JPH0411472B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0411472B2 JPH0411472B2 JP61017263A JP1726386A JPH0411472B2 JP H0411472 B2 JPH0411472 B2 JP H0411472B2 JP 61017263 A JP61017263 A JP 61017263A JP 1726386 A JP1726386 A JP 1726386A JP H0411472 B2 JPH0411472 B2 JP H0411472B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- gripping
- center
- output shaft
- gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 7
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
(イ) 産業上の利用分野
本発明は搬送装置等に使用する掴み装置に関す
る。
る。
(ロ) 従来の技術
従来クレーンガーダー上のトロリーにワイヤー
ロープにて掴み装置を吊下げた装置Ａ、クレーン
ガーダー上のトロリーに設けたマスト下端に掴み
装置を取付けた装置Ｂ、掴み部にセンサーを取付
けた装置Ｃがある。
ロープにて掴み装置を吊下げた装置Ａ、クレーン
ガーダー上のトロリーに設けたマスト下端に掴み
装置を取付けた装置Ｂ、掴み部にセンサーを取付
けた装置Ｃがある。
(ハ) 解決すべき問題点
上記のＡ装置に於てはトロリー芯とワーク芯が
ずれていても各部に無理なく掴める利点はある
が、搬送後、所定位置にワークを降ろす時、位置
定めが困難であると共に荷振れを起し易い。特開
昭50−8255の装置も同様の問題がある。Ｂ装置の
場合芯ずれしたワークを掴む際には転倒させる虞
れがある。Ｃ装置の場合、上記Ａ，Ｂの問題点を
解決するべく掴み動作を行ないつつトロリーを移
動せんとしたが、高級な制御を必要とするばかり
でなく掴み終了までに長時間を要する。特開昭49
−104358も同様である。
ずれていても各部に無理なく掴める利点はある
が、搬送後、所定位置にワークを降ろす時、位置
定めが困難であると共に荷振れを起し易い。特開
昭50−8255の装置も同様の問題がある。Ｂ装置の
場合芯ずれしたワークを掴む際には転倒させる虞
れがある。Ｃ装置の場合、上記Ａ，Ｂの問題点を
解決するべく掴み動作を行ないつつトロリーを移
動せんとしたが、高級な制御を必要とするばかり
でなく掴み終了までに長時間を要する。特開昭49
−104358も同様である。
(ニ) 問題点を解決するための手段
そこで本発明に於てはトロリー芯とワーク芯の
ずれがあつてもワークを無理なく掴むことが出来
ワーク降しの際の位置決めが容易で荷振れがなく
装置も簡単で掴み時間も短く操作できる掴み装置
を提案せんとするもので、デイフアレンシヤル歯
車装置の各出力軸に螺子溝の如き回転力伝達機構
を設けると共にワーク掴み部を設けた腕体の一端
を上記回転力伝達機構と係合して移動自在にさせ
た掴み装置に於て、各出力軸と係合して掴み部の
芯αとワークの芯βとのずれδを検出するエンコ
ーダーを設置したことを特徴とする。
ずれがあつてもワークを無理なく掴むことが出来
ワーク降しの際の位置決めが容易で荷振れがなく
装置も簡単で掴み時間も短く操作できる掴み装置
を提案せんとするもので、デイフアレンシヤル歯
車装置の各出力軸に螺子溝の如き回転力伝達機構
を設けると共にワーク掴み部を設けた腕体の一端
を上記回転力伝達機構と係合して移動自在にさせ
た掴み装置に於て、各出力軸と係合して掴み部の
芯αとワークの芯βとのずれδを検出するエンコ
ーダーを設置したことを特徴とする。
(ホ) 実施例
１はデイフアレンシヤル歯車装置で、モーター
２に連結した主動歯車３、該主動歯車３と噛合し
た従動歯車４、従動歯車４に固定した軸５上に対
向してベアリング６，７により回動自在に設けた
傘歯車８，９、該傘歯車８，９に夫々噛合し且対
向した傘歯車１０，１１より構成される。１２，
１３は出力軸で夫々一端は傘歯車１０，１１に固
定し、他端は軸承１４，１５により夫々支承され
ている。従動歯車４は出力軸１３に軸承１６を介
して支承され、その他端は他のベアリング１７に
より支承されている。出力軸１２，１３は夫々逆
方向の螺子溝が形成させてあり、支持腕１８，１
９の上端に設けた螺子穴に、夫々出力軸１２，１
３を螺通してある。２０はガイド軸で腕体１８，
１９を、その透孔２１，２２により挿通させてあ
る。腕体１８，１９の下端には夫々掴み部として
の爪２３，２４を設けてある。２５，２６はエン
コーダーで出力軸１２，１３の夫々外側に設けて
ある。２７はセンサーとしてのトルク検出器で主
動歯車３に設置してある。２８はモーターでその
回動軸に設けた歯車２９と出力軸１２に設けた歯
車３０を噛合させてある。３１はワークである。
出力軸１２，１３には螺子溝を形成させて腕体１
８，１９の螺子孔に螺入させることにより回転軸
伝達機構としたが、ラツクとピニオン、ウオーム
ギヤ、平歯車等各種の機構を使用することが出来
るのは勿論である。
２に連結した主動歯車３、該主動歯車３と噛合し
た従動歯車４、従動歯車４に固定した軸５上に対
向してベアリング６，７により回動自在に設けた
傘歯車８，９、該傘歯車８，９に夫々噛合し且対
向した傘歯車１０，１１より構成される。１２，
１３は出力軸で夫々一端は傘歯車１０，１１に固
定し、他端は軸承１４，１５により夫々支承され
ている。従動歯車４は出力軸１３に軸承１６を介
して支承され、その他端は他のベアリング１７に
より支承されている。出力軸１２，１３は夫々逆
方向の螺子溝が形成させてあり、支持腕１８，１
９の上端に設けた螺子穴に、夫々出力軸１２，１
３を螺通してある。２０はガイド軸で腕体１８，
１９を、その透孔２１，２２により挿通させてあ
る。腕体１８，１９の下端には夫々掴み部として
の爪２３，２４を設けてある。２５，２６はエン
コーダーで出力軸１２，１３の夫々外側に設けて
ある。２７はセンサーとしてのトルク検出器で主
動歯車３に設置してある。２８はモーターでその
回動軸に設けた歯車２９と出力軸１２に設けた歯
車３０を噛合させてある。３１はワークである。
出力軸１２，１３には螺子溝を形成させて腕体１
８，１９の螺子孔に螺入させることにより回転軸
伝達機構としたが、ラツクとピニオン、ウオーム
ギヤ、平歯車等各種の機構を使用することが出来
るのは勿論である。
その作動について説明すると、モーター２の回
動により主動歯車３、従動歯車４が回動され軸５
を介して傘歯車８，９及びこれに噛合する傘歯車
１０，１１を介して出力軸１２，１３を回動させ
る。この回動により出力軸１２，１３に螺通して
いる腕体１８，１９はガイド軸２０上を移動し、
その下部の爪２３，２４は開閉動作を行なう。そ
の開閉動作中に、片側の爪２３或は２４にワーク
３１が触れるなどの抵抗があると、傘歯車８，９
が回動し、他方の腕体１８或は１９が移動し両方
の抵抗が均衡した位置で即ち両爪２３，２４がワ
ーク３１を掴持した位置でトルク検出器２７が動
作しモーター２の回動を止める。その後、エンコ
ーダー２５，２６の読みの差により本掴み装置の
芯αとワークの芯βとのずれδを知ることが出来
る。又モーター２８を設けた場合、爪２３，２４
によりワーク３１を掴み、マスト、ロープ等によ
り本装置を持ち上げた後、モーター２を止めた状
態でモーター２８を回動させ、エンコーダー２５
と同２６の読みの差を０にすればワーク３１を掴
持状態にて本装置の芯αとワークの芯βを一致さ
せることが出来る。又芯のずれδを本掴み装置の
取付ける移動体例えばクレーンの制御装置に入力
する如くしてもよいこと勿論で、その際にはモー
ター２８、歯車２９、同３０は不要であり、制御
装置によりワーク３１の降し位置決めを高精度に
行なうことが出来る。
動により主動歯車３、従動歯車４が回動され軸５
を介して傘歯車８，９及びこれに噛合する傘歯車
１０，１１を介して出力軸１２，１３を回動させ
る。この回動により出力軸１２，１３に螺通して
いる腕体１８，１９はガイド軸２０上を移動し、
その下部の爪２３，２４は開閉動作を行なう。そ
の開閉動作中に、片側の爪２３或は２４にワーク
３１が触れるなどの抵抗があると、傘歯車８，９
が回動し、他方の腕体１８或は１９が移動し両方
の抵抗が均衡した位置で即ち両爪２３，２４がワ
ーク３１を掴持した位置でトルク検出器２７が動
作しモーター２の回動を止める。その後、エンコ
ーダー２５，２６の読みの差により本掴み装置の
芯αとワークの芯βとのずれδを知ることが出来
る。又モーター２８を設けた場合、爪２３，２４
によりワーク３１を掴み、マスト、ロープ等によ
り本装置を持ち上げた後、モーター２を止めた状
態でモーター２８を回動させ、エンコーダー２５
と同２６の読みの差を０にすればワーク３１を掴
持状態にて本装置の芯αとワークの芯βを一致さ
せることが出来る。又芯のずれδを本掴み装置の
取付ける移動体例えばクレーンの制御装置に入力
する如くしてもよいこと勿論で、その際にはモー
ター２８、歯車２９、同３０は不要であり、制御
装置によりワーク３１の降し位置決めを高精度に
行なうことが出来る。
(ヘ) 作用及び効果
上記の如き本発明によればデイフアレンシヤル
歯車装置の各出力軸に螺子溝の如き回転力伝達機
構を設けると共にワーク掴み部を設けた腕体の一
端を上記回転力伝達機構と係合して移動自在にさ
せた掴み装置に於て、各出力軸と係合して掴み部
の芯αとワークの芯βとのずれδを検出するエン
コーダーを設置したのでワーク掴持の際に本掴み
装置の芯αとワークの芯βとのずれがあれば一方
の爪のみが移動して無理なく掴み、ワークに対す
る水平押しや横倒しの虞れなく、ワーク降しの際
にも正確な位置決めが出来る。この場合エンコー
ダーがあれば確実である。又装置は機構上簡単で
あり、且又掴持も芯のずれがなければ両爪により
同時に掴み、芯のずれがあつても一方の爪の停
止、一方の爪の前進と云う機械的動作で容易に掴
持が出来、短時間に行われる。本装置は搬送装置
に設置して使用するのが便であるが産業用ロボツ
ト等通常の掴持装置としても利用出来、その使用
範囲も大きい等実用効果著大である。
歯車装置の各出力軸に螺子溝の如き回転力伝達機
構を設けると共にワーク掴み部を設けた腕体の一
端を上記回転力伝達機構と係合して移動自在にさ
せた掴み装置に於て、各出力軸と係合して掴み部
の芯αとワークの芯βとのずれδを検出するエン
コーダーを設置したのでワーク掴持の際に本掴み
装置の芯αとワークの芯βとのずれがあれば一方
の爪のみが移動して無理なく掴み、ワークに対す
る水平押しや横倒しの虞れなく、ワーク降しの際
にも正確な位置決めが出来る。この場合エンコー
ダーがあれば確実である。又装置は機構上簡単で
あり、且又掴持も芯のずれがなければ両爪により
同時に掴み、芯のずれがあつても一方の爪の停
止、一方の爪の前進と云う機械的動作で容易に掴
持が出来、短時間に行われる。本装置は搬送装置
に設置して使用するのが便であるが産業用ロボツ
ト等通常の掴持装置としても利用出来、その使用
範囲も大きい等実用効果著大である。
第１図は本発明装置一実施例縦断正面図、第２
図乃至第４図は本装置とワークの位置関係を示す
説明図である。 １……デイフアレンシヤル歯車装置、２……モ
ーター、３……主動歯車、４……従動歯車、５…
…軸、６，７……ベアリング、８，９，１０，１
１……傘歯車、１２，１３……出力軸、１４，１
５，１６……軸承、１７……ベアリング、１８，
１９……支持腕、２０……ガイド軸、２１，２２
……透孔、２３，２４……爪、２５，２６……エ
ンコーダー、２７……トルク検出器、２８……モ
ーター、２９，３０……歯車、３１……ワーク。
図乃至第４図は本装置とワークの位置関係を示す
説明図である。 １……デイフアレンシヤル歯車装置、２……モ
ーター、３……主動歯車、４……従動歯車、５…
…軸、６，７……ベアリング、８，９，１０，１
１……傘歯車、１２，１３……出力軸、１４，１
５，１６……軸承、１７……ベアリング、１８，
１９……支持腕、２０……ガイド軸、２１，２２
……透孔、２３，２４……爪、２５，２６……エ
ンコーダー、２７……トルク検出器、２８……モ
ーター、２９，３０……歯車、３１……ワーク。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ デイフアレンシヤル歯車装置の各出力軸に螺
子溝の如き回転力伝達機構を設けると共に、ワー
ク掴み部を設けた腕体の一端を、上記回転力伝達
機構と係合して移動自在にさせた掴み装置に於
て、各出力軸と係合して掴み部の芯αとワークの
芯βとのずれδを検出するエンコーダを設置した
ことを特徴とする掴み装置。 ２ デイフアレンシヤル歯車装置の駆動源とは別
個にモーターを設け、デイフアレンシヤル歯車装
置の出力軸に連結自在と為したことを特徴とする
特許請求の範囲第１項に記載の掴み装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1726386A JPS62175397A (ja) | 1986-01-29 | 1986-01-29 | 掴み装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1726386A JPS62175397A (ja) | 1986-01-29 | 1986-01-29 | 掴み装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62175397A JPS62175397A (ja) | 1987-08-01 |
| JPH0411472B2 true JPH0411472B2 (ja) | 1992-02-28 |
Family
ID=11939080
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1726386A Granted JPS62175397A (ja) | 1986-01-29 | 1986-01-29 | 掴み装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62175397A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0885526A (ja) * | 1994-09-19 | 1996-04-02 | Izumi Tekko Kk | コンテナー積め根菜類等の荷受け装置 |
| CN108771413A (zh) * | 2018-06-15 | 2018-11-09 | 诸暨市代宇软件科技有限公司 | 一种智能互联网型花瓶 |
| CN108784191A (zh) * | 2018-06-15 | 2018-11-13 | 诸暨市代宇软件科技有限公司 | 一种花瓶 |
| JP2021159999A (ja) * | 2020-03-30 | 2021-10-11 | 国立研究開発法人産業技術総合研究所 | 複数の指を有するロボットハンドの駆動機構 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59182082A (ja) * | 1983-03-29 | 1984-10-16 | 東芝テック株式会社 | ロボツト |
-
1986
- 1986-01-29 JP JP1726386A patent/JPS62175397A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59182082A (ja) * | 1983-03-29 | 1984-10-16 | 東芝テック株式会社 | ロボツト |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62175397A (ja) | 1987-08-01 |
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