JPH04157058A - 縦型無枠鋳造ラインの鋳物取り出し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、縦型無枠鋳造ラインの鋳物取り出し装置に関
する物である。

〔従来の技術〕

従来、縦型造型ラインの鋳物取出し方法として、例えば
特開昭６３−２５２６６６号公報記載の如く、搬送手段
末端部において鋳物製品そのものを把持し鋳型から取出
す方法が知られている。ところが、この方法では多品種
の鋳物を生産をするラインでは製品の構成が変わる毎に
把持装置を調整、或いは把持部の交換作業が必要であっ
た。

上記問題に対処せんとして、湯口部の形状を統一し湯口
部を把持し、把持部の段取り替え無しで多品種生産に対
応できるものが既に知られている。

しかしながら上記湯口部を把持して鋳型の中から鋳物を
取出す場合、砂の成分の変化により鋳型の進行方向の厚
みの差異、注湯後の鋳型の膨張による鋳型の厚みの差異
、又は多品種の鋳物を鋳造し、それらが搬送装置上にあ
る場合、各品種の鋳型の厚みが異なる為、取出し位置で
ある搬送装置終端部において、鋳物の位置が把握できず
自動で取出せないという問題があった。上記問題に対し
ては、特開昭６４−８３３７０公報記載の如く鋳造ライ
ン上の特定の位置で各鋳型のモールド厚を測定し、搬送
手段における基準位置間のモールド厚の総和を演算し鋳
物の位置を把握する方法が提案されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記の従来例の場合、取出すべき搬送手段終端の鋳型ピ
ッチの位置を各モールド厚の総和で演算する為、ピッチ
送り時のピッチ移動量より小さいモールド厚を持つ鋳型
が搬送上に存在した場合、特定ピッチ搬送時において、
モールド厚が測定されず、終端鋳型位置を算出できない
。又、鋳型への注湯時、注湯過多により把持部である湯
口部に湯のあぶれが発生し、取出し装置把持部とあふれ
た湯が干渉したり、又あふれた湯により２つ以上の湯口
がつながった状態、注湯不足により湯口部が無い状態が
発生する。これらの問題は最悪の場合、取出し装置を破
壊する事が考えられる為、取出し対象の鋳物の湯口位置
を確認し、湯口部が取出し装置把持部で把持可能か判断
する操作員が常駐しなければならないと言う問題があっ
た。

本発明は、搬送装置上にある鋳物の位置を検出し、把持
部である湯口の形状が把持可能か判定し、これらのデー
タにより鋳型の中の鋳物を自動で取出し、操作員を上記
作業から開放する事を目的とした装置を提供することで
ある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明では上記問題点を解決するための手段として、搬
送装置上の鋳型内にある鋳物の湯口位置を検出する手段
と、検出した湯口の形状が前記取出し装置にて把持可能
か判定する手段と、搬送装置上の鋳型の移動量を検出す
る手段と、前記湯口位置検出手段を通過した複数の湯口
位置検出手段通過時の移動量及び把持可能判定結果を管
理する手段と、前記管理手段内に存在する湯口データと
前記鋳型の移動量に基づき該湯口と前記取出し装置の相
対位置を演算する手段と、前記演算結果と該湯口の判定
結果に基づき前記取出し装置を制御する手段とにより構
成されている。

〔実施例〕

以下本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。

第１図は本発明による鋳物取出し装置を縦型無枠造型ラ
インに設置した時の全体図である。

搬送手段ｌには造型機（図示せず）にて造型され、その
後注湯された鋳込み後の鋳型Ｍ、Ｍが互いに密着された
状態でピッチ搬送されている。搬送手段上にある鋳型Ｍ
の側面合わせ面には、第２図に示す切欠２が造型時に形
成されておりこの切欠２の位置は、鋳型Ｍ内にある鋳物
Ｗの湯口３位置を進行方向に対して一致する。

該搬送手段１の終端部には、鋳型Ｍの内部から鋳物Ｗの
湯口部３を把持して取出す取出し手段４が設けられてい
る。第３図によりこの取出し手段を更に詳しく説明する
。架設部材５の内方に、車輪６を介して垂設せる箱体７
の内部に湯口８を押圧固定するロッド８を有するシリン
ンダ−９を備え、上記箱体７の下端には鋳型内の湯口３
に係合する湯口把持部１０を有し、上記架設部材５には
上記箱体７に連結し鋳型Ｍの進行方向に伸縮するロッド
１１を内蔵するシリンダ１２を懸吊しノ、シリンダ１２
の内部にはシリンダの伸縮量すなわち箱体７の移動量を
検出するエンコーダ１３を備えた構造としたものである
。また、搬送手段１には、前記各鋳型Ｍにおける鋳物Ｗ
の湯口３の位置を前述した切欠２により検出する湯口位
置検出センサ１４と、搬送手段１の移動量を検出するエ
ンコーダ１５が取り付けられている。湯口位置検出セン
サ１４の上部には湯口８を撮像するカメラ１６が取り付
けられており撮像された画像は、取出し手段４にて取出
し可能か判定する湯口形状判定装置１７へと接続されて
いる。

前述した湯口位置検出センサ１４、湯口形状判定装置１
７、搬送装置移動量検出エンコーダ１５、及び取出し手
段４は、第４ｒｙＪに示すｖＪａ装置５０に接続されて
いる。制御装置５０は、第５図に示す各鋳型湯口位置と
判定結果を格納するメモリーテーブル及び、検出された
先頭鋳型データの格納先を示すポインタにより構成され
ている鋳型データ管理手段と、搬送装置の移動量により
取出し手段基準点からの各鋳型の位置を演算する手段と
、前述した管理手段内にあるデータに基づき取出し装置
を制御する手段から構成される。

以上の構成により行なわれる本装置の動作を第６回のフ
ローチャートより説明する。

本装置のパラメータとして取出し手段基準点かや湯口位
置検出センサーまでの距ＨＬをあらかじめ設定１．、、
、、７おく。制御装置起動時、鋳型データ管理手段内に
あるポインタに初期値】をセントする。

造型機（図示せず）に−（造型され、注湯された鋳込み
後の鋳型Ｍが搬送装置１にて順次搬送され、湯口位置検
出センサ１４通過時、鋳型Ｍに形成されている切欠２が
検出されると、搬送装置上に取り付けているエンコー・
ダ１５からのカウンター値を１番地の位置デー−夕格納
場所に格納する。それと同時に湯口形状判定装置ｒによ
り湯口形状を判定する。湯口形状の判定は、第７図に示
す様に、カメラ１Ｇにて取り込まれた画像を湯玉等の湯
口で無い部分を面積を条件としたノイズ除去処理により
除去し、対象の湯口だけの画像とする。次にこの湯口の
面積を求め、取出し装置で把持可能な最小面積より小さ
い物に関しては、把持不可能と判定する。

前記の判定にて把持可能と判定された湯口画像は、取出
し装置４にて把持可能な最大範囲より大きな物について
の判定を行なう。具体的には、把持可能な最大範囲をあ
らかじめ判定装置に設定しておき、この設定した範囲に
湯口画像の輪郭が接するかそれ以上の場合は、把持不可
能と判定する。

上記手段により判定された結果を１番地の判定格納場合
に格納する。次に格納されている全ての位置、判定デー
タを番地の増加する方向へ１番地分シフトし、ポインタ
の値を＋１更新する。次に搬送装置１が停止したならば
、ポインタの示す番地より位置データを読みだしこれと
搬送装置１が停止した時のカウンター値Ｃｎより湯口位
置検出センサーから湯口位置までの距離人を次式により
求める。

Ａ＝Ｃｎ−ｃｐｉ Ｃｎ：鋳型搬送装置停止時のカウンター値Ｃｐｉ：ポイ
ンターの示す番地の位置データ次に、取出し基準点から
湯口まで距離Ｘを次式より求める。

Ｘ＝Ｌ−Ａ Ｌ：取出し基準点から湯口位置検出センサまでの距離 ここで求められたＸの値が取出し可能最小距離Ｐ　ｍｉ
ｎと取出し可能最大距離Ｐｍａｘとの間にあるか判定し
て、範囲内にあればそのデータの湯口判定結果を参照し
、判定結果が把持可能である場合、取出し装置は前記Ｘ
値を参考に取出し操作を行ない、鋳物取出し後、ポイン
タの値を−１する。

ここで運転を継続するならば、湯口位置検出センサの入
力待ちのステップに戻り同様の処理を繰り返す。

〔発明の効果〕

以上の如く、本発明によれば、鋳込み後の鋳型を一定ピ
ッチ毎に送る搬送装置の終端部に位置している鋳物の湯
口部を把持して鋳型の中から鋳物を取出す装置において
、各鋳型内の鋳物の湯口位置を検知する湯口位置検出セ
ンサーと鋳型搬送装置に取り付けたエンコーダにより、
取出し基準点からの各鋳型の湯口の位置を把握するとと
もに、各鋳型の湯口の形状が前記取出し装置にて把持可
能か判定しそれらのデータを基に前記取出し装置、を制
御し取出すもので、搬送装置上にある各鋳型の厚さが変
化した場合でもその変化に対応して鋳型の中から鋳物を
取出し、湯口部の形状が不安定な場合でもその形状が把
持可能か判定し、鋳型の中から鋳物を取出し、常駐の操
作員無しで鋳物の取出しを確実に行なう事が出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の実施例にかかる縦型無枠鋳造ライン
の鋳物取出し装置の概略を示す図面、第２図は、湯口位
置検出用の切欠の詳細図。第３図は、鋳物取出し装置の
詳細図、第４図は、第１図図示の鋳物取出し装置におけ
る制御装置の機能対応図、第５図はデータ管理手段の構
造、第６図は第１図図示の鋳物取出し装置における制御
装置の作用を説明するフローチャート、第７図は湯口形
状判定装置の作用を説明するフローチャートである。 １・・・搬送手段、２・・・切欠、３・・・湯口、４・
・・取出し手段、１５・・・エンコーダ、１６・・・カ
メラ、１７・・・湯口形状判定装置 出願人　日立金属株式会社　”ゝ゛ 第１図 ［２図 第４図 第５図 第６図 第７１１

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 縦型無枠造型機にて造型された鋳型に注湯し、鋳込み後
   の鋳型をピッチ毎に送る搬送装置の終端部に位置してい
   る鋳物の湯口部を把持して鋳型の中から鋳物を取出す装
   置において、搬送装置上の鋳型内にある鋳物の湯口位置
   を検出する手段と、検出した湯口の形状が前記取出し装
   置にて把持可能か判定する手段と、搬送装置上の鋳型の
   移動量を検出する手段と、前記湯口位置検出手段を通過
   した複数の湯口位置検出手段通過時の移動量及び把持可
   能判定結果を管理する手段と、前記管理手段内に存在す
   る湯口データと前記鋳型の移動量に基づき該湯口と前記
   取出し装置の相対位置を演算する手段と、前記演算結果
   と該湯口の判定結果に基づき前記取出し装置を制御する
   手段を有する事を特徴とする縦型無枠鋳造ラインの鋳物
   取り出し装置。