JPH04115102U - ハンドリングロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 一方向に搬送される箱内に加工品を配置する
場合などに用いるハンドリングロボットにおいて、配置
位置がずれないようにする。 【構成】 一方向に搬送される箱内にワークと称される
加工品を配置する場合に用いるハンドリングロボットと
しては、図１に示すように、回転軸４の回転と、移動端
プーリ７の移動と、ハンドリングユニット８の動作によ
って、箱２６の分割された区画に順次ワークを配置また
は付加する。しかしながら移動端プーリ７が移動すると
きには、ベルト９が回転し、箱内の定められた位置に配
置または付加できないので、それを防止するために、ア
ーム１０の長手方向の両側に、ベルト９に張力を与える
テンションプーリ６ａ、６ｂを設ける。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、一方向に搬送される箱内に加工品を配置する場合などに用いるハン ドリングロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、一方向に搬送される箱内にワークと称される加工品を配置する場合に用 いるハンドリングロボットとしては、一例として図５に示すようにベルトコンベ ア４２および４３の間にテーブル２２が配され、テーブル２２には、回転軸２１ が設けられ、その回転軸２１が支柱２０に支持され、ベルトコンベア２３が設け られて、箱２６がベルトコンベア４２からテーブル２２上に搬送され、テーブル ２２上からベルトコンベア２３上に搬送されるとともに、ベルトコンベア４１上 にワーク２５が搬送され、支持台２上に支柱３が取り付けられ、回転軸４が支柱 ３に支持され、アーム１０の一端を回転軸４に固着し、回転軸４と同軸に回転軸 ４に対して回転駆動される固定端プーリ５を配し、アーム１０に、その長手方向 に移動可能に移動端プーリ７を取り付け、固定端プーリ５と移動端プーリ７との 間にベルト９を輪架し、ベルト９の外周面にハンドリングユニット８を複数、取 り付け、回転軸４の回転と移動端プーリ７の移動と、ハンドリングユニット８の 動作により、ワーク２５が、箱２６の搬送方向であるＸ方向およびこれに垂直な Ｙ方向に動かされ、これにより箱２６の分割された区画２７Ｃに順次ワーク２５ が配置される。 この場合、移動端プーリ７が移動するときには、テンションプーリ６がバネ（ 図示略）によってベルト９に張力を与えるので、ベルト９は引張られる。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、この従来のハンドリングロボットにおいては、移動端プーリ７ が移動するとき、ベルト９に撓みが生じ、かつテンションプ−リ６によってベル ト９が引っ張られ、ベルト９が回転するため、ワ−ク２５を開放する位置がずれ るので、箱２６内のあらかじめ定められた位置にワーク２５を配置できない不都 合がある。 そこで、本考案は一方向に搬送される箱内に加工品を配置する場合などに用い るハンドリングロボットにおいて、配置位置がずれないようにしたものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案においては、前記のアームと、固定端プーリと、移動端プーリと、ベル トと、ハンドリングユニットとを備えるハンドリングロボットにおいて、特に前 記アームの長手方向の両側に、前記ベルトに張力を与える少なくとも一対のテン ションプーリを設ける。

【０００５】

【作用】

前記のハンドリングロボットは、固定端プーリ付近にあるハンドリングユニッ トで、ワークを受け取り、ハンドリングユニットがベルトとともに移動すること で、ワークを搬送し、テーブルと対向する位置に移動したときに、ワークを箱等 の被搬送物に配置または付加する。 ワークを受けわたす位置は、回転軸を中心としたアームの回転と、アーム上を 移動端プーリが移動することと、テーブルの動きにより決められるが、アームの 長手方向の両側にテンションプーリを設けることにより、ワークは、定められた 位置に配置または付加されるようになる。

【０００６】

【実施例】

図１は、この考案のハンドリングロボット１の一例を示す斜視図である。すな わち、この例のハンドリングロボットは、支持台２、支柱３、固定端プーリ５、 回転軸４、アーム１０、ベルト９、テンションプーリ６ａ，６ｂ、移動端プーリ ７、ハンドリングユニット８を備える。 固定端プーリ５は、アーム１０の一端で、支柱３に支持され、回転軸４の回り に回転可能である。また前記移動端プーリ７と固定端プーリ５の間にはベルト９ が輪架され、固定端プーリ５の回転により回転可能である。 輪架されたベルト９が形成するループの内側には、テンションプーリ６ａ，６ ｂが配置され、ベルト９に張力を与えている。ベルト９の外周には、本例の場合 ８個のハンドリングユニット８が固着されている。

【０００７】 図２の例は、アーム１０の長手方向に移動端プーリ７を移動させる機構の一例 で、アーム１０の長手方向に設けた溝１０ａ内には、雄ネジ１４が設けてある。 この雄ネジ１４は、回転軸４付近に内蔵されたモータ１１に連結され回転力が与 えられる。 一方、移動端プーリ７を支持する移動ベース１３には、アーム１０に接する面 において前記雄ネジ１４と噛み合うナット（図示略）が取付けられ、移動端プー リ７は、雄ネジ１４の回転とともに、アーム１０の長手方向に移動する。

【０００８】 図３は、ベルト９に張力を与える装置の一例で、移動端プーリ７がアーム１０ の長手方向へ移動した時に、ベルト９が撓みを生じるのを防ぐために、テンショ ンプーリ６ａ、６ｂを備える。この例では、アーム１０の長手方向と垂直にテン ションアーム１５を備え、テンションプーリ６ａ、６ｂと、前記テンションアー ム１５との間に圧縮ばね１６ａ、１６ｂを挿入し、プーリ支え１７ａには図示右 方向に、プ−リ支え１７ｂには図示左方向に、力を与えベルト９に張力を与える 。

【０００９】 また、図４の例は、別の実施例を示すもので、アーム１０とテンションアーム １８ａ、１８ｂの間に圧縮ばね１９ａ、１９ｂをそれぞれ挿入し、テンションプ ーリ６ａ、６ｂがアーム１０から遠ざかる方向に力を与えることで、ベルト９に 、張力が与えられる。

【００１０】 図１の例において、ベルトコンベア４１によって運ばれてきたワーク２５は、 ハンドリングロボット１の固定端プーリ５付近の位置ａに差し掛かったハンドリ ングユニット８に把持され、ベルト９の移動により位置ｈにあったハンドリング ユニット８が位置ａに差し掛かったとき、同じようにベルトコンベア４１により 運ばれてきたワーク２５を把持して、把持動作を順次繰り返す。 また、箱２６がベルトコンベア４２で運ばれ、テーブル２２上にベルトコンベ ア２３でセットされ、箱２６のワーク２５の箱詰め位置上方に、アーム１０の回 転軸４回りの回転と、移動端プーリ７の動作と、テーブル２２の動作によって箱 詰め位置が決められた後、ハンドリングユニット８が位置ｅでワーク２５を開放 し、箱詰めする。その後再び移動端プーリ７がアーム１０の長手方向に移動する ことと、回転軸４の回転によるアーム１０の動作と、テーブル２２の動作により 、続行するワークの箱詰め位置を決め、ベルト９を移動し、ハンドリングユニッ ト８がワークを解放し、順次箱詰め動作を行う。 所定数のワークが箱詰めされ、箱２６が一杯になると、ベルトコンベア４２に より、空の箱がテーブル２２の位置に運ばれ、箱詰め動作は続行される。

【００１１】

【考案の効果】

前記したように、この考案によれば、ハンドリングロボットにおいて、被搬送 物に、物体をあらかじめ決められた位置に正確に配置または付加することができ る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この考案のハンドリングロボットの一例を示す
斜視図である。

【図２】その移動端プーリをアームの長手方向に移動す
る構造の一例を示す図である。

【図３】そのテンションプーリの取り付け構造の一例を
示す図である。

【図４】そのテンションプーリの取り付け構造の他の例
を示す図である。

【図５】従来のハンドリングロボットの一般的な例を示
す図である。

【符号の説明】

１ ハンドリングロボット ４ 回転軸 ５ 固定端プーリ ６ａ テンションプーリ ６ｂ テンションプーリ ７ 移動端プーリ ８ ハンドリングユニット ９ ベルト １０ ア−ム

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ６５Ｇ 47/53 Ｚ 8010−3Ｆ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 被搬送物の搬送途上に設けられ、回転可
   能な、または少なくとも一方向に被搬送物を移動可能な
   テーブルと、回転軸と、この支持軸に一端が固着された
   アームと、前記回転軸と同軸に配され、前記回転軸に対
   して回転駆動される固定端プーリと、前記アームに、そ
   の長手方向に移動可能に取り付けられた移動端プーリ
   と、前記固定端プーリと前記移動端プーリとの間に輪架
   されたベルトと、このベルトの外周面に取り付けられ、
   それぞれ前記テーブルと対向する位置に移動したとき、
   前記被搬送物に物体を配置または付加する複数のハンド
   リングユニットと、前記アームの長手方向の両側に設け
   られ、前記ベルトに張力を与える少なくとも一対のテン
   ションプーリと、を備えるハンドリングロボット。