JPH04156287A - 誘導電動機の速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は誘導電動機からシリアルパルスで帰還される速
度イス号に基づいて、指令された速度に前記誘導電動機
を制御する誘導電動機の速度−制御装置に関する。

［従来の技術］ 第５図はこの種の速度制御装置の従来例を示す構成図、
第６図は第５図の動作を示すタイムチャートである。

アップダウンカウンタ２１はアップ端子ＵＰに印加され
るシリアルパルスの速度指令パルスＰ１をカウントアツ
プし、ダウン端：！−ＤＮに印加されるエンコーダ２６
からの帰還速度パルスＰｖをカウントダウンしている。

す゛ンブラ２２はサンプリング周期Ｔ１毎の時刻ｊｌ＋
ｊ２．〜でアップダウンカウンタ２１の内容をサンプリ
ングし速度偏差２．４として出力し、トルク指令Ｔアを
出方する速度−制御部２３．電流制御部２４を介して誘
導電動機２５を速度指令パルスＰ１で指令された速度に
制御する。しかし５この速度制御装置は、第６図で示さ
れるように速度指令パルスＰ１と掃通速度パルスＰｖと
か共に同一周期で出力されている時、本来、速度偏差Ｐ
、は常に０となるべきであるか、帰還速度パルスＰＶの
位相ずれ等のために、所定のサンプリング周期Ｔ、でサ
ンプリングされた速度偏差Ｐ。は、０→０→＋１→−１
→０となることかある。この速度偏差２．４の変化は、
トルク指令ＴＭを変化させ、最終的には、誘導電動機２
５の回転速度を変化させる事になり、回転ムラや振動の
原因となる。特に、第６図の例の様に、帰還速度パルス
Ｐｖか３または２となフている低速領域において、速度
偏差Ｐ８の１パルス分の変化は、トルク指令Ｔ２に対す
る重みか大きいため、誘導電動機を撮動させる事にもな
る。

−Ｊ＝記問題点を改善しようとしたものとして、特開昭
６：Ｌ−１０３６８］号公報に記載されたサーホモータ
の速度制御装置かある。この装置は、パルスコーダから
の帰還パルス１に１パルスの範囲内で変化が少なくなる
ように補正を加え、補正後のパラレルデータとパラレル
な速度指令の差を演璋器で減算し、速度制御部に与えて
トルク指令を形成している。このように、バルスコーダ
からの３−４連速度パルスに補正を行っているため、ト
ルク指令を形成するのに速度指令パルスを含め複数ビッ
ト（パラレルデータ）の処理をしなければならない。

［発明が解決しようとする：Ｉ題」 上述した従来の速度制御装置は、航者の場合、誘導電動
機の低速時に振動を発生させやすく、後者の場合、パラ
レルデータの処理をしなければならないため１回線本数
や他の回路とのアイソレートのための回線結合部材数が
増加するとともに、帰還速度パルスのみを補正している
ため速度指令がシリアルパルスで４太られる時に速度指
令パルスの変動には対応できないという問題点もある。

本発明は低速時に振動の発生が少なく、速度指令パルス
の変動にも対応できる誘導電動機の速度制御装置を提供
することを１］的とする。

［Ｊ題を解決するための手段］ 本発明の誘導電動機の速度制御装置は、シリアルなパル
スタリて与えられる速度指令と誘導電動機からシリアル
なパルス列て帰還される速度伝号とからパルス数の差を
出力する。；１数部と、前記パルス数の差を−ｆ−め定
めら九だサンプリング周間て速度偏差としてサンプリン
グするサンプラと、サンプリングされた速度偏差に基づ
いてトルク変換を行ってトルク指令を′Ｈ，流ルｊ８部
に惺える速度制御部と５航記トルク指令に基いて誘導電
動機に駆動電流を流して誘導電動機を速度指令で指令さ
れた回転速度にＩＩＩｒＩＩＪする電流制御部とからな
る誘導電動機の速度−制御装置において、 前記サンプラかサンプリングした現在の速度偏１−と１
サンプリング周期的にサンプリングした航回の速度偏差
とを比較し、速度偏差の変化か少くなるように現在の速
度偏差に１パルスの範囲内で補正を加えて前記速度制御
部に出力する偏差補正部を有する。

［作用コ サンプラかサンプリングした速度偏差について、偏差補
正部か１サンプリング周明前の速度偏差と比較し、速度
偏差の変化が少くなるように１パルスの範囲内で補正を
加え、補正後の速度偏差を速度制御装置に出力する。

し実施例」 次に、本発明の実施例に７いて図面を参照して説明する
。

第１図は本発明の誘導電動機の速度制御装置の一実施例
を示すブロック［Ａ、第２図は第１図の偏差補正部の動
作を示すフローチャートである。

本実施例は第５図の従来例のサンプラ１２と速度制御部
１３との間に偏差補ＩＹ部１ｏを追加して構成したもの
である。

アップダウンカウンタ１１はアップ端子−ＵＰに印加さ
れるシリアルパルスの速度指令パルスＰ１をカウントア
ツプし、タウン端子ＤＮに印加されるエンコーダ１６か
らの帰還速度パルスＰｖをカウントダウンしている。サ
ンプラ１２はサンプリング周期Ｔ、毎の時９１１ｔ＋、
ｔ２．〜てアップタウンカウンタ１１の内容をサンプリ
ングし速度偏差Ｐ　Ｈとして出力する。偏差補正部１０
は、サンプリングされた速度偏差ＰＨと、すてに記憶さ
れている１サンプリング周期Ｔ１而の速度偏差ＰＨとを
比較し、変化か少なくなるように１パルスの範囲内（例
えば１／２）で補正して速度偏差ｐ＋＋゛を出力する。

速度制御部１３は補正された速度偏差Ｐ４．°に基づい
てトルク指令Ｔ、１を出力する。

電流制御部１４はトルク指令Ｔ２と帰還速度パルスＰｖ
に基づいて、誘導電動機１５か速度指令パルスＰ、て指
令された速度になるように誘導電動機１５に供給する電
流を制御する。

次に偏差補正部１０の動作について第２図を参照してよ
り詳細に説明する。

速度偏差ｐｉの１番目のサンプリング値ＰＨｆｉｌを人
力する（ステップｓＢ。人力したサンプリング値Ｐ１．
．と１サンプリング周期Ｔ１前のサンプリング値Ｐ□ｆ
＋−１１との大小を比較判定する（ステップＳ２）。ｊ
り定の結果、Ｐ　Ｈ（、ｌ　＝　Ｐ　＋４１　ｉ　−１
１の場合、サンプリング値ＰＨ（＋１に補正を加えずそ
のまま出力ＰＨ’ｉｌ　として速度制御部１３に出力す
る（ステップＳ３）。Ｐ旧＋＋＞Ｐ、４＋＋−＋＋の場
合、ＰＨｆ＋ｌがＰＮ　ｆ　＋　−１１より増加するの
を少くするように補正α（０〈α〈１）をＰｕ＋＋＋か
ら減し、すなわちＰ　Ｈ’　ｆｉｌ　＝　Ｐ　Ｈｌｉｌ
−αとして出力ＰＨ’ｌｉ１を出力する（ステップＳ４
）。また、Ｐ　ｓ＋＋＋＜Ｐ□。−１，の場合、Ｐ、４
ｃ＋＋かＰ□、−１，より減少するのを少くするように
補正αをＰｌｌ、に加え、すなわちＰ　Ｈ’　ｌｉｔ　
”　Ｐ　Ｈｆ１ｌ＋αとして出力Ｐ。°い、を出力する
（ステップＳＳ）。

上述の動作について第３図、第４図を参照してさらに説
明する。

第３図では、第６図で説明した時刻１３，１．および時
刻１４．１５における速度偏差＋１．−１が変化が少く
なるようにそれぞれ＋０．５、−０．５と補正緩和され
ている（αは１／２に設定されている）。

同様に第４図では、速度偏差＋１０．＋５゜−５が変化
を少なくする方向に、それぞわ＋９５゜＋５．５、−４
．５と補正緩和されている。

従って、誘導電動機の振動、特に低速時の振動ｈ＜ｉＭ
和される。扱われる速度指令パルスＰ、帰逼速度パルス
Ｐｖともにシリアルパルスのため回線数は少く、その速
度偏差を形成する手段も演算器のよう複雑なものでなく
アップダウンカウンタで（−分である。また、偏差補正
部１０はサンプラ１２の後に配置されており、速度指令
パルスＰｌ。

帰還速度パルスＰｖのいずれの変動にも対応することか
てきる。

［発明の効果］ 以１−説明したように本発明は、計数部及びサンプラに
より形成された速度偏差釘、偏差補ｌＬ部か速度偏差の
変化か少くなるように補正を加えるので、計数部前てシ
リアル信号をパラレル信号に変換する必要かなく、偏差
補正部の補正は帰ぷ速度パルスに加えることかできるた
けでなく速度指令パルスに対しても加えることかでき、
特に低速時の誘導電動機の振動を存効に防止できる。

【図面の簡単な説明】

７ｆ３１図は本発明の誘４′、を動機の速度−制御装置
の一実施例を示すブロック図、第２図は第１図の偏差補
正部の動作を示すフローチャート、第３図。 第４図はそれぞｔ″：Ｅ１図の実施例の動作例を示すタ
イムチャート、第５図は従来例を示すブロック図、第６
図は第５図の従来例の動作を示すタイムチャートである
。 １０・・・偏差補正部 １１・・・アップダウンカウンタ １２−・・サンプラ　　　１３・−・速度制御部１４・
・・電流−制御部　　１５−・・誘導電動機１６・−・
エンコーダ 特許出願人　株式会社日本製鋼所

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　シリアルなパルス列で与えられる速度指令と誘導電
   動機からシリアルなパルス列で帰還される速度信号とか
   らパルス数の差を出力する計数部と、前記パルス数の差
   を予め定められたサンプリング周期で速度偏差としてサ
   ンプリングするサンプラと、サンプリングされた速度偏
   差に基づいてトルク変換を行ってトルク指令を出力する
   速度制御部と、前記トルク指令に基いて誘導電動機に駆
   動電流を流して誘導電動機を速度指令で指令された回転
   速度に制御する電流制御部とからなる誘導電動機の速度
   制御装置において、 前記サンプラがサンプリングした現在の速度偏差と１サ
   ンプリング周期前にサンプリングした前回の速度偏差と
   を比較し、速度偏差の変化が少くなるように現在の速度
   偏差に１パルスの範囲内で補正を加えて前記速度制御部
   に出力する偏差補正部を有することを特徴とする誘導電
   動機の速度制御装置。