JPH04109004U - handling robot - Google Patents
handling robotInfo
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- JPH04109004U JPH04109004U JP2036191U JP2036191U JPH04109004U JP H04109004 U JPH04109004 U JP H04109004U JP 2036191 U JP2036191 U JP 2036191U JP 2036191 U JP2036191 U JP 2036191U JP H04109004 U JPH04109004 U JP H04109004U
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 加工品等のハンドリング作業において、作業
スペースを縮小することを目的とする。
【構成】 ワーク20を搬送するためのハンドリングユ
ニット8がとめられたベルト7を駆動するプーリの回転
軸方向を水平方向にし、収納物用コンベア11と被収納
物用コンベア12を上下に重ねて配置する。
(57) [Summary] [Purpose] The purpose is to reduce the work space in handling work such as processed products. [Structure] The direction of the rotation axis of the pulley that drives the belt 7 on which the handling unit 8 for conveying the work 20 is set is horizontal, and the conveyor 11 for stored items and the conveyor 12 for stored items are stacked vertically. do.
Description
【0001】0001
本考案は、加工品等のハンドリングに係わり、特にお菓子の収納ロボットに適 したハンドリングロボットに関する。 This invention relates to the handling of processed products, etc., and is particularly suitable for sweets storage robots. Regarding handling robots.
【0002】0002
菓子等の物体(以下ワークと称する)を菓子箱などの被収納物に収納するのに 用いるハンドリングロボット41は、従来、図3に示すように、ワークを水平方 向に搬送する収納物用コンベア51と、収納物用コンベア51の同一平面上に配 する被収納物用コンベア52と、被収納物用コンベア52から被収納物が搬入さ れ、鉛直方向移動可能なリニアテーブル56と、図2に示すように、エアシリン ダ30、その軸方向に移動可能なピストンロッド34およびワーク20を把持す るための吸盤36を有し、収納物用コンベア51上のワーク20を把持するハン ドリングユニット8と、支柱42で回転の軸方向を鉛直に支持された駆動プーリ 46と、その駆動プーリ46にアームで平行に支持された被駆動プーリ45と、 複数のハンドリングユニット8を周上に固着され、駆動プーリ46と被駆動プー リ45に輪架されたベルト47と、収納物の被収納物への収納が完了した収納完 了物の搬送を行う完成品用コンベア53とから構成されている。 For storing objects such as sweets (hereinafter referred to as "work") in objects to be stored such as candy boxes. Conventionally, the handling robot 41 used handles a workpiece horizontally, as shown in FIG. The conveyor 51 for stored items that is conveyed in the direction and the conveyor 51 for stored items are arranged on the same plane. The conveyor 52 for stored items is carried in from the conveyor 52 for stored items. As shown in FIG. grips the holder 30, its axially movable piston rod 34, and the workpiece 20. The handle has a suction cup 36 for holding the workpiece 20 on the storage object conveyor 51. A driving pulley whose axial direction of rotation is vertically supported by a driving unit 8 and a support 42 46, a driven pulley 45 supported in parallel to the driving pulley 46 by an arm, A plurality of handling units 8 are fixed on the circumference, and a driving pulley 46 and a driven pulley The belt 47 suspended on the belt 45 and the storage completed after the stored items have been stored in the storage object. It is composed of a finished product conveyor 53 that transports finished products.
【0003】0003
しかしながら、従来のハンドリングロボット41は収納物用コンベア51と被 収納物用コンベア52を同一平面上に配し、ワーク20の搬送を同一平面上でお こなうため、広い作業スペースを必要とした。そこで、本考案は作業スペースを 縮小するようにしたものである。 However, the conventional handling robot 41 is connected to the conveyor 51 for stored items. The conveyor 52 for stored items is arranged on the same plane, and the workpieces 20 are transported on the same plane. To do this, a large work space was required. Therefore, this invention reduces the work space. It is designed to be reduced in size.
【0004】0004
本考案においては、回転軸方向が水平に支持されて駆動される駆動プーリと、 この駆動プーリに対して一定の距離を隔てて平行に配された被駆動プーリと、前 記駆動プーリと前記被駆動プーリとの間に輪架されたベルトと、このベルトの側 部付近において水平に支持され、鉛直方向に移動可能なリニアテーブルと、この リニアテーブルの搬入側に配され、被収納物を水平方向に搬送する被収納物用コ ンベアと、前記リニアテーブルの搬出側に配され、収納完了物を水平方向に搬送 する完成品用コンベアと、前記リニアテーブルの搬入側の前記被収納物用コンベ アの下方または上方に配され、前記被収納物に収納または付加する物体を水平方 向に搬送する収納物用コンベアと、前記ベルトの外周面上に固着され、前記ベル トの移動と、それ自体の水平方向への移動とによって、前記物体を前記被収納物 に収納または付加する複数のハンドリングユニットと、を設ける。 In the present invention, a drive pulley whose rotating shaft direction is supported horizontally and is driven; A driven pulley is placed parallel to the driving pulley at a certain distance, and a A belt suspended between the driving pulley and the driven pulley, and a side of this belt. A linear table supported horizontally near the section and movable vertically; A container for storing items that is placed on the loading side of the linear table and transports the items in the horizontal direction. It is placed on the unloading side of the conveyor and the linear table, and transports the stored items horizontally. a conveyor for finished products, and a conveyor for stored items on the carry-in side of the linear table. Place the object below or above the storage object horizontally. a conveyor for stored items that is conveyed in the direction; By moving the object and moving itself in the horizontal direction, the object is moved to the stored object. A plurality of handling units to be stored in or attached to the storage unit are provided.
【0005】[0005]
上記構成による本考案のハンドリングロボットは、被駆動プーリ付近に位置す るハンドリングユニットで収納物用コンベアで搬送されてくるワークを受け取り 、ハンドリングユニットがベルトと共に移動することによりワークを搬送し、ハ ンドリングユニットが駆動側プーリ付近に差し掛かったときワークを収納物用コ ンベアの上部に位置する被収納物用コンベア上の被収納物へ収納する。 本考案のハンドリングロボットでは、駆動プーリ及び被駆動プーリの回転軸方 向が水平であると共に、収納物用コンベアと被収納物用コンベアが上下に重なっ ているため、作業スペースを縮少することができる。 The handling robot of the present invention with the above configuration is located near the driven pulley. The handling unit receives the workpieces conveyed by the storage conveyor. , the handling unit moves with the belt to transport the workpiece and When the handling unit approaches the drive side pulley, the workpiece is placed in the storage container. The objects are stored on the object conveyor located at the top of the conveyor. In the handling robot of this invention, the axis of rotation of the driving pulley and driven pulley is The direction is horizontal, and the conveyor for stored items and the conveyor for stored items overlap vertically. Therefore, the work space can be reduced.
【0006】[0006]
図1は本考案のハンドリングロボットの一例で、支柱2で軸方向を水平に保た れた回転軸3と、この回転軸3に同軸で回転可能な状態に支持された駆動プーリ 6と、この回転軸3に一端を固定されたアーム4と、このアーム4の駆動プーリ 6とは反対の端に回転可能な状態で支持された被駆動プーリ5と、この駆動プー リ6と被駆動プーリ5に輪架され、移動方向を水平に保つ複数のハンドリングユ ニット8が固着されたベルト7と、このベルト7の側部付近に支柱14で鉛直に 支持されリニアガイド15で鉛直方向に移動可能な状態に支持されたリニアテー ブル16と、このリニアテーブル16の搬入側に配され、上下に重なった状態に 配された収納物用コンベア11および被収納物用コンベア12と、このリニアテ ーブル16の搬出側に配された完成品用コンベア13と、が設けられたものであ る。この場合、収納物用コンベア11で搬送され、被駆動プーリ付近に達したワ ーク20をハンドリングユニット8の図2で示すように伸長したピストンロッド 34の先にある吸盤36で吸着する。このワーク20はベルト7の回転に伴って 搬送され、被収納物用コンベア12で搬送されてきた箱21に収納される。ワー ク20を受け渡すための位置については、回転軸3を中心としたアーム4の回転 角とベルト7の移動によるハンドリングユニットの位置と、リニアガイド15に よるリニアテーブル16の移動とベルトコンベア17の移動による箱21の位置 と、 により決められる。 ワーク20が収納された箱21は完成品用コンベア13で搬送される。 Figure 1 shows an example of the handling robot of this invention, in which the axial direction is kept horizontal with support 2. a rotating shaft 3, and a drive pulley rotatably supported coaxially with the rotating shaft 3. 6, an arm 4 having one end fixed to this rotating shaft 3, and a drive pulley for this arm 4. A driven pulley 5 rotatably supported at the end opposite to 6; A plurality of handling units are mounted on the pulley 6 and the driven pulley 5 to keep the moving direction horizontal. A belt 7 to which the knit 8 is fixed, and a support 14 attached vertically to the side of the belt 7 A linear table is supported by a linear guide 15 so as to be movable in the vertical direction. The table 16 and the linear table 16 are arranged on the loading side, and are stacked vertically. The conveyor 11 for stored items and the conveyor 12 for stored items and this linear A conveyor 13 for finished products arranged on the delivery side of the cable 16 is provided. Ru. In this case, the waste that is transported by the conveyor 11 for stored items and has reached the vicinity of the driven pulley The piston rod with the arc 20 extended as shown in FIG. 2 of the handling unit 8 The suction cup 36 at the end of the holder 34 is used to adsorb it. This work 20 is moved as the belt 7 rotates. The items are transported and stored in a box 21 that has been transported by the conveyor 12 for items to be stored. War Regarding the position for transferring arm 20, rotation of arm 4 around rotation axis 3 is necessary. The position of the handling unit due to the movement of the corner and belt 7, and the position of the linear guide 15 The position of the box 21 due to the movement of the linear table 16 and the movement of the belt conveyor 17 and, Determined by A box 21 containing a work 20 is conveyed by a finished product conveyor 13.
【0007】 なお、収納物用コンベアおよび被収納物用コンベアはおのおの複数台重ねて配 してもよい。[0007] Note that multiple conveyors for stored items and conveyors for stored items may be stacked on top of each other. You may.
【0008】[0008]
本考案によれば、上述したように収納物用コンベアと被収納物用コンベアを重 ねて配することにより、作業スペースを縮少することができる。 According to the present invention, as described above, the conveyor for stored items and the conveyor for stored items are By laying them out side by side, the work space can be reduced.
【図1】本考案のハンドリングロボットの一例を示す図
である。FIG. 1 is a diagram showing an example of a handling robot of the present invention.
【図2】図1のハンドリングユニットの詳細を示す図で
ある。FIG. 2 is a diagram showing details of the handling unit of FIG. 1;
【図3】従来のハンドリングロボットの一般的な例を示
す図である。FIG. 3 is a diagram showing a general example of a conventional handling robot.
1 ハンドリングロボット 2 支柱 3 回転軸 4 アーム 5 被駆動プーリ 6 駆動プーリ 7 ベルト 8 ハンドリングユニット 11 収納物用コンベア 12 被収納物用コンベア 13 完成品用コンベア 14 支柱15 リニアガイド 16 リニアテーブル 20 ワーク 21 箱 1 Handling robot 2 pillars 3 Rotating axis 4 Arm 5 Driven pulley 6 Drive pulley 7 Belt 8 Handling unit 11 Conveyor for stored items 12 Conveyor for stored items 13 Conveyor for finished products 14 Post 15 Linear guide 16 Linear table 20 Work 21 boxes
Claims (1)
る駆動プーリと、この駆動プーリに対して一定の距離を
隔てて平行に配された被駆動プーリと、前記駆動プーリ
と前記被駆動プーリとの間に輪架されたベルトと、この
ベルトの側部付近において水平に支持され、鉛直方向に
移動可能なリニアテーブルと、このリニアテーブルの搬
入側に配され、被収納物を水平方向に搬送する被収納物
用コンベアと、前記リニアテーブルの搬出側に配され、
収納完了物を水平方向に搬送する完成品用コンベアと、
前記リニアテーブルの搬入側の前記被収納物用コンベア
の下方または上方に配され、前記被収納物に収納または
付加する物体を水平方向に搬送する収納物用コンベア
と、前記ベルトの外周面上に固着され、前記ベルトの移
動と、それ自体の水平方向への移動とによって、前記物
体を前記被収納物に収納または付加する複数のハンドリ
ングユニットと、を備えるハンドリングロボット。1. A driving pulley that is supported and driven with its rotation axis being horizontal, a driven pulley that is arranged parallel to the driving pulley at a certain distance, and the driving pulley and the driven pulley. A belt suspended between a pulley, a linear table supported horizontally near the side of the belt and movable vertically, and a linear table placed on the loading side of the linear table that moves stored items horizontally. a conveyor for stored items to be transported to the storage area, and a conveyor disposed on the discharge side of the linear table,
A conveyor for finished products that horizontally transports the stored items;
A conveyor for stored items that is disposed below or above the conveyor for stored items on the carry-in side of the linear table and horizontally conveys objects to be stored or added to the items to be stored; A handling robot comprising a plurality of handling units fixedly attached to each other and storing or adding the object to the stored object by movement of the belt and movement of itself in the horizontal direction.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2036191U JPH04109004U (en) | 1991-03-08 | 1991-03-08 | handling robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2036191U JPH04109004U (en) | 1991-03-08 | 1991-03-08 | handling robot |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04109004U true JPH04109004U (en) | 1992-09-21 |
Family
ID=31906459
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2036191U Pending JPH04109004U (en) | 1991-03-08 | 1991-03-08 | handling robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH04109004U (en) |
-
1991
- 1991-03-08 JP JP2036191U patent/JPH04109004U/en active Pending
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