JPH04176428A - 内視鏡 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は挿入部の湾曲部を流体圧人工筋によって湾曲駆
動するようにした内視鏡に関する。

［従来の技術］ 流体圧人工筋によって挿入部の湾曲部を湾曲操作する内
視鏡が特開昭６４−６２１５４号公報によって知られて
いる。

この内視鏡に用いられる流体圧人工筋はエラストマ的気
腔体の外周にフレキシブルで非伸縮性のフィラメント製
の網管を設けてなり、その気腔体内に流体を供給してそ
れを径方向へ膨脹させることにより軸方向へ収縮し、湾
曲用操作ワイヤを牽引するようになっている。

また、この流体圧人工筋機構の伸縮部材は、管状で半硬
性の外装部材の内部に完全に覆われる状態で収納されて
いる。

［発明が解決しようとする課題］ 以上のように従来の流体圧人工筋はその伸縮部材に管状
の外装部材を被せているため、その流体圧人工筋機構の
全体的な径が太き（なり、太くなっていた。

また、その気腔体に流体を供給してその径方向へ膨脹さ
せると、この気腔体の外周がこれを覆う外装部材の内面
に押し当り、強制的に押さえ付けられるため、伸縮する
部材が損傷を受けやすい。

本発明は前記課題に着目してなされたもので、その目的
とするところは、流体圧人工筋機構の細径化とその流体
圧人工筋機構の耐久性を高め得る内視鏡を提供すること
にある。

［課題を解決するための手段および作用］前記課題を解
決するために本発明は、流体を給排することにより軸方
向へ伸縮する流体圧人工筋を挿入部内に設け、その流体
圧人工筋で挿入部の湾曲部を湾曲駆動するようにした内
視鏡において、一端部分を固定端とし他端部分を自由端
として給排する流体の圧力によって軸方向へ伸縮すると
ともにその軸方向に沿う中空孔を形成した流体圧人工筋
を設け、前記流体圧人工筋の中空孔に、前記流体圧人工
筋の固定端を前記挿入部内面に固定された連結部材に連
結する固定部に連結する固定部材を挿入して設け、さら
に、前記流体圧人工筋の自由端に湾曲操作ワイヤを取着
してなり、前記流体圧人工筋の伸縮で前記操作ワイヤを
介して湾曲部を湾曲操作するようにしたものである。

［実施例］ 本発明の一実施例を第１図ないし第４図を参照して説明
する。

内視鏡１の挿入部２は第１図で示すように、その手元側
から可撓性蛇管３、湾曲部４および先端構成部５とを順
次連結してなる。湾曲部４は挿入部２の軸方向に沿って
配置されるとともにその隣接するもの同志が上下方向に
回動するように枢着した複数の湾曲部６からなり、各湾
曲部６の上下部分には対応する湾曲用操作ワイヤ７．８
をそれぞれ挿通案内するワイヤガイド９．１０が設けら
れている。最先端の湾曲部６は先端構成部５の本体部材
に取着される。最先端の湾曲部６には操作ワイヤ７．８
の先端を例えば半田付は等の取着手段で固定している。

湾曲部６のワイヤガイド９．１０を通じて後端側へ案内
された上下の湾曲用操作ワイヤ７．８は、密巻きコイル
からなる可撓性はあるが非圧縮性の案内管１１．１２に
よってさらに後端側へ案内され、可撓性蛇管３内に組み
込まれたそれぞれの対応する流体圧人工筋機構１３に連
結されている。

下側に位置する１個の流体圧人工筋機構は図示していな
い。この２個の流体圧人工筋機構１３は挿入部２の軸方
向の前後にずれて互いに重なり合わないように配置され
ている。

流体圧人工筋機構１３の流体人口筋は第３図で示すよう
に例えばゴム等の弾性体からなる前後に多少長い気腔体
１５からなり、その気腔体１５の内部には加圧流体を出
し入れする気腔室１６を形成している。気腔体１５の前
端と後端にはそれぞれ封鎖部材を兼ねた端部材１７ａ、
１７ｂを取着している。気腔体１５の外周は図示しない
編組補強構造体で覆われている。この編組補強構造体は
非伸縮性の素線の縦糸と横糸を例えば平織り形式で編成
して筒状に形成してなり、各素線は気腔体１５の中心軸
に対して等しい角度で傾斜している。

編組補強構造体の前後各端はこれに対応する端部材１７
ａ、１７ｂに取着されている。なお、二〇繻組補強構造
体は加圧したときの気腔体１５の収縮力を強めるための
ものであるが、これは必ずしも必要なものではない。

さらに、気腔体１５はその中心軸方向に沿って貫通する
中空孔１８を同軸的に形成している。この中空孔１８に
は中空パイプからなるガイド部材（固定部材）１９が挿
通されている。そして、ガイド部材１９の一端は後方の
端部材１７ｂに固定され、ガイド部材１９の他端には前
記案内管１１゜１２の後端が固定されている。案内管１
１．１２はその先端を前記挿入部２の内面に固定される
連結部材を構成するものである。つまり、案内管１１．
１２の先端は挿入部２における蛇管３と湾曲部４を連結
する繋ぎ管１４に固定されている。

つまり、案内管１１．１２の先端は挿入部２の固定部位
に連結されている。

案内管１１．１２およびガイド部材１９を介して後方の
端部材１７ｂを挿入部２の固定部位に連結し、この固定
手段により、前記気腔体１５はその後方の端部材１７ｂ
を固定端としている。なお、この場合、案内管１１．１
２が後方の端部材１７ｂに対して実質的に固定されれば
、他の連結手段を構成してもよい。例えば前記ガイド部
材１９を棒状の部材にしてもよい。

前方の端部材１７ａはリング状に形成されており、前記
ガイド部材１９の外周に摺動自在に被嵌してスライド部
材を構成している。気腔体１５はその前端側を自由端と
している。しかして、気腔体１５が伸縮するに伴って前
方の端部材１７ａ、つまり、スライド部材は前後に移動
する。そして、この前方の端部材１７ａには湾曲部４を
湾曲操作する前記操作ワイヤ７．８の後端を接続固定し
ている。この接続固定部から操作ワイヤ７．８をガイド
部材１９内に導き入れるため、そのパイプ状のガイド部
材１９の対応する周壁部分には挿通用切欠き部２０が形
成されている。挿通用切欠き部２０は気腔体１５の伸縮
量に応じて移動する前方の端部材１７ａの移動を許す範
囲に応じた長さで形成されている。

また、後方の端部材１７ｂには空気等の加圧流体を給排
するための管路としての可撓性の流体給排用チューブ２
１．２２が接続されている。後方の端部材１７ｂにはこ
れに接続したチューブ２１゜２２を気腔体１５の気腔室
１６に連通する通気孔２３ａが形成されている。

また、第２図で示すように流体給排用チューブ２１．２
２の他端側は挿入部２の内部を通じて内視鏡１の外部に
導出されている。そして、各流体給排用チューブ２１．
２２は方向制御弁２３を介してコンプレッサ２４に接続
されている。方向制御弁２３は各チューブ２１．２２を
通じての流体圧人工筋機構１３の内腔に供給する流体圧
力を制御するものであり、制御装置２５により操作され
るようになっている。また、制御装置２５には操縦装置
２６か接続されている。

一方、挿入部２の先端構成部５には観察用対物光学系（
図示しない。）とこの焦点位置に設けたＣＣＤ等の固体
撮像素子（図示しない。）を設けている。固体撮像素子
で撮像した信号は信号線３１を通じて第２図で示すカメ
ラコントロールユニット３２に伝送され、ここで映像信
号に変換される。カメラコントロールユニット３２には
観察映像を写し出すモニタ３３が接続されている。

また、第４図で示すように挿入部２の先端構成部５には
筒状のレンズ枠３４を介して取り付けた照明用レンズ３
５が設けられている。レンズ枠３４の後端にはライトガ
イドファイバ３６の先端が嵌め込んで接続されている。

ライトガイドファイバ３６を覆う外皮チューブ３７の先
端はレンズ枠３４の後端に被嵌している。なお、レンズ
枠３４を嵌め込む先端構成部５の本体３８に形成した取
付は孔３９の内周面に溝４０を形成し、接着剤４１が逃
げるようにしである。したがって、レンズ枠３４を接着
する際、接着剤４１がはみ出さない。

ライトガイドファイバ３６の後端側は光源装置４２に接
続されている。そして、光源装置４２からの照明光をラ
イトガイドファイバ３６を通じて照明用レンズ３５へ送
り、その照明用レンズ３５から観察視野内に照射するよ
うになっている。

次に、前記内視鏡システムの作用を説明する。

操縦装置２６を操作し、制御装置２５で方向制御弁２３
を制御して蛇管３の内部に配置されている流体圧人工筋
機構１３の一方に流体給排用チューブ２１．２２を通じ
てコンプレッサ２４から加圧空気を送り込んだとする。

このとき、流体圧人工筋機構１３における気腔体１５の
気腔室１６に加わる内圧の上昇によって気腔体１５は径
方向には膨脹して軸方向には収縮する。そして、この収
縮作用によって自由端側の端部材（スライド部材）１７
ａをガイド部材１９に沿って後方へスライド移動する。

そして、この端部材１７ａに連結された湾曲用操作ワイ
ヤ７．８を同じ向きに引き、牽引力を湾曲部４に伝達し
、この牽引する操作ワイヤ７．８の方へ湾曲部４を湾曲
する。

なお、流体圧人工筋機構１３の気腔体１５を後方の端部
材１７ｂを自由端として構成し、これに操作ワイヤ７．
８を連結すす構成としてもよい。

また、例えば気腔体１５における編組補強構造体の素線
の角度を大きくする等によって加圧したとき、気腔体１
５が伸長して細くなる構成とじたもので流体圧人工筋機
構１３を構成してもよい。

第５図ないし第７図は内視鏡１の挿入部２にセンタリン
グ装置５０を装着した例を示す。このセンタリング装置
５０は２つの支持部材５１．５２を多自由度関節５３で
連結するとともに、その２つの支持部材５１．５２間に
圧縮コイルばね５４を介挿してなる。支持部材５１．５
２はそれぞれ球体の一部の形状をもち、その両者の外面
は各支持部材５１．５２の向きが変わっても常に１つの
球体の球面の一部を形成するように構成される。

その球体の大きさは挿入される曲管を通過できる球体と
同じである。また、支持部材５１．５２には内視鏡１の
挿入部２を挿通する孔５５．５６を形成している。さら
に、後方の支持部材５２にはチャック５７が設けられ、
このチャック５７の締付は片５８によって挿入部２の周
面を締め付けて固定するようになっている。締付は片５
８は締付はリング５９によって締付は操作されるように
なっている。

このセンタリング装置５０は第５図で示すように内視鏡
１の挿入部２の先端部付近に取り付けられ、第５図で示
すように配管６０内に挿入される。

配管６０が直管状態の場合は第５図で示すように２つの
支持部材５１．５２が圧縮コイルばね５４によって付勢
されて真っ直ぐな状態にある。そして、管軸に沿ってス
ムーズに移動する。

また、第６図で示すような配管６０の曲管部分を通す場
合には先端の支持部材５１が壁面に強く触れ、その向き
を変えながら滑って前進する。この場合、先端側の支持
部材５１が常に挿入可能な球体と同じであるからスムー
ズに挿入できる。

配管６０の曲管部分から引き出す場合にも第７図で示す
ように支持部材５１．５２か常に挿入可能な球体と同じ
ようになるからスムーズに引き出せる。

しかして、このセンタリング装置５０を用いれば、配管
６０の曲管部分をスムーズに挿脱できる。

また、その構造が簡単でしかも壊れにくい。

なお、本発明は前記実施例のものに限定されるものでは
なく、種々の変形例が考えられるものである。

［発明の効果コ 以上説明したように本発明の内視鏡は、一端部分を固定
端とし他端部分を自由端として給排する流体の圧力によ
って軸方向へ伸縮するとともにその軸方向に沿う中空孔
を形成した流体圧人工筋を設け、前記流体圧人工筋の中
空孔に、前記流体圧人工筋の固定端を挿入部内面の固定
部位に固定された連結部材に連結する固定部材を挿入し
て設け、前記流体圧人工筋の自由端に操作ワイヤを取着
した構成であるから、流体圧人工筋機構の構造の細径化
が図れる。しかも、流体圧人工筋を囲む外装部材を必要
としないから、その流体圧人工筋が膨脹するときにその
外装部材に当たるようなことがないため、その耐久性を
高め得る。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第４図は本発明の一実施例を示し、第１図
はその挿入部の概略的な構成を示す縦断面図、第２図は
内視鏡システムの概略的な構成説明図、第３図は流体圧
人工筋の縦断側面図、第４図は挿入部の先端部を一部を
切り欠いて示す断面図である。第５図はセンタリング装
置の縦断面図、第６図および第７図はそのセンタリング
装置の使用状態の説明図である。 １・・・内視鏡、２・・・挿入部、３・・・蛇管、４・
・・湾曲部、７，８・・・操作ワイヤ、１３・・・流体
圧人工筋機構、１５・・・気腔体、１６・・・気腔室、
１７ａ、１７ｂ・・・端部材、１８・・・中空孔、１９
・・・ガイド部材、２１．２２・・・チューブ。 出願人代理人　弁理士　坪井　　淳

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 流体を給排することにより軸方向へ伸縮する流体圧人工
   筋を挿入部内に設け、その流体圧人工筋で挿入部の湾曲
   部を湾曲駆動するようにした内視鏡において、 一端部分を固定端とし他端部分を自由端として給排する
   流体の圧力によって軸方向へ伸縮するとともにその軸方
   向に沿う中空孔を形成した流体圧人工筋と、前記中空孔
   に挿通され前記流体圧人工筋の固定端を前記挿入部内面
   に固定された連結部材に連結する固定部材と、前記流体
   圧人工筋の自由端に取着した湾曲用操作ワイヤとを具備
   したことを特徴とする内視鏡。