車（Ａ）か指示されたステーシ
ョン（ＳＴ）に停止するに伴って、前記マニプレータ（
１）によって、ステーション（ＳＴ）と移動車（Ａ）と
の間で荷（Ｎ）の移載作業を自動的に行うように構成さ
れている。

尚、詳細はしないか、一つのステーション（ＳＴ）で前
記移動車（Ａ）に移載された荷（Ｎ）は、他のステーシ
ョン（ＳＴ）で卸されたり、ステーション（ＳＴ）での
加工作業等が終了する毎に再度移動車（Ａ）に移載され
て、次のステーション（ＳＴ）に運搬されることになる
。

但し、前記移動車（Ａ）は、走行用ガイド等を用いない
でステーション（ＳＴ）間に亘って自律走行するように
構成されている。そして、詳しくは後述するが、前記ス
テーション（ＳＴ）に停止したときのステーション（Ｓ
Ｔ）に対する平面視での基準位置に対する車体横幅方向
でのずれ量（Ｙ）、車体前後方向でのずれ量（Ｘ）、及
び、車体前後方向での傾き（θ）の各ずれ量情報に基づ
いて、次のステーション（ＳＴ）に対する走行経路を自
動補正できるように構成されている（第５図参照）。

尚、図中、本発明か適用される移動車の走行制御システ
ムの静止基準座標軸（以下、レイアウト座標軸と称する
）を、Ｘ”、Ｙ”軸とし、移動車（Ａ）に固定された基
準座標軸として、車体前後方向を、Ｘ゛軸、車体横幅方
向をＹ゛軸とする。

そして、移動車（Ａ）の中心（ＡＣ）を、ｘ’、ｙ’座
標軸の原点として、更に移動車（Ａ）かステーション（
ＳＴ）に対する設定適正停止状態で停止する場合には、
前記中心（ＡＣ）かレイアウト座標軸上の基準位置（Ｌ
Ｃ）と一致し、且つ、Ｘ”軸とＸ゛軸は平行であり、Ｙ
”軸とＹ°軸は平行である。

前記ステーション（ＳＴ）間の走行経路について説明を
加えれは、第４図に示すように、前記移動車（Ａ）の車
体前後方向をＸ”軸とし、且つ、車体横幅方向をＹ”軸
として設定しである。そして、二つのステーション（Ｓ
Ｔ、）、　（ＳＴｉ）の間のＸ“軸方向での距離（ｌ＋
）とＹ”軸方向での距離（１２）とに基づいて、前記移
動車（Ａ）を自律走行させる正規ルート（ＬＯ）の情報
か予め設定記憶されることになる。但し、前記移動車（
Ａ）は、一つのステーション（ＳＴｉ）から他方のステ
ーション（ＳＴＩ）に向かって走行させるものとする。

前記正規ルート（Ｌｏ）は、前記二つのステーション（
ＳＴＩ）、　（ＳＴｉ）の間を結ぶ複数個の直線に分割
された直線区間（ＴＩ）、　（Ｔｉ）、　（Ｔ、）夫々
の距離情報と、各直線区間（Ｔ、）、　（Ｔｉ）、　（
Ｔ、）の接続点において向き変更させるための旋回半径
（Ｒ，）、　（Ｒ２）及び旋回角度（θ１）、（θ２）
の情報として設定され、それらの距離情報や旋回角度の
情報を、前記移動車（Ａ）に対する走行制御情報として
予めマツプ化して、記憶させておくようにしである。

つまり、前記移動車（Ａ）は、記憶した走行制御情報に
基づいて、一方のステーション（ＳＴｉ）から他方のス
テーション（ＳＴ、）に向けて、前記各直線区間（Ｔ、
）、　（Ｔｉ）、　（Ｔｉ）をその順序で直進するよう
に、各区間の接続点において設定半径で設定角度を旋回
させなから自律走行して、自動的に次のステーション（
ＳＴＩ）で停止することかできるようにしているのであ
る。

尚、第４図中、（ｒ、）、　（ｒ２）は車体横幅方向に
おける前記ステーション（ＳＴＩ）、　（ＳＴｉ）と前
記正規ルート（Ｌ、）との間の距離である。

第１図乃至第２図及び第６図に示すように、前記移動車
（Ａ）か指示されたステーション（ＳＴ）において停止
したときに、ステーション（ＳＴ）に対する前記移動車
（Ａ）の設定適正停止状態からのずれ量を検出して、前
記マニプレータ（１）の作動量を自動補正させたり、前
記移動車（Ａ）を次のステーション（ＳＴ）に向けて走
行させるときの走行経路を自動補正させたりするために
、前記移動車（Ａ）には、車体前後方向に対応するＸ軸
方向の所定距離（Ｌ）を隔てた箇所を撮像する２個の撮
像部（Ｓａｉ）を備えた撮像手段（Ｓａ）か設けられ、
同時に、前記ステーション（ＳＴ）には、前記２個の撮
像部（Ｓａｉ）の夫々にて各別に撮像されるように配置
された２個の被撮像部（３ｉ）を備えた前記ステーショ
ン（ＳＴ）に対する基準位置情報を表示する基準部材（
３）か設けられている。

前記基準部材としでのマーク（３）には、図７（Ａ）乃
至図７（Ｃ）に示すように、２個の被撮像部（３ｉ）の
うちの１個が、その被撮像部（３ｉ）の全体に対する自
己の配置箇所を特定するための情報を表示する要素部と
しでの２種類の要素マーク（３Ｃ）を備え、この２種類
の要素マーク（３Ｃ）か、前記被撮像部（３ｉ）の中央
点（０′）を中心とする２個の所定半径の円周上に２次
元的に分散配置されている。尚、１個の上記円周上には
、同じ種類の要素マーク（３Ｃ）のみか配置されている
。又、図中、Ｙ軸を車体前後方向、Ｙ軸を車体横幅方向
、また前記中央点（０°）を、Ｘ、　　Ｙ座標軸の原点
とする。

前記２種類の要素マーク（３Ｃ）のうち１個のものは、
２個の径の異なる円（大円と小円）がそれらの重心を結
ぶ一直線上に所定距離離して配置され、且つ、二の直線
の延長上で径の大きい側の所定距離の所に、前記中央点
（０“）が位置しており、更に、中央点（０゛）を中心
としてＸ軸上及びＸ軸上に各２個、計４個配置されてい
る。

又、前記２種類の要素マーク（３Ｃ）のうち他のものは
、３個の径の異なる円（大円、中円、小円）かそれらの
重心を結ぶ一直線上に、しかも大きさの順で所定距離離
して配置され、且つ、この直線かＸ、Ｙ軸と４５°の角
度をなすようにし、その延長上で径の大きい側の所定距
離の所に、前記中央点（０°）が位置しており、更に、
中央点（０°）を中心としてＸ、　Ｙ軸と４５°の角度
をなす方向に各２個、計４個が配置されている。

又、前記マーク（３）のもう１個の被撮像部（３ｉ）は
、１個の中円であり、その重心位置かＸ軸上の前記中央
点（０゛）から所定距離（Ｌ）の所で、且つ、前記要素
マーク（３Ｃ）の位置より外側のマーク（３）の端部に
近い位置に配置されている。

又、前記被撮像部（３ｉ）の中央部つまり、前記中央点
（０“）付近には、前記移動車（Ａ）が停止しているス
テーション（ＳＴ）が何れであるかを識別するために、
予め付与されたアドレス情報を同時に表示するように構
成されている。

第７（Ｄ）図に示すように、前記マーク（３）は、入射
光をその入射方向に全反射するシート状のプリズム型光
反射体（３ａ）を設定大きさに形成して、その表面に、
黒色艶消し塗装された樹脂製の平板（３ｂ）を貼着した
ものである。尚、第７（Ｄ）図は、図７（Ａ）図のＹ軸
に沿った断面を示している。

前記黒色の平板（３ｂ）には、前記ステーション（ＳＴ
）に対する基準位置情報を表示する四個の基準位置マー
ク（ａ）〜（ｄ）と、前記アドレス情報をバイナリ−コ
ートの形態で表示する複数個のアドレスマーク（ｅ）〜
（１＞と、そのアドレスマーク（ｅ）〜（１２）に対す
るパリティ−マーク（ｍ）〜（ｐ）との三種類のマーク
の夫々を形成する同一径の複数個の貫通孔か所定の配置
で並ぶように形成されている。つまり、前記マーク（３
）は、前記各マーク（３ｉ）、　（３ｃ）、　（ａ）〜
（ｐ）か形成された箇所のみが反射して周囲よりも明る
く見えるように形成されているのである。

ここで、前記四個の基準位置マーク（ａ）〜（ｄ）の重
心位置を対角に結んだ線分の交点か、前記１個の被撮像
部（３ｉ）の中央点（０゛）に一致するようにしている
。

又、何れのマークであるかの認識を容易にするために、
前記四個の基準位置マーク（ａ）〜（ｄ）は、前記中央
点（０゛）を中心とする正方形の各頂点に各−個か位置
し、前記アドレスマーク（ｅ）〜（Ｉりは、前記基準位
置マーク（ａ）〜（ｄ）の内側において、車体前後方向
に沿うＸ軸方向に向けて上位と下位に二分割された状態
で且つ車体横幅方向に沿うＹ軸方向に並ぶように位置し
、そして、前記パリティ−マーク（ｍ）〜（ｐ）は、前
記アドレスマーク（ｅ）〜（４７）夫々のＸ軸方向横倒
に位置するように配置しである。

尚、前記各マーク（３ｉ）、　（３ｃ）、　（ａ）〜（
ｐ）の読み取り、及び、その読み取り情報の判別につい
ては、後述する。

第１図及び第２図に示すように、前記移動車（Ａ）は、
一対の電動モータ（５）にて各別に駆動停止並びに逆転
自在な状態で、車体前後方向の略中央に設けられた左右
一対の推進車輪（６）と、車体前後端部の夫々に設けら
れた左右一対の遊転輪（７）とを備えている。つまり、
前記移動車（Ａ）はその場で向き変更する二とかできる
ように構成されているのである。

又、前記移動車（Ａ）には、光フアイバ式のジャイロ装
置＜ｓｂ＞が搭載され、そのジャイロ装置（Ｓｂ）の情
報に基づいて前記正規ルート（ＬＯ）に対する走行方向
のずれを検出して、前記左右一対の推進車輪（６）の回
転速度に差を付けるように前記一対の電動モータ（５）
を変速操作して操向させるようになっている。

尚、第１図中、（Ｓｃ）は前記左右一対の推進車輪（６
）の旋回中心となる箇所に設けられた接地輪式の走行距
離検出用センサーである。

第３図に示すように、前記移動車（Ａ）の運行を管理す
る地上側の中央制御装置（８）と前記移動車（Ａ）との
間で、前記移動車（Ａ）の行き先情報や前記マニプレー
タ（１）の作動指令情報等の各種情報を通信するための
無線式の通信装置（９ａ）、　（９ｂ）か、前記移動車
（Ａ）の地上側に設けられている。尚、前記地上側の通
信装置（９ｂ）は前記中央制御装置（８）に接続され、
移動車側の通信装置（９ａ）は、前記移動車（Ａ）の走
行及び前記マニプレータ（１）の作動を制御するために
前記移動車（Ａ）に搭載されたマイクロコンピュータ利
用の移動車コントローラ（］ｌＯに接続されている。

尚、第３図中、（１１）は後述のイメージセンサ（Ｓａ
）の撮像情報を画像処理して前記マーク（３）の情報を
前記移動車コントローラ（］０）に伝達する画像処理部
、（１２）は前記移動車コントローラ（１０）の指令に
基ついて前記マニプレータ（１）の作動を制御するマニ
プレータ用コントローラ、（Ｉ３）は前記左右両推進車
輪（６）の駆動する走行用モニタ（５）の作動を制御す
る走行用コントローラ、（１４）は前記走行用コントロ
ーラ（１３）の指令に基ついて前記走行用モータ（５）
を駆動する駆動装置、（１５）は前記移動車（Ａ）に対
して行き先情報を手動設定したり、非常停止時等の復旧
を行うために各種情報を手動設定するための設定器であ
る。

前記マニプレータ（１）について説明すれば、第１図及
び第２図に示すように、いわゆる多関節型に構成されて
いるものであって、その先端部に、荷担持具（２）と、
前記マーク（３）の表示情報を読み取る撮像手段としで
の二次元のイメージセンサ（Ｓａ）とか取り付けられて
いる。尚、詳述はしないか、前記マニプレータ（１）は
、各関節に設けられた電動モータの作動量を、その作動
量を検出するエンコーダの情報と、予め記憶された各種
制御情報とに基づいて制御されて、荷移載作業を行うこ
とになる。

次に、移動車（Ａ）かステーション（ＳＴ）に停止した
状態において、移動車（Ａ）の設定適正停止状態からの
ずれ量（Ｘ、　Ｙ、θ）を検出する停止位置検出につい
て説明する。

前記マニプレータ（１）か、マニプレータ用コントロー
ラ（１２）の指令に基づいて、マーク（３）に対応する
読み取り用設定位置に、イメージセンサ（Ｓａ）を自動
移動させ、ここでイメージセンサ（Ｓａ）かマーク（３
）を読み取った読み取り情報に基ついて、移動車コント
ローラ（１０）及び画像処理部（１１）を利用して構成
される補正位置判別手段（１０１）かイメージセンサ（
Ｓａ）を移動操作すべき補正位置を判別し、次に、この
補正位置にイメージセンサ（Ｓａ）を自動移動させて、
マーク（３）の表示情報を読み取る。

そして、移動車コントローラ（ｌＯ）及び画像処理部（
１１）を利用して構成されるずれ量判別手段（１００）
か、前記補正位置でイメージセンサ（Ｓａ）が読み取っ
た読み取り情報と前記マーク（３）に対応する読み取り
用設定位置でイメージセンサ（Ｓａ）か読み取った読み
取り情報に基ついて、前記ずれ量（Ｘ、　Ｙ、θ）を判
別するように構成されている。尚、イメージセンサ（Ｓ
ａ）は、マーク（３）を高い分解能で読み取るように、
狭い撮像視野に構成され、又、イメージセンサ（Ｓａ）
の画像上の座標軸ｘ、ｙの夫々は、移動車（Ａ）の座標
軸Ｘ’、Ｙ’と平行となるように構成されている。

位置ずれ検出の動作手順を、第８図乃至第１０図を用い
て説明すれば、先ず、前記マニプレー夕（１）を予め設
定記憶させた作動量で作動させて、前記イメージセンサ
（Ｓａ）をマーク（３）に対応する読み取り用設定位置
に移動させる。

ここにおいて、イメージセンサ（Ｓａ）の２個の撮像部
（Ｓａｉ）のうち、１個の撮像部（Ｓａｉ）か、前記各
マーク（３ｃ）、　（ａ）〜（ｐ）で構成されるマーク
（３）の１個の被撮像部（３ｉ）を撮像するように、又
、他の１個の撮像部（Ｓａｉ）が、他の１個の被撮像部
（３ｉ）を撮像するように設定されている。

しかし、通常、自律走行による誤差か０てはないので、
マーク（３）のＸ−Ｙ軸とイメージセンサ（Ｓａ）の撮
像視野（Ｓｌ）のｘ−ｙ軸は一致せず、またＸ−Ｙ軸の
原点である中央点（０°）とｘ−ｙ軸の原点（Ｇ）もず
れている（第８図参照）。図示の状態は、イメージセン
サ（Ｓａ）か、狭視野の撮像手段であり、また位置ずれ
か大きい為に、マーク（３）の中央点（０°）が撮像視
野（Ｓｌ）内に入っていないか、要素マーク（３Ｃ）の
１個をとらえている状態を示す。

ここにおいて、イメージセンサ（Ｓａ）からの撮像信号
は画像処理部（１１）に入力され、その撮像信号のコン
トラストの大小に基づいて２値化されてから、撮像視野
（Ｓｌ）にある要素マーク（３Ｃ）の属している被撮像
部（３ｉ）の全体に対する座標検出情報として出力され
る。

尚、上図例では、１種類の要素マーク（３Ｃ）のみ撮像
視野（Ｓｌ）に入っている場合か示されているが、２種
類の要素マーク（３Ｃ）が撮像視野（Ｓｌ）に入ってい
る場合は、それらに優先順位をつけ、例えは、前記中央
点（０°）に近い２個の円から成る要素マーク（３Ｃ）
を使って、座標検出の精度を上げることかできる。

第８図において、要素マーク（３Ｃ）を構成する３個の
円のうち、一番大きい円の重心をＰ、−番手さい円の重
心をＲとする。

既述のように、点Ｐと点Ｒを結ぶ延長線上にＸ−Ｙ軸の
原点である中央点（０°）かあり、Ｘ軸ｙ軸に各々平行
で点０′と点Ｐを通る線分の交点をＱとすると３点０’
、　Ｐ、　Ｑて直角三角形ができる。また線分０’Ｐと
ｙ軸とのなす角をθ３とし、前記円の重心位置Ｐ、Ｒの
ｘ−ｙ座標軸での座標値を各々（ＸＩ、　ｙｌ）、（Ｘ
２．　Ｙ２）とする。

次に上記画像処理部（１１）の情報は、移動車コントロ
ーラ（１０）に入力される。

従って、Ｘ軸とＸ軸のずれ角θ４は、θ４＝４５°−０
３となる。

又、イメージセンサ（Ｓａ）の画面座標軸ｘ−ｙ軸の原
点（Ｇ）に対する前記中央点（０゛）のすれ量に相当す
る座標値（ｘｏ、　ｙｏ）は、下式で求められる。

Ｘｏ　＝ｏ’Ｑ＋　ＸＩ　＝Ｑ°Ｐｓｉｎθ３＋ＸＩＹ
ｏ　＝ＱＰ＋ｙ＋　＝Ｏ’Ｐｃｏｓθ３＋ｙ１ここて、
線分０’Ｐはマーク（３）の構成上予め決っているので
、上記座標値（ｘｏ、　Ｙｏ）は、具体的な検出情報量
として決定される。

最終的に、ずれ量判別のためにイメージセンサ（Ｓａ）
を移動操作すべき補正量として、上記ずれ量（ＸＯ，ｙ
ｏ）とずれ角θ４が与えられるのである。

次に、イメージセンサ（Ｓａ）の撮像視野（Ｓｔ）のｘ
−ｙ座標軸か、マーク（３）のＸ−Ｙ座標軸と重なるよ
うに、イメージセンサ（Ｓａ）を、その画面座標軸原点
（Ｇ）を中心として、上記ずれ角θ４たけ回転し、更に
ずれ量（ｘｏ、　ｙｏ）公平行移動させる。但し、上記
回転操作と平行移動操作の順序は、任意にてきる。

そうすると、撮像視野は第９図の８２となる。

尚、ここで、Ｓ３はもう１個の撮像部（Ｓａｉ）か角度
検出のために設けられた、１個の円から成る前記被撮像
部（３ｉ）を撮像した撮像視野である。

通常はこの段階でも、前記の計測及び動作の誤差により
、中央点（０°）と画面座標軸原点（Ｇ）はずれており
、座標軸も平行でない。

Ｓ２の状態で、前記中央点（０゛）と画面座標軸原点（
Ｇ）とのずれ量である座標値（ｘ３．　Ｙ３）を求める
。具体的には、Ｓ２視野内の四個の基準位置マーク（ａ
、）〜（ｄ）の重心位置が、前記中央点（０°）に一致
しているので、この重心位置と画面座標軸原点（Ｇ）と
のずれ量か上記座標値（Ｘ３．Ｙ３）となる（第１０図
参照）。

以上のような補正操作の過程で得られた検出値を加算処
理することて、マーク（３）の中央点（０゛）から画面
座標の原点までのずれ量（ｘ、、ｙｊが、精度よく検出
されるのである。

Ｘ　ｇ　”　Ｘ　６　＋Ｘ　３ ’ｌ−＝’ｌａ＋’１３ 又、８２画面上て、読み取られるアドレスマーク（ｅ）
〜（４７）及び前記パリティ−マーク（ｍ）〜（ｐ）を
、それらの大きさと予め設定記憶されている前記基準位
置マーク（ａ）〜（ｄ）に対する位置関係とから、前記
アドレスマーク（ｅ）〜（β）及び前記パリティ−マー
ク（ｍ）〜（ｐ）の有無を判別し、且つ、そのマーク有
無の組み合わせに基づいて、前記移動車（Ａ）が現在停
止しているステーション（ＳＴ）のアドレスを判別させ
る二とかできる。

次に、角度ずれの検出のために、既述のようにマーク（
３）の中央点（０゛）からＸ軸上の所定距離（Ｌ）にあ
る被撮像部（３ｉ）に対応する撮像視野（Ｓ３）におい
て、上記被撮像部（３ｉ）である中日の重心と、画面座
標軸の原点とのずれ量である座標値（Ｘ４．　ｙａ）を
検出する。こ二で、マーク（３）のＸ座標軸と画面座標
Ｘ軸とのずれ角を０５とすると、 となる（第９図参照）。

結局、マーク（３）の座標軸と画面座標軸とのずれ角は
、前記読み取り用設定位置での検出値θ４と、補正操作
後の検出値θ５を加算処理した、θ＝θ４＋θ５て求め
られる。ここにおいて、前記のように当初の角度ずれθ
４をイメージセンサ（Ｓａ）を回転させる補正操作で、
修正しているので、上記θ５は、０に近い値になってい
る。このため、角度ずれ量を、画面座標値より処理する
時も、画面歪みの少ない撮像領域で行えるので、精度の
よい結果か得られる。又、万か一１角度のずれか異常に
大きい時にも、前記位置ずれ検出の補正位置にイメージ
センサ（Ｓａ）を移動させた場合、撮像視野からはみ出
すことなく、検出操作ができるのである。

一方、マーク（３）の車体前後方向に対応するＸ軸は、
ステーション（ＳＴ）の車体前後方向に対応するレイア
ウト座標軸Ｘ“軸に平行になるように取りつけられてお
り、画面座標軸の車体前後方向に対応するＸ軸は、車体
（Ａ）上に固定された座標軸の車体前後方向に対応する
Ｘ°軸と平行になるように構成されているので、結局、
ステーション（ＳＴ）に対する車体（Ａ）のずれ角かθ
て与えられることになる。

又、移動車（Ａ）の中心（ＡＣ）の座標値も、前記のよ
うに、読み取り用設定位置にイメージセンサ（Ｓａ）が
予じめ決められた作動量分移動させられていることより
、撮像画面の座標原点と前記移動車（Ａ）の中心（ＡＣ
）の配置関係か決るので、これに前記マーク（３）の中
央点（０゛）と撮像画面の座標原点との距離に相当する
座標値（Ｘ、、　ｙｔ＞を修正量として座標変換してや
る二とて求める事かでき、最終的にレイアウト座標軸で
の基準停止位置（ＬＣ）と、移動車（Ａ）の中心位置（
ＡＣ）との座標の差に相当するずれ量（Ｘ、　Ｙ）を求
める事かできるのである。

従って、前記ずれ量（Ｘ、　Ｙ）の値と前記傾き（θ）
の値とに基づいて、予め設定記憶された各関節の作動量
を補正することにより、前記移動車（Ａ）の停止時にお
ける姿勢か前記ステーション（ＳＴ）に対する設定適正
停止状態からずれても、前記マニプレータ（］）の荷把
持具（２）か、マーク（３）に対して数値の位置にある
荷（Ｎ）を適正通りに把持てきるようにしているのであ
る。

そして、荷移載作業が終了するに伴って、予め記憶され
た、又は、前記通信装置（９ａ）、　（９ｂ）を介して
前記中央制御装置（８）から指示される次のステーショ
ン（ＳＴ）までの走行経路の情報と、前記基準停止位置
（ＬＣ）に対する移動車（Ａ）の中心（ＡＣ）のずれ量
（Ｘ、　Ｙ）及び前記傾き（θ）の情味に基づいて、次
のステーション（ＳＴ）に走行するための走行方向を修
正して自動走行を開始させることになる。

走行方向の修正について説明を加えれば、第５図に示す
ように、前記移動車（Ａ）か前記ステーション（ＳＴ）
に対して近つく方向に位置ずれ及び傾きか生じている状
態で停止しているとすると、先ず、前記ずれ量（Ｘ、　
Ｙ）の値及び前記傾き（θ）の値とに基ついて、前記移
動車（Ａ）か前記ステーション（ＳＴ）に衝突しない範
囲で、前記設定記憶された正規ルー）　（Ｌ、）の方向
に向き変更可能な最大角度（θＳ）と、前記正規ルー）
　（Ｌ、）との接点（０）までの走行距離（Ｔｓ）とを
求め、前記ジャイロ装置（Ｓｂ）をリセットして、検出
走行方向の情報を初期化する。

次に、前記ジャイロ装置（Ｓｂ）の情報に基ついて、前
記左右の推進車輪（６）を逆転させることによりその場
でスピンターンさせて、前記傾き（θ）と前記向き変更
可能な最大角度（θＳ）とを加算した角度分を、前記正
規ルート（Ｌｏ）の方向に向き変更させた後、前記走行
距離検出用センサー（Ｓｃ）の情報に基づいて、低速で
前記求めた走行距離（Ｔｓ）を直進走行させて、前記正
規ルート（Ｌ、）との接点（０）で停止させる。その後
は、スピンターンて前記最大角度（θＳ）をステーショ
ン側に向き変更して、前記正規ルート（Ｌ、）に沿って
自律走行しながら次のステーション（ＳＴ）に走行する
ように、設定速度で走行開始させることになる。

前記正規ルー）　（Ｌ、）に沿って自動走行を開始した
後は、前述の如く、前記ジャイロ装置（Ｓｂ）の情報に
基づいて、前記左右の推進車輪（６）に回転速度差を付
けて操向し、且つ、前記走行距離検出用センサー（Ｓｃ
）の情報に基づいて、前記正規ルート（Ｌ、）上におけ
る前記移動車（Ａ）の位置を判別させて、次のステーシ
ョン（ＳＴ）に達するに伴って自動停止させることにな
る。

〔別実施例〕

上記実施例では、読み取り用設定位置から補正位置への
操作時に、角度ずれの検ボ値（θ４）分修正しているか
、角度ずれか比較的小さい場合には、この操作を省略し
て、操作の簡略化、迅速化をはかることかできる。

又、上記実施例ては、撮像手段（Ｓａ）の備える複数個
の搬像部（Ｓａｉ）の配置方向（これは、同時に、基準
部材（３）の備える複数個の被撮像部（３ｉ）の配置方
向に対応する）を、車体前後方向くＸ軸）と平行な場合
を例示したか、装置の都合上例えば車体横幅方向（Ｙ軸
）その他任意の方向とする事が可能である。

又、上記実施例では、撮像手段（Ｓａ）の備える撮像部
（Ｓａｉ）の個数及び基準部材（３）の備える被撮像部
（３ｉ）の個数を夫々２個として対応させた場合を例示
したか、３個以上にする構成でもよく、この場合には、
２個の前記撮像部（Ｓａｉ）及び被撮像部（３ｉ）を対
応させて１組とする組合せが複数個となるから、各組夫
々について上述の如くのずれ量（Ｘ、　Ｙ、θ）を検出
し、それら検出値の平均値を最終のずれ量とすることに
より、移動車（Ａ）の位置ずれ検出の精度をより高める
事か出来る。この場合、上記複数個の組合せの配置方向
を異ならせるように構成することも可能である。

又、上記実施例では、基準部材（３）に表示されるマー
ク（３ｉ）、　（３ｃ）、　（ａ）〜（ｐ）を光反射式
に形成した場合を例示したか、基準部材（３）の背景を
白色に形成して、マーク（３ｉ）、　（３ｃ）、　（ａ
）〜（ｐ）を黒色に形成したり、発光ダイオード等を利
用して光投射式に形成したりしてもよく、マーク（３ｉ
）、　（３ｃ）、　（ａ）〜（ｐ）の具体形状や基準部
材（３）の具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、移動車（Ａ）を自律走行させるよ
うに構成した場合を例示したか、例えば、光反射テープ
や磁気を帯びた誘導帯等を利用した走行用ガイドを用い
て自動走行させるように構成してもよく、本発明を実施
する上で必要となる各部の具体構成は、各種変更できる
。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る停止位置検出用表示装置及び停止位
置検出装置の実施例を示し、第１図は移動車がステーシ
ョンで停止している状態の平面図、第２図は同正面図、
第３図は制御構成のブロック図、第４図は走行ルートの
説明図、第５図は移動車のずれ修正の説明図、第６図は
搬像状態を示す斜視図、第７（Ａ）〜（Ｄ）図は基準部
材の平面図、部分平面図、部分正面断面図、第８図〜第
１０図は位置ずれ検出の説明図である。 （Ａ）・・・・・・移動車、（ＳＴ）・・・・・・ステ
ーション、（Ｓａ）・・・・・・撮像手段、（Ｓａｉ）
・・・・・・撮像部、（１）・・・・・・移動手段、（
３）・・・・・・基準部材、（３ｉ）・・・・・・被撮
像部、（３Ｃ）・・・・・・要素部、（１００）・・・
・・・ずれ量判別手段、（１０１）・・・・・・補正位
置判別手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、移動車（Ａ）が自動走行するステーション（ＳＴ）
   に、平面視での基準位置情報を表示する基準部材（３）
   が設けられた停止位置検出用表示装置であって、 前記基準部材（３）が所定距離を隔てた複数個の被撮像
   部（３ｉ）を備え、 それら複数個の被撮像部（３ｉ）のうち少なくとも１つ
   が、その被撮像部（３ｉ）の全体に対する自己の配置箇
   所を特定するための情報を表示し、且つ、２次元的に分
   散配置された複数個の要素部（３Ｃ）を備える位置補正
   用の被撮像部（３ｉ）に構成されている停止位置検出用
   表示装置。 ２、請求項１記載の基準部材（３）の表示情報に基づい
   てステーション（ＳＴ）に自動走行した移動車（Ａ）の
   停止位置を検出する停止位置検出装置であって、 前記基準部材（３）に備えさせた複数個の被撮像部（３
   ｉ）を各別に撮像する複数個の撮像部（Ｓａｉ）を備え
   た撮像手段（Ｓａ）が前記移動車（Ａ）に設けた移動手
   段（１）によって読み取り用設定位置に移動されたとき
   の、前記位置補正用の被撮像部（３ｉ）に対する読み取
   り情報に基づいて、前記移動車（Ａ）の前記ステーショ
   ン（ＳＴ）に対する設定適正停止状態からのずれ量を判
   別すために前記撮像手段（Ｓａ）を移動操作すべき補正
   位置を判別する補正位置判別手段（１０１）が設けられ
   、 前記ずれ量を判別するずれ量判別手段（１００）が、前
   記移動手段（１）によって前記補正位置に移動されたと
   きの前記撮像手段（Ｓａ）の読み取り情報及び前記読み
   取り用設定位置での前記撮像手段（Ｓａ）の読み取り情
   報に基づいてずれ量を判別するように構成されている停
   止位置検出装置。