JPH04152087A - 吸着式ロボットハンド - Google Patents
吸着式ロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH04152087A JPH04152087A JP27302990A JP27302990A JPH04152087A JP H04152087 A JPH04152087 A JP H04152087A JP 27302990 A JP27302990 A JP 27302990A JP 27302990 A JP27302990 A JP 27302990A JP H04152087 A JPH04152087 A JP H04152087A
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- Japan
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- suction pad
- vacuum pressure
- suction
- robot hand
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- Granted
Links
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- 235000005824 Zea mays ssp. parviglumis Nutrition 0.000 description 2
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、吸着式計量ロボットハンドに関し、更に詳細
には例えばグリンピース、コーン、大豆、小豆等の粒状
物の所定量を吸着して持ち運びすることができる吸着式
計量ロボットハンドに関する。
には例えばグリンピース、コーン、大豆、小豆等の粒状
物の所定量を吸着して持ち運びすることができる吸着式
計量ロボットハンドに関する。
従来、ロボットハンドとしては、特開昭６３−２５１１
８６号公報等に、物品を２本の指体により挟持し、移送
するタイプのものが開示されている。
８６号公報等に、物品を２本の指体により挟持し、移送
するタイプのものが開示されている。
また、他のロボットハンドとして、特°開昭６４−８１
４１号公報、特開昭６３−２８３８８４号公報等に、ロ
ボットハンドに取り付けられた吸着パッドに物品を吸着
させ、持ち運びする吸着式ロボットハンドが開示されて
いる。
４１号公報、特開昭６３−２８３８８４号公報等に、ロ
ボットハンドに取り付けられた吸着パッドに物品を吸着
させ、持ち運びする吸着式ロボットハンドが開示されて
いる。
しかしながら、上記したいずれのロボットハンドでも、
−度に複数個のグリンピース、コーン、大豆、小豆等の
粒状物を持ち運びすることができないという問題点があ
った。また、 〔問題点を解決するための手段〕 本発明は、−度に複数個の粒状物を定量的に持ち運びす
ることができる吸着式ロボットハンドを提供することを
目的とする。
−度に複数個のグリンピース、コーン、大豆、小豆等の
粒状物を持ち運びすることができないという問題点があ
った。また、 〔問題点を解決するための手段〕 本発明は、−度に複数個の粒状物を定量的に持ち運びす
ることができる吸着式ロボットハンドを提供することを
目的とする。
本発明の要旨は、（ａ）開口部から所定の深さの位置に
ネットを設けた吸着パッドと、（ｂ）吸着パッドを保持
すると共に吸着パッドに連通ずる真空圧通路を配設した
ロボットハンド本体とを有することを特徴とする吸着式
ロボットハンドを提供する。
ネットを設けた吸着パッドと、（ｂ）吸着パッドを保持
すると共に吸着パッドに連通ずる真空圧通路を配設した
ロボットハンド本体とを有することを特徴とする吸着式
ロボットハンドを提供する。
本発明の吸着式ロボットハンドによれば、吸着パッドの
開口部から所定の深さの位置にネ・ノドを設けているの
で、ネットと吸着パッドの内壁により形成さ゛れる所定
容積の空間にほぼ一定量の粒状物を吸着させることがで
き、−度に複数個の粒状物を定量的に持ち運びすること
が可能となる。
開口部から所定の深さの位置にネ・ノドを設けているの
で、ネットと吸着パッドの内壁により形成さ゛れる所定
容積の空間にほぼ一定量の粒状物を吸着させることがで
き、−度に複数個の粒状物を定量的に持ち運びすること
が可能となる。
〈実施例〉
以下、本発明の実施例に暮づいて説明する。該吸着式計
量ロボットハンド１は、ロボット本体（図示せず）の先
端に装着されており、第１図に示すように、吸着パッド
２とロボットハンド本体３とを有している。
量ロボットハンド１は、ロボット本体（図示せず）の先
端に装着されており、第１図に示すように、吸着パッド
２とロボットハンド本体３とを有している。
該吸着パッド２の形状は、図に示すような円筒状であっ
ても良いし、或いは角筒形、円錐形、角錐形等であって
もよく特に制限されない。また、該吸着パッド２の材質
も特に制限されず、ゴム・合成樹脂等が例示できる。
ても良いし、或いは角筒形、円錐形、角錐形等であって
もよく特に制限されない。また、該吸着パッド２の材質
も特に制限されず、ゴム・合成樹脂等が例示できる。
吸着パッド２には開口部４から所定の深さの位置にネッ
ト５が設けられている。これにより、ネット５と吸着パ
ッド２の内壁１６により所定容積の空間が形成されるこ
とになり、ここにほぼ一定量の粒状物を吸着して収容さ
せることができる。
ト５が設けられている。これにより、ネット５と吸着パ
ッド２の内壁１６により所定容積の空間が形成されるこ
とになり、ここにほぼ一定量の粒状物を吸着して収容さ
せることができる。
その結果、−度に複数個の粒状物を定量的に持ち運びす
ることが可能となる。ネット５を設ける深さは、特に制
限されないが、対象とする粒状物を１層又は、２層積層
できる程度であることが定量性を確保する上で好ましい
。
ることが可能となる。ネット５を設ける深さは、特に制
限されないが、対象とする粒状物を１層又は、２層積層
できる程度であることが定量性を確保する上で好ましい
。
なお、上記ネット５は、吸着パッド本体と一体に成形さ
れた格子体に代えることもできる。
れた格子体に代えることもできる。
吸着パッド２は、真空圧通路６が配設されたロボットハ
ンド本体３の先端に保持されており、該真空圧通路６と
吸着パッド２内部とは連通している。また、上記真空圧
通路６の吸着パッド２と連通していない側の端部は、該
１真空圧流通管７、第１連結用配管８を介してタンク９
と連結されている。
ンド本体３の先端に保持されており、該真空圧通路６と
吸着パッド２内部とは連通している。また、上記真空圧
通路６の吸着パッド２と連通していない側の端部は、該
１真空圧流通管７、第１連結用配管８を介してタンク９
と連結されている。
タンク９は、第２連結用配管ｌＯ１第２真空圧流通管１
１を介してポンプ１２に連結されている。
１を介してポンプ１２に連結されている。
上記タンク９は、ポンプ１２により吸引したエアー中の
水・粒状物のかけら等をタンクの底部に溜めることがで
き、それらがポンプ１２に混入するのを防止することが
できる。吸着パッド３による吸着に先立って予めタンク
９内部の減圧度を充分に低下させておくことにより、吸
着パッド３による粒状物の吸着を短時間で効率的に行う
ことができる。
水・粒状物のかけら等をタンクの底部に溜めることがで
き、それらがポンプ１２に混入するのを防止することが
できる。吸着パッド３による吸着に先立って予めタンク
９内部の減圧度を充分に低下させておくことにより、吸
着パッド３による粒状物の吸着を短時間で効率的に行う
ことができる。
第１真空圧流通管７は、ロボットの動きに十分に対応で
きる程度の柔軟性及び長さを有するものである。また、
第１連結用配管８には、第１ポールハ／Ｉｚフｌ ４
ａ及び第２ボールバルブ１４ｂが設けられている。
きる程度の柔軟性及び長さを有するものである。また、
第１連結用配管８には、第１ポールハ／Ｉｚフｌ ４
ａ及び第２ボールバルブ１４ｂが設けられている。
次に、上述の吸着式計量ロボットハンドの使用法につい
て説明する。まず、ボールバルブ１４ａを閉状態にし、
１４ｂを開状態にする。次に、ロボットを作動させ、吸
着パッド２を複数個の粒状物の位置まで移動させる。
て説明する。まず、ボールバルブ１４ａを閉状態にし、
１４ｂを開状態にする。次に、ロボットを作動させ、吸
着パッド２を複数個の粒状物の位置まで移動させる。
続いて、ポンプ１２を作動させ、一定のエアー流量で吸
引を開始する。この場合、一定のエアー流量としては、
少なくとも下記の式を満足するものでなければならない
。
引を開始する。この場合、一定のエアー流量としては、
少なくとも下記の式を満足するものでなければならない
。
上記式の左辺は物品を持上げる力を示す。
得られた真空圧は、第２真空圧流通管１１、第２連結管
１０、タンク９、第１連結用配管８、第１真空圧流通管
７及びロボットハンド本体３の真空圧通路６を通って吸
着バッド２の内部まで到達する。その結果、第３図に示
すように、はぼ一定量の粒状物がネット５と吸着パッド
２の内壁１６により形成される所定容積の空間に吸着さ
れることになる。
１０、タンク９、第１連結用配管８、第１真空圧流通管
７及びロボットハンド本体３の真空圧通路６を通って吸
着バッド２の内部まで到達する。その結果、第３図に示
すように、はぼ一定量の粒状物がネット５と吸着パッド
２の内壁１６により形成される所定容積の空間に吸着さ
れることになる。
次に、該吸着ハンド２により所定量の粒状物を吸着させ
た状態でロボットを作動させ、物品を目的地まで移送す
る。
た状態でロボットを作動させ、物品を目的地まで移送す
る。
次いで、ボールバルブ１４ｂを閉状態にすると共にボー
ルバルブ１４ａを開状態にする。これにより、大気圧が
第１連結用配管８、第１真空圧流通管７及びロボットハ
ンド本体３の真空圧通路６を通って吸着パッド２の内部
まで到達する。その結果、粒状物を持ち上げる力が解除
されることになり、粒状物は吸着パッド２より離脱する
。この場合、上記ボールバルブ１４ａに加圧空気の供給
源を連結することにより、粒状物を吸着パ・ノド２から
、より短時間で離脱させることができる。
ルバルブ１４ａを開状態にする。これにより、大気圧が
第１連結用配管８、第１真空圧流通管７及びロボットハ
ンド本体３の真空圧通路６を通って吸着パッド２の内部
まで到達する。その結果、粒状物を持ち上げる力が解除
されることになり、粒状物は吸着パッド２より離脱する
。この場合、上記ボールバルブ１４ａに加圧空気の供給
源を連結することにより、粒状物を吸着パ・ノド２から
、より短時間で離脱させることができる。
第１図は本発明の実施例の吸着式計量ロボットハンドの
説明図であり、第２図は吸着パッドの下側から見た斜視
図であり、第３図は吸着パッドの断面図である。 ■・・・吸着式計量ロボットハンド ２・・・吸着パッド ３・・・ロボットハンド本体 ５・・・ネット ６・・・真空圧通路 ９・・・タンク １２・・・ポンプ
説明図であり、第２図は吸着パッドの下側から見た斜視
図であり、第３図は吸着パッドの断面図である。 ■・・・吸着式計量ロボットハンド ２・・・吸着パッド ３・・・ロボットハンド本体 ５・・・ネット ６・・・真空圧通路 ９・・・タンク １２・・・ポンプ
Claims (3)
- （１）（ａ）中空形であって該中空部分の所定の深さの
位置に気体が通過可能な障害物を設けた吸着パッドと、 （ｂ）吸着パッドを保持すると共に吸着パッドに連通す
る真空圧通路を配設したロボットハンド本体と を有することを特徴とする吸着式計量ロボットハンド。 - （２）上記障害物がネットである請求項（１）記載の吸
着式計量ロボットハンド。 - （３）上記障害物が吸着パッド本体と一体に形成された
格子体である請求項（１）記載の吸着式計量ロボットハ
ンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2273029A JP2750948B2 (ja) | 1990-10-11 | 1990-10-11 | 吸着式ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2273029A JP2750948B2 (ja) | 1990-10-11 | 1990-10-11 | 吸着式ロボットハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04152087A true JPH04152087A (ja) | 1992-05-26 |
| JP2750948B2 JP2750948B2 (ja) | 1998-05-18 |
Family
ID=17522179
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2273029A Expired - Fee Related JP2750948B2 (ja) | 1990-10-11 | 1990-10-11 | 吸着式ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2750948B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006064912A1 (ja) * | 2004-12-17 | 2006-06-22 | Matsui Mfg. Co., Ltd. | 圧縮成形加工における粉粒体材料の充填方法及び充填装置 |
| CN106002964A (zh) * | 2016-07-28 | 2016-10-12 | 苏州高通机械科技有限公司 | 一种杯型件搬运机械手的取件手臂 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5321268U (ja) * | 1976-07-31 | 1978-02-22 | ||
| JPS59178208U (ja) * | 1983-05-12 | 1984-11-28 | 株式会社 古川製作所 | ペーパー類の吸着盤 |
| JPS6158084U (ja) * | 1984-09-25 | 1986-04-18 |
-
1990
- 1990-10-11 JP JP2273029A patent/JP2750948B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5321268U (ja) * | 1976-07-31 | 1978-02-22 | ||
| JPS59178208U (ja) * | 1983-05-12 | 1984-11-28 | 株式会社 古川製作所 | ペーパー類の吸着盤 |
| JPS6158084U (ja) * | 1984-09-25 | 1986-04-18 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006064912A1 (ja) * | 2004-12-17 | 2006-06-22 | Matsui Mfg. Co., Ltd. | 圧縮成形加工における粉粒体材料の充填方法及び充填装置 |
| JPWO2006064912A1 (ja) * | 2004-12-17 | 2008-06-12 | 株式会社松井製作所 | 圧縮成形加工における粉粒体材料の充填方法及び充填装置 |
| US7866352B2 (en) | 2004-12-17 | 2011-01-11 | Matsui Mfg. Co., Ltd. | Filling method and filling apparatus of powder-particle material in compression molding |
| JP4658969B2 (ja) * | 2004-12-17 | 2011-03-23 | 株式会社松井製作所 | 圧縮成形加工における粉粒体材料の充填方法及び充填装置 |
| CN106002964A (zh) * | 2016-07-28 | 2016-10-12 | 苏州高通机械科技有限公司 | 一种杯型件搬运机械手的取件手臂 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2750948B2 (ja) | 1998-05-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |