JPH04123979A - 舵角制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明ば舵角制御装置、特に前輪操舵に応じ後輪を操舵
する４輪操舵車両におりる後輪操舵に改良を加えた舵角
制御装置に関する。

（従来の技術） ４輪操舵車両の後輪操舵制御において、後輪の舵角がハ
ンドル角θに対して非線形的に変化し、所定ハフ１ニル
角までは同位相に変化し、その後所定ハンドル角切角え
ると、逆位相方向に変化するように、その後輪操舵特性
が設定されでいるものが提案されている（「モータファ
ンＪ　１９８７年１月号、第５２頁及び第５３頁）。

第６図は、かかる後輪操舵特性を示し、予め設定したハ
ンドル角辺−トでは後輪舵角を逆位相方向に増加させる
（同位相状態にある時は同位相舵角を減少させる）よう
に制御することができる。

（発明が解決しようとする課題） しかして、このような舵角制御装置にあっては、ハンド
ル角に対する後輪舵角の関係は、ハンドル角と後輪の舵
角が一律に１対１に対応するものとして設定されており
、かように両者の関係が１対１に対応している構成のと
きは、前輪操舵に応じて後輪舵角を制御している舵角制
御中、運転者がハンドル切り戻し操作を行った際、車両
姿勢がふらつくなどする場合がある。即ち、例えば高Ｇ
旋回で車体機ずベリ角が増加して車体がスピンしそうに
なった場合、上手な運転者は該スピンの発生を抑制すべ
く逆ハンドル、即ちカウンターステアをあてるような操
作を行う場合があるが、このような時に上述のような構
成のものでは、後輪の動きが一方向でなく、そのような
後輪の挙動は運転者のフィーリングに合わずコン］・ロ
ールしづらいものとなる。

これを第５図を参照して更に説明すると、同図は、コー
ナリングの際にカウンターステア、カウンター戻しを行
った場合のハンドル角並びに後輪舵角の変化を示すが、
この場合に、前述の如く　−律にハンドル角と後輪舵角
とが１対１に対応する特性に依存するものによるときは
、後輪舵角ば破線の特性（イ）、（＋１）のように推移
することとなり、ハンドル角を戻しているのに後輪舵角
が増えるような変化を呈するのである。このような後輪
舵角変化は車両のふらつき等を招き、運転者にとっては
コントロールしづらく、従来ばかような後輪舵角の変化
を軽減するような機能までは有してはいない。

本発明の目的は、上記のような後輪操舵制御に改良を施
し、後輪舵角制御時運転者がたとえカウンターステアを
あてるようなハンドル操作をした場合でも、後輪舵角の
変化を少なくし得てその舵角変化に起因する車両姿勢の
ふらつきなどの不安定性を適切に抑制できる舵角制御装
置を提供することにある。

（課題を解決するための手段） この目的のため本発明舵角制御装置は第１図に概念を示
す如く、 車両の後輪を操舵する後輪操舵機構と、ハンドルの操舵
状態を検出する操舵状態検出手段と、 前輪操舵時、前記操舵状態検出手段の出力に基づき、前
輪操舵に応じて前記後輪操舵機構により後輪を同相及び
逆相に制御する制御手段にして、ハンドル切り増しに対
し後輪の同位相舵角が減少する方向に転舵される領域に
おいて前記ハンドルが切り戻し操作される場合には、ハ
ンドル角変化に対する後輪舵角変化を禁止するよう制御
する後輪舵角変化禁止制御手段を含む後輪舵角制御手段
とを具備してなるものである。

（作　用） 前輪操舵時、後輪舵角制御手段は、ハンドルの操舵状態
を検出する操舵状態検出手段からの出力に基づき、前輪
操舵に応じ後輪操舵機構をし′ζ後輪を同相及び逆相に
制御せしめる一方、ハンドル切り増しに対し後輪の同位
相舵角が減少する方向に転舵される領域において前記ハ
ンドルが切り戻し操作される場合には、その後輪舵角変
化禁止制御手段がハンドル角変化に対する後輪舵角変化
を禁止するよう制御する。

これにより、カウンターステアをあてるようなハンドル
操作がなされた場合であっても、車両姿勢の不安定化の
要因となるような後輪舵角の変化を少なくすることが可
能で、かかる車両操縦時の対応性を高め、運転者のフィ
ーリングに合うような特性を実現することができる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。

第２図は本発明舵角制御装置の一実施例で、１は前輪、
２ば後輪を夫々示す。前輪１は夫々ステアリングホイー
ル（ハンドル）３への操舵入力をステアリングギヤ４を
介して伝達することにより通常通り主操舵可能にすると
共に、ステアリングギヤ４のケースをアクチュエータ５
によりストロークさせることで主操舵角に対して最大α
度までの補助操舵を可能とする。また、後輪２ば、後輪
操舵機構中のアクチュエータ６のストロークにより最大
β度までの補助操舵を可能とする。ここで、本実施例で
は、α度〉β度と仮定する。

前・後輪補助操舵系には、上記アクチュエータ５．６の
他に、両系統に共通な圧力源としてのオイルポンプ７を
設け、更に分流弁１２、舵角制御弁１４、１５を設りる
。オイルポンプ７ばリザーバ８内のオイルを吸入して主
回路９に吐出し、分流弁１２はこれにより主回路９上の
オイルを前輪補助操舵回路１０及び後輪補助操舵回路１
１に分配する。

上記分流弁１２は、シャＩ・ルスブール１２ａをバネ１
．２ｂ、　１２ｃにより中立位置に弾支して構成するも
のとし、スプール１２ａの両端には圧力室］、２ｄ、　
１２ｅを画成する。これらの圧力室１２ｄ、　１．２ｅ
ば、スプール１２ａに形成した径の異なるオリフィス］
、、２ｆ、　］、２ｇを経て主回路９に通じさせると共
に、同じくスプール１２ａに形成した横孔１２ｂ、　１
２ｉ及び出力ボート１２３１２ｋを経て補助操舵回路］
、１．．１０に通じさせる。しかして、横孔１２ｈ、　
１２ｉは夫々圧力室１２ｄ、　１２ｅの圧力に応動する
スプール１２ａのストロークに応じて出カポ−）１２ｊ
、　１２にとの連通度を加減され、以下の分流機能を果
たすものとする。

即ち、例えば回路１０に着目すると、回路１０の要求流
量Ｑ、は、前輪補助操舵アクチュエータ５のピストン受
圧面積ＳＡとピストン移動速度Ｖとの積Ｑ　ｒ　−３Ａ
　Ｘ　ｖで表わされ、更にアクチュエータ５のスＩ・ロ
ーフをｄ、前輪操舵周波数をｆとすれば、移動速度はＶ
＝２πＸｆＸｄであるため、回路１０の要求流量Ｑ、は
Ｑｒ　−Ｓａ　Ｘ　２π×ｆ×ｄとなる。また、回路１
１の要求流量Ｑｒについても同様にして求まり、ポンプ
７の吐出量Ｑ。をＱ。

””　Ｑ　ｔ　−Ｉ　Ｑ　ｒとすると、所要要求流量Ｑ
ｒ　　Ｑｒを得る分配比は、前記オリフィス１２ｇ、　
１２ｆの径をＱ、／Ｑ、、Ｑｒ／Ｑ、に対応して設定す
ることで得られる。分流弁１２は、こうしてポンプ吐出
量Ｑｏを回路１０．１．１へ要求流量Ｑ、、Ｑｒに分配
して供給することができる。更に、回路１０、または回
路１１が流量変化で圧力降下すると、分流弁１２のスプ
ール１２ａが図中右行または左行して横孔１２ｉまたば
１２ｈの開度を減じ、流量分配比がくずれるのを防止し
得て一系統の圧力変動が他系統に影響するのを防くこと
ができる。

舵角制御は、このように両系の圧力変動が相互に干渉し
合わないようになされた上記構成の下、舵角制御弁１４
．１５の制御によって行われる。

舵角制御弁１４．１５は、夫々圧力制御弁から構成され
、これらは補助操舵回路１０．１１及び共通なドレン回
路１３と、アクチュエータ５，６との間に介挿される。

前輪補助操舵用の舵角制御弁１４は、ソレノイド１．４
ａ、　］、］４のオフ時（非通電時）図示の中立位置と
なって回路１０からのオイルを全量ドレン回路１３に戻
し、アクチュエータ５の両室５ａ、　５ｂを無圧状態に
保つ。この時、アクチュエータ５は内蔵ハネ５Ｃ５ｄに
より中立位置にされ、ステアリングギヤ４を前輪１が補
助操舵されない位置に保つ。ソレノイド１４ａのオン時
（通電時）、弁１４は室５ａを加圧し、室５ｂをドレン
して、アクチュエータ５を伸長ＩＪＩ作させ、ステアリ
ングギヤ４を図中右行させることにより前輪１を前記α
度以内で左転舵方向に補助操舵する。更に、弁１４ば、
ソレノイド１４１〕のオン時（通電時）には、室５ｂを
加圧、室５ａをドレインしてアクチュエータ５を収縮動
作させ、ステアリングギヤ４を図中左行させることによ
り前輪１をα度以内で右転舵方向に補助操舵する。

後輪補助操舵用の舵角制御弁１５及びアクチュエータ６
の構成、並びにそれらの機能も、上記舵角制御弁１４及
びアクチュエータ５についてのものと同様である。

即ち、舵角制御弁１５はソレノイド１５ａ、　１．５１
１を備え、アクチュエータ６ば室６ａ、　６ｂ及び内蔵
ばね６ｃ６ｄを備える。また、後輪側アクチュエータ６
のストローク！を検出するストロークセンザ１９が設け
られる。

上記各ソレノイド１５ａ、　１５ｂのいずれもオフの時
（非通電時）には、弁１５は両室６ａ、　６ｂを無圧状
態にし、ソレノイド１５ａのオン時（通電時）には室６
ａの加圧により、またソレノイド１．５　ｔ：＋のオン
時（通電時）には室６ｂの加圧により、後輪２は前記β
度以内で夫々対応する方向に転舵せしめられる。

後輪２は、−に述のように後輪を操舵する機構によって
転舵される。

上記舵角制御弁１４．、１５の各ソレノイド］４ａ、　
１４ｂ１５ａ、　１５ｂはコント１コーラ１６によりオ
ン／オフ制御し、このコントローラ１６には、ステアリ
ングホイール３の操舵角（ハンドル角）θを検出する舵
角センサ１７からの信号、車速■を検出する車速センサ
１８からの信号、ストロークセンサ１９からの信号等を
夫々入力する。

」−記コントローラ１６は、入力検出回路と、演算処理
回路と、該演算処理回路で実行される舵角制御用のプロ
グラム及び演算結果等を格納する記憶回路と、舵角制御
弁１４．１．５に制御信号を供給する出力回路等とで構
成され、上記入力情報に基づき、前後輪舵角を演算し、
舵角制御ブ↑１４．１５の各ソレノイド１４ａ、　１５
ａ及び１５１〕をオン、オフ制御する信号Ｉ　Ｆａ＋　
　Ｉ　Ｆｂ＋　　ｌ　Ｒａ及びＴＲゎを出力し、前後輪
を個々に演算舵角となるよう補助操舵する。

ここで、上記舵角演算については、ステアリングホイー
ルの操舵状態（ハンドル角θや、更Ｑこはハンドル角速
度θ等）や車速■に応じ゛ζ前後輪の制御舵角値δ７．
δ、を演算するが、例えばハンドル角速度θをも操舵状
態のパラメータとして使用する場合は夫々の演算は次式
を用いた方法で行うことができる。

δ　ｔ　　　−Ｋ　　ｔ　　（Ｖ）　　Ｘ　　θ　＋−
Ｔ　　ｒ　　（ｖｌ　　ｘ　　θ　　　　　　　　　　
　　　　　・・・（１）δｒ　””’　Ｋ　ｒ　（ｖ）
　Ｘθ−Ｉ−Ｔ　ｒ　（ｖｌ　ｘθ　　　　　−（２）
ここにＫ　ｒ　（Ｖ）　ｌ　Ｋ　ｒ　（ＩＩ）は夫々車
速に応じて変化する比例定数、Ｔ□。、　Ｔｒ＋ｖ）は
夫々車速に応して変化する微分定数である。

これら（ＩＬ　（２）式は、夫々第１項を比例項、第２
項を微分項とする位相反転制御演算式で、車両が直進走
行から旋回走行に移行する場合を例として簡単に説明す
れば、操舵過渡期（θが小さくθが大きい期間）には微
分項をきかしてシャープさを得る一方、保舵期（θか大
きくθが小さい期間）には比例項をきかして安定性を得
るといった操舵特性を実現する演算式である。

更に、後輪の舵角制御に関しては、ｌＩントｔｉ　−ラ
１６は、前記後輪操舵機構をして、基本的には、所定ハ
ンドル角までは前輪１と同位相方向に後輪舵角を増加さ
せ、所定ハンドル角以上では後輪２を逆位相方向に増加
させる（同位相状態にある時は同位相舵角を減少させる
）制御を実行するが、本実施例でば、コンイトローラ１
６はまた、たとえ高Ｇでカウンターステアをあてるよう
なハンドル操作を行った場合にでも、後輪舵角の変化が
少なくなるように、一定条件下で後輪の操舵を禁止し後
輪舵角の変化を禁止するための手段をも構成する。

即ち、コントローラ１６は、ハンドル切り増しに対し後
輪の同位相舵角が減少する方向に転舵される領域で運転
者がハンドルを切り戻し操作する場合には、ハンドル角
変化に対する後輪舵角変化を禁止するような制御を実行
する。

望ましくは、コン１−ローラ１６は、後輪舵角変化禁止
解除処理を実行し、ハンドル切崩しに対し、後輪同位相
舵角が減少する方向に転舵される状態からのハンドル角
切り戻し、切り戻した後の切り増しにおいて、予め設定
しであるハンドル角と後輪転舵角の基本特性からずれて
いる間は、後輪の舵角変化を禁止し、ハンドル角と後輪
舵角が該基本特性に概略合致した時に、後輪舵角変化禁
止処理を解除する。望ましくはまた、後輪が逆相領域に
ある時は、ハンドル角の切り戻しに対して、上記基本特
性通りに後輪舵角を変化させ、後輪舵角が０もしくは同
相になった時に、後輪舵角を一ヒ記態様に従って制御す
るようになす。

第３図は、後輪舵角変化禁止処理を含む前後輪舵角制御
プログラムの一例を示す。本プログラムはコントローラ
１６により一定時間毎の定時割り込みで実行される。

まず、ステップ１００では舵角センサ１７からの信号に
よりハンドル角θを読み込み、ステップ１０１でハンド
ル角θが所定値θ、より大きいか否かを判断する。その
結果、答が局の場合にはステップ１０２でフラグＢを値
Ｏに設定し、またＹｅｓの場合にはステップ１．０３で
フラグＢを値１に設定して、夫々ステップ１０４へ進む
。

ここで、上記所定値θ１は、第４図に示す後輪制御の基
本特性において、ハンドル角θについて設定さた判別値
の一つであって、具体的には、制御領域に関し、ハンド
ル切り増しに対し後輪の同位相舵角が減少する方向に転
舵される領域であるかど・うかを判断するための設定値
である。また、該所定値θ、との比較結果でその値が設
定される」二記フラグＢは、後述するステップ１０７で
の判別に用いられるフラグであるが、ステップ１０２で
θ〉δ１が成立するときに値１に設定され、然らされば
値Ｏに設定されるものであることから、フラグＢの値が
１であるということは、現時点でのノ＼ンドル角θが、
」二記基本特性上で逆相方向に後輪が動くハンドル角で
あることを意味し、他方、フラグＢの値が０であるとい
うことは、基本特性上で逆相方向に後輪が動くハンドル
角でない状態にあることを意味する。

なお、第４図中、上記所定値θ、を含め他の所定値θ。

、θ、についてば、更にばθ〉δ５の場合の逆相舵角値
δ、。０については、車速■によって変更する構成とな
っており、従って同図の特性は、成る所定の車速での予
め設定したハンドル角と後輪転舵角の基本特性である。

第３図に戻り、スステンプ１０４．１０５では、後輪舵
角、前輪舵角を夫々演算する。

ここでは、後輪舵角の演算に関しては、前記（２）式の
第１項で示されるような比例制御舵角Ｋｒ（ｖ）θに対
して本発明に従う舵角制御を適用することとし、それ故
、ステップ１０４では、当該ステップ１．０４実行時点
での読み込みハンＦル角θ値に基づき前記第４図にその
一例を示したような基本特性に対応する後輪基本特性舵
角δ、　（Ｂ）を算出するものとする。なお、前輪舵角
δ、の演算については前記（１）式によるものであって
もよい。

次のステップ１０６では、フラグ八が値１に等しいか否
かを判断する。該フラグＡは、後述のステップ１１３で
その値が１に設定され、他方、後述のステップ１２３及
び１２７でその値がＯに設定されるフラグであって、値
が１の場合は後輪転舵禁止の状態にあることを意味し、
一方、値がＯのときは後輪転舵を禁止しない。該ステッ
プ１０６ではこのようなフラグＡの値を監視し、その結
果、Ｙｅｓのとき（フラグＡ＝１のとき）は後述のステ
ップ１１Ｇ以降へ処理を進め、Ｎｏのとき（フラグＡ＝
０のとき）はステップ１０７に進む。

ステップ１０７では、前記フラグＢの値が１に等しいか
否かを判別し、その答えがＮｏ、即ちフラグＢ＝０が成
立し、従ってハンドル角θが前記所定値θ１より大きく
なければ後輪同相方向操舵領域とみてステップ１０８に
進み、後輪舵角の今回出力値δ、として、前記ステップ
１０４での演算で得られている現時点のハンドル角θに
応じた後輪基本特性舵角値δ、（Ｂ）を設定する。しか
して、続くステップ１０９において前後輪舵角出力処理
を実行すると共に、ステップ１１０で後輪舵角につい”
この今回出力値δｒ　（今の場合はδｒ（Ｂ）値）をし
。

値として設定し、本プログラムを終了する。ここに、δ
１゜値は、後述するように後輪制御が後輪舵角変化禁止
処理に移行した場合において後輪舵角を維持するために
使用される制御値であって、該移行後においては後輪舵
角前回値として適用されることになる。

上記の如きステップ１００〜１０２．１０４〜１１０の
処理により、ハンドル角θが所定値θ、までの前輪操舵
の範囲では、後輪は第４図のような基本特性に従って操
舵される。更に、ハンドル角θが所定値θ１を超えて操
舵されると、前記フラグ）３ば値１に設定される（ステ
ップ１０３）結果、ステップ１０７での答はＹｅｓとな
り、この場合は、θがδ１より小さい状態と異なり、ハ
ンドル切り増しに対し後輪の同位相舵角が減少する方向
に転舵される領域（第３図のθ〉δ１の範囲、即ちフラ
グＢ　＝　ｌ　ｆｉｒｌ域）に入ったとめて、ステップ
１１１へ進む。

ステップ１１１では、ハンドル切り戻し操作の有無につ
いてチエツクする。その結果、答がＮｏでハンドル切り
戻しを行っていないければ、前記ステップ１０８に戻り
、ステップ１０９以下を実行して本プログラムを終了す
る。即ち、θ〉θ１の範囲でもこの場合は前記と同様、
基本特性に従って後輪は操舵されることになる。例えば
、第４図において、ハンドル角θ２に対応する基本特性
」二のＡ点での後輪操舵状態に着目していえば、Ａ点か
らのハンドル取り増しに対しては、後輪舵角は、基本特
性上の例えばＡ２点に対応するδ、（Ｂ）　（ｌｉ！に
移行するように基本特性に沿って制御されるのである。

これに対して、後輪逆相方向操舵領域で、運転者がハン
ドルを切り戻し操作した場合には、カウンターステアで
も車両姿勢のふらつきを防止するため、基本的には、後
輪舵角をハンドル角との関係で設定される基本特性通り
には制御しないでその切り戻し操作開始の際のδ、　（
Ｂ）値に保つような後輪舵角変化禁止処理を実行する。

即ち、ステップ１１１　でＹｅｓの答えが得られたとき
は、ステップ１１２において後輪漢和かどうかをチエツ
クし、その答えが間のとき、ステップ１．１．３で後輪
操舵の今回出力値δ、を前述した後輪舵角前回値δ、。

（即ち、前回プログラム実行時のステップ１１０での処
理で設定、記憶された値であって、前回でのδ、につい
ての出力値）に設定すると共に、前記の後輪転舵禁止制
御用のフラグＡの値をこごで、１に設定する。このよう
なδ、値の設定とフラグＡの書換え処理を実行する。

なお、切り戻しの場合の禁止制御に関し、後輪舵角が逆
相領域にある時からの切り戻しのときは、後述するよう
な逆位相舵角がついたままの状態の発生を避けるべく、
本プログラム例では、前記ステップ１１２の答がＹｅｓ
の場合の処理として、ハンドル角θが所定値θ、（第４
図参照）より大きいか否かについての判別、δｒ値の基
本特性δ、　（Ｂ）に基づく値０までへの戻し制御、及
びδ１値を値０に設定するためのステップ１．１４．１
３０．１１５が設けられている。

かくして、上記ステップ１］３の処理実行後ば前記ステ
ップ１０９．１１０を実行して本プログラムを終了する
が、次回移行の本プログラム実行時には、上述の如くフ
ラグＡが値０から値１に書替えられる結果、前記ステッ
プ１０６での答はＹｅｓ　となり、それ故、処理は以後
ステップ１１６以下が実行される。

まず、ステップ１１６ではθ切り増しか否かを判別し、
その答えがＹｅｓならば後述のステップ１２４以下へ進
む一方、Ｎｏの場合には、ステップ１１７へ進。今、今
回プログラム実行時が本後輪転舵禁止制御移行直後のも
のであるとすれば、ハンドルは切り戻されつつあるから
、ステップ１１６からステップ１１７と進み、そのステ
ップ１１７ではθ切り戻しか否かについてチエツクする
。これにより、引き続き切り戻し状態にあるかどうかを
判断し、その結果、答がＹｅｓの場合には、ステップ１
１８で現時点でのハンドル角θが所定判別値０３以下か
否かを判別する。

ここに、該δ３値は、第４図に示すように、θ〉θ、で
の切り戻し開始点である基本特性」二のＡ点とそのδ、
　（Ｂ）値を等しくするθ〈θ１の範囲での基本特性上
の所定点、即ち図示例では０点に対応する所定ハンドル
角稙であり、例えば前記切り戻し開始タイミングで予め
該当する値θ３を記憶するようになし、本ステップ１１
２実行時にこれを読み出して判別に適用することができ
る。しかして、その結果、答がＮｏ、即ちθ〉θ３が成
立するときは、ステップ１１９において、今回出力値δ
。

として前回値δｒｏをそのまま設定し、前記ステップ１
．０９．１１０を実行して本プログラムを終了する。

また、前記ステップ１１７の答えがＮｏのときも、ステ
ップ１２０で上記ステップ１１９と同様の処理を行い、
ステップ１．２１で前後輪舵角出力処理を実行して本プ
ログラムを終了する。

こうして、切り戻し操作をした際は、そのハンドル角θ
がステップ１１２で適用される所定判別値に相当する値
に達しない限り、プログラム実行毎、出力値δ１として
切り戻し開始時の後輪舵角がそのまま適用され、維持さ
れることになる。従って、第４図の場合でいえば、Ａ点
からの切り戻しに対しては後輪舵角制御の態様は、ハン
ドル角θ変化に対するδ１値の挙動に関し一点鎖線で示
すような状態で推移し、例えばＡ点からＢ点へ移行しく
後輪舵角変化禁止）、この間後輪の舵角は変化しない。

更に切り戻しても、この状態は同じであり、基本特性と
ずれている間は、即ち０点に移るまでの間は後輪の舵角
変化は禁止されることになる。

上記切り戻し操作過程において、かような後輪舵角変化
の禁止の解除条件は、ハンドル角と後輪舵角の関係が基
本特性に概略合致したときとすることができ、本プログ
ラム例では、前記ステップ１１８での答えがＹｅｓとな
ったとき、該解除を実行する。即ち、θ≦０３が成立し
た場合は、後輪舵角の今回出力値δ１としてその時点で
得られている後輪基本特性舵角δ、　（Ｂ）　（ステッ
プ１０４での演算値）を設定すると共に、前記フラグＡ
を値Ｏに書き直す処理を実行しくステップ１２２．１２
３）　、前記ステップ１０９．１．１０を実行して本プ
し２グラムを終了する。かくして、次回以降のプ゛ログ
ラム実行時にば、フラグＡの値Ｏへの書替への結果、ス
テップ１０６からはステップ１０７へ進み（即ち、禁止
処理から脱し）、かつまた、前述の切り戻し操作の途中
の時点（ハンドル角θが前記ステップ１０１での所定値
θ、を下回るようにこえたとき）でフラグＢも値Ｏに書
き直されている結果、ステップ１０７からはステップ１
０８へ進むこととなり、既述したステップ１０８〜１０
が実行されることから、後輪舵角制御は基本特性に従う
状態のものとなるのである。従って、第４図の場合では
、切り戻して０点に移行した時に禁止が解除され、−旦
解除されれば、以後は基本特性に従って後輪は制御され
、例えば０点からの更なる切り戻しの場合にはＢ点へ移
行し、更にハンドルを中立に戻せばδｒ（Ｂ）　＝０の
状態となるのである。また、もし、０点からの切り増し
については、同様に基本特性に沿ってＤ点へと態様が移
行することとなる。

以上のような制御により、所定ハンドル角以上で後輪を
逆相方向に操舵する４輪操舵車において後輪の操舵を適
切に禁止することができる結果、コーナリングで運転者
がカウンターステアをあてた時にでも後輪舵角が増減せ
ず、よって運転者のフィーリングによく合うような特性
が実現される。

前記第５図の例でいえば、高Ｇ旋回での車体機すべり角
の増加に対処するため、運転者がカウンターステアをあ
てるべく逆ハンドル操作し、カウンター戻しを行ったよ
うな場合にでも、破線特性（Ｏ、（＋’ｌ）のようにな
ることはなく、実線特性ｌ１２に示す如き態様で後輪操
舵は推移する。よって、ハンドル角を戻しているのに後
輪舵角が増えてコントロールしづらく、車両姿勢がふら
つくなどの現象を防止し得、かかる車両操樅にも適切に
対応することができる。

また、」−述のような禁止処理は、既ｊホした如くに基
本特性と合致したときにはこれを適切に解除することが
できるのである。

第３回に戻り、前記ステップ１１６の答えがＹｅｓのと
きは、切り戻し操作の途中から切り増し操作に転じた場
合に該当するとみて、以下の禁止、並びに解除処理が実
行される。即ち、この場合も、前記ステップ１１８．１
１９．１２２．１２３に準した処理が行われるのであり
、θ切り増しと判断されたときは、まず、その時点での
ハンドル角θが前記切り戻し開始時のハンドル角θ２　
（該δ２値についても、ごれは予め記憶して本ステップ
での判別値として読み出し適用する）以」二であるかど
うかをチエツクしくステップ１２４）、その結果、答え
がＮｏならば前記ステップ１１９と同様のδ、−δｒｏ
設定処理（後輪舵角変化禁止）を実行しくステップ１２
５）、また答えがＹｅｓとなったときは前記ステップ１
２２１２３と同様の６１−δ、（Ｂ）設定処理、フラグ
へ−〇設定処理（禁止解除）を実行する（ステップ１２
６、１２７）。これにより切り戻し後の切り増しにおい
ても、同様の制御がなされ、例えば第４図の場合でＢ点
からの切り増しについては、Ａ点に戻るまでの間は、同
様に後輪舵角の変化を伴わず、後輪の舵角変化は禁止さ
、基本特性」二のＡ点に移行したならば、フラグへの値
０への書き直しの結果、禁止処理から脱し、基本特性に
従って後輪は制御されることになる。

なお、上記は成る車速、即ち車速一定の場合についての
説明であったが、車速か変化しても、変化した車速での
基本特性上の０点相当、Ａ点相当に復帰しない限り、や
はり１３点からの切り戻し、切り増しは後輪舵角変化を
伴わない。

また、以上は第４図中のＡ点からの切り戻しについての
制御であったが、後輪舵角が逆位相領域にある時からの
切り戻しの場合には、次のような内容のものとなる。

例えば、図中のＦ点からの切り戻しを考えるに、この場
合は先に触れたように、そのまま前述の禁止処理を適用
すると、即ちそのまま後輪舵角を維持する制御を実行し
てしま・うと、ハンドルを中立に戻した時に後輪に逆位
相舵角がついたままとなってしまう。そこで、本プログ
ラム例では、そのような場合には、第４図中Ｇ点まで戻
し、後輪舵角を０に戻してから保持する（Ｈ点）ように
している（ステップ１１．２．１１４．１．１５）。

これによれば、上述のような後輪に逆位相舵角がついた
ままの状態の発生を防止することができなお、本発明は
一ト記実施例に限定されるものではない。

例えば、以上の説明では、前輪の制御は前記（１）式で
、また後輪の制御は前記（２）弐で行い、後輪の仕例制
御舵角Ｋｒ（ｖｌθに対して本発明を適用した場合につ
いて述べたが、後輪制御を本発明の制御で行ってもよい
ことはいうまでもない。

（発明の効果） かくして本発明舵角制御装置は上述の如く、前輪操舵に
応じ後輪を操舵するのに加え、ハンドル切り増しに対し
後輪の同位相舵角が減少する方向に転舵される領域で前
記ハンドルを切り戻し操作するときは、ハンドル角変化
に対する後輪舵角変化はこれを禁止するように制御でき
る構成としたから、運転者がカウンターステアをあてる
ような車両操縦を行った場合でも、ハンドル角と後輪舵
角の関係を一律に１対１に設定した特性の場合のものに
較べ、後輪の舵角変化を抑制し得て車両姿勢のふらつき
などをよく防止することができ、かかるハンドル操作を
行っている運転者のフィーリングによく合うような特性
を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明舵角制御装置の概念図、第２図は本発明
舵角制御装置の一実施例を示すシステム図、 第３図は同側でのコン１ヘローラの制御プログラムの一
例を示すフローチャート、 第４図は同プロゲラ１、による場合の制御内容の一例の
説明に供する図、 第５図はコーナリング時の逆ハンドル操作の際のハンド
ル角と後輪舵角の推移の様子を示すタイムチャート、 第６図は前輪操舵に応じ後輪を同相及び逆相に操舵制御
する場合の典型的な後輪転舵特性を示す図である。 １・・・前輪 ２・・・後輪 ３・・・ステアリングホイール ４・・・ステアリングギヤ ５・・・前輪補助操舵アクチュエータ ６・・・後輪補助操舵アクチコ、エータ７・・・オイル
ポンプ １２・・・分流弁 １４、１．５・・・舵角制御弁 １６・・・コント１−１−ラ １７・・・舵角センサ １８・・・車速センジー

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車両の後輪を操舵する後輪操舵機構と、ハンドルの
   操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、 前輪操舵時、前記操舵状態検出手段の出力に基づき、前
   輪操舵に応じて前記後輪操舵機構により後輪を同相及び
   逆相に制御する制御手段にして、ハンドル切り増しに対
   し後輪の同位相舵角が減少する方向に転舵される領域に
   おいて前記ハンドルが切り戻し操作される場合には、ハ
   ンドル角変化に対する後輪舵角変化を禁止するよう制御
   する後輪舵角変化禁止制御手段を含む後輪舵角制御手段
   とを具備してなることを特徴とする舵角制御装置。 ２、請求項１において、 後輪舵角制御手段は、後輪制御に関し予め設定されたハ
   ンドル角と後輪転舵角の基本特性を備え、ハンドル切増
   しに対し、後輪同位相舵角が減少する方向に転舵される
   状態からのハンドル角切り戻しと切り戻した後の切り増
   しにおいて、前記基本特性からずれている間は後輪の舵
   角変化を禁止し、ハンドル角と後輪舵角が基本特性に概
   略合致したときに後輪舵角変化禁止を解除することを特
   徴とする舵角制御装置。 ３、後輪が逆相領域にあるときはハンドル角の切り戻し
   に対して前記基本特性に従い後輪舵角を変化させ、後輪
   舵角が０もしくは同相になったときに、後輪舵角を請求
   項２の制御態様に従って制御することを特徴とする舵角
   制御装置。