JPH0394309A - 移動体制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は移動体制御装置に関し、特に詳細には、移動体
に装着された検知器を備えた移動体制御装置に関する。

〔従来の技術〕

近年の自動化に伴い、自動ドアや自動機械が普及してき
ている。例えば、自動ドアは、人間がドアの前に立った
ことを検知し、ドアの駆動部を作動させ、ドアを開けて
いる。そして、人間がきたかどうかを、また、自動機械
等では、その作動範囲内に人間がいるかどうかを、床又
は天井等に固定した光センサ、赤外線センサ等を使用し
、人間等の存在を検知し、装置の駆動部を制御している
。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、従来のように、検知手段を床等に固定した状態
では、検知範囲が狭く、また検知範囲を広げるためには
検知手段を大きくしなければならない。また、特に近年
よく用いられるような赤外線検知を行う焦電型赤外線セ
ンサーを採用する場合には、この焦電型赤外線センサが
検知領域内からの赤外線量の変化を検知するものである
ため、検知領域内で赤外線の量が変化しないとき、例え
ば、検知視野内に人等が停止している場合には、その人
間の存在を検知できない。したがって、自動機械等の作
業領域内にいったん入りその場所で停止した場合には、
作業領域内に入った時は、検知できるが、その領域内に
止どまっている場合には、検知されず、自動機械等から
十分に作業者を保護できない場合がある。

本発明は、上記課題を解決し、たとえ、人間等が検知視
野内で停止している場合であっても、確実に検知し、作
業者等の安全を確保できる移動体制御装置を提供するこ
とを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の移動体制御装置は、移動体に取り付けられ、検
知視野内からの赤外線量の変化を検知する検知手段と、
移動体を移動させる駆動手段と、この検知手段の出力に
応じて駆動手段を制御する制御手段とを備えることを特
徴とする。

また、別の発明の移動体制御装置は、検知視野内からの
赤外線量の変化を検知する検知手段と、移動体と、移動
体に固定され、検知手段の検知視野内に位置する赤外線
反射手段と、移動体を移動させる駆動手段と、検知手段
の検知出力に応じて駆動手段を制御する制御手段とを備
えたことを特徴とする。

〔作用〕

第１の発明の移動体制御装置では、赤外線検知手段が移
動体に取り付けられている。そして、移動体が移動する
とき、一体で移動し、その検知手段の検知視野範囲が変
化する。したがって、たとえ停止している被検出物体で
あっても、その被検出物体が検知視野領域の境界部を横
切り、その結果、赤外線検知手段に入射する赤外絆の量
が変化し、被検出物体の存在が検知できる。そして、検
知手段の検知にしたがって移動体の移動を制御、例えば
停止させる。

また、第２の発明の移動体制御装置では、赤外線検知手
段が固定され、移動体に赤外線反射手段が固定されてい
る。そして検知物体からの赤外線は赤外線反射手段で反
射され赤外線検知手段に入射する。そして、移動体が移
動することにより赤外線反射手段が移動し、その結果、
赤外線検知手段の検知視野範囲が、赤外線反射手段の移
動に伴って変化する。したがって、たとえ停止している
被検出物体であっても、検知視野視野の境界部を横切り
、その結果、赤外線検知手段に入射する赤外線の量が変
化する。そして、その被検出物体の存在が検知できる。

そして、検知手段の検知にしたがって移動体の移動を制
御、例えば停止させる。

〔実施例〕

以下図面を参照しつつ本発明に従う実施例について説明
する。

同一符号を付した要素は同一機能を有するため重複する
説明は省略する。

第１図は本発明に従う第１の実施例である移動体制御装
置の概略構成図である。この第１の実施例では、移動体
として自動ドア機構を例にあげている。

第１図に示す自動ドア機構１の移動ドア１ａには赤外線
検知器２が固定されている。この赤外線検知器２は、焦
電型赤外線センサーであり、検知視野２ａ内からの赤外
線の総量が変化したとき、検知信号を発生するものであ
る。その具体的な例としては、浜松ホトニクス社製のＰ
２０１３シリーズの焦電型赤外線センサが挙げられる。

更にこの赤外線検知器２の検知方向前面には検知視野範
囲を細分化するために手段、例えば、第１図に示すよう
な、複数のプリズムを組み合わせたようなフレネルレン
ズ等を設けておく。

一方、この移動体制御装置の移動ドア１ａには、このド
アを駆動するための駆動モータ３が設けられ、この駆動
モータ３には、その駆動を制御する制御ユニット４が接
続されている。一方赤外線検出器２の出力も制御ユニッ
ト４に接続され、制御ユニット４は赤外線検出器２から
の検出信号にしたがって駆動モーダ３を駆動し、移動ド
アを作動させる。

以下、上記第１の実施例の作動について第２図を用いて
説明する。

まず第２図（ａ）は、赤外線検知器２の検知視野範囲２
ａ内には、人がいない状態を示している。

この状態では、検知視野範囲２ａ内には人は存在せず、
したがって、赤外線の量は一定である。

次に、この検知視野領域２ａ内に、第２図（ｂ）に示す
ように、人等の赤外線を放射する被検出物体が入ってく
ると、人等が放射する赤外線により検知視野領域２ａ内
の赤外線の量が増加する。その結果、赤外線検知器２が
検知信号を出力する。

この検知信号に従って制御ユニット４は、駆動モータ３
を作動し、自動ドア１ａを矢印方向に開く。

そして、制御ユニット４は所定の時間、具体的には人が
自動ドアを通過するのに十分な時間、自動ドア１ａを開
いた状態に保った後、駆動モータ３を作動し、自動ドア
１ａを閉じる。

ここでもし、第２図（ｃ）に示すように自動ドアが開い
た状態で、立ち止まり、赤外線検知器２の検知視野範囲
２ａ内に止どまっている場合でも、検知視野範囲２ａ内
からの赤外線の量は変化しない。そのため、上記所定の
時間が経過した後に自動ドアは閉じ始める。しかし、こ
の自動ドアの移動に従ってそこに固定された赤外線検知
器２の検知視野範囲２ａは、第２図（ｄ）の点線領域で
示すように移動する。そのため、検知視野領域の境界部
が人にかかるとき、検知視野領域内からの赤外線の量が
変化する。すなわち実際に人は動いていないが、検知視
野領域が移動することにより、見掛上、人が検知視野領
域の境界部を横切った状態と同じになる。ここで第１図
に示すように赤外線検知器２の検知方向前面に、検知視
野範囲を細分化する手段を設けておくことにより、ほん
の僅かな人の動きでも、その検知視野範囲の境界部を人
が横切るようになる。これにより僅かな動きでも、人の
存在を検知することができる。そして、この赤外線の量
の変化に応じて検出信号が制御ユニット４に伝達される
。そして、この検出信号に応じて制御ユニット４は駆動
モータ３の作動を停一止させ、自動ドアは閉鎖動作を止
める。これにより、たとえ、検知視野領域内で人が停止
している状態でも、人の存在を検知し、安全に保護する
ことができる。これに対して従来の装置では、検知視野
領域内で人が停止していると、その存在を検知できず、
自動ドアの間に人を挾んでしまうことがあった。

次に第３図に本発明に従う第２の実施例を示す。

この第３図に示す移動体制御装置では、第１図に示す第
１の実施例とは、赤外線検知器２を固定した点と、移動
する自動ドア１ａ、１ｂに赤外線反射器を固定した点に
おいて異なり、これらの点以外については同じである。

以下、この異なる点について説明し、同じ部分について
は説明を省略する。

まず赤外線検知器２は第３図に示すように、移動ドア以
外の壁、天井等に固定されている。一方赤外線反射器５
は、移動する自動ドアに固定され、先の赤外線検知器２
の検知視野範囲２ａ内に存在するようにしておく。この
ように構成しておくことにより、第４図（ａ）に点線で
示すような検知視野範囲を規定することができる。そし
て、第４図（ｂ）に示すように自動ドアが移動すること
により赤外線検知器の検知視野範囲２ａが斜線のハッチ
ングで示す別の検知視野範囲２ｂに移動する。

このようにして、第１・の実施例と同様に動作し、同等
の効果を得ることができる。更にこの第２の実施例では
、検出・信号を発する赤外線検知器２を移動させる必要
がないため、それだけ構成が容易になる。

なお、上記第１及び第２の実施例での赤外線検知器２の
検知視野範囲２ａは、赤外線検知器の赤外線検知素子の
窓の形状を幾何学的に限定することにより所望に範囲と
することができる。具体的には赤外線検知器の検知視野
範囲を自動ドアの境部を中心に前後およそ５０センチメ
ータ程度に定めておけば、人の安全を確保することがで
きるであろう。

本発明は上記実施例に限定されず種々の変形例が考えら
れ得る。

具体的には、上記実施例では、自動ドア機構に適用した
場合について説明したが、これに限定されず種々の移動
機構に適用することができる。例えば、工業用ロボット
、移動式書架棚等に適用することもできる。

また、上記実施例では、焦電型赤外線検知器を赤外線検
知器に使用する場合について説明してきたが、これに限
定されず、赤外線の量の変化′を検知できる検知器であ
ればどのようなものでもよい。

〔発明の効果〕

本発明の移動体制御装置では、先に説明したように、検
知視野範囲内の赤外線の量の変化を検知する赤外線検知
器の検知視野範囲を移動体の移動に応じて変えることに
より、静止している人等でも、確実に検出し、移動体の
動きを制御できる。

そのため、人等を移動体の動きから安全に保護すること
ができる。

本発明に従う移動体制御装置の第２の実施例の概略構或
を示す図、第４図は第３図に示す移動体制御装置の動作
を説明する図である。

１・・・自動ドア機構、２・・・赤外線検知器、２ａ・
・・検出視野範囲、３・・・駆動モータ、４・・・制御
ユニット。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、移動体に取り付けられ、検知視野内からの赤外線量
   の変化を検知する検知手段と、 前記移動体を移動させる駆動手段と、 前記検知手段の検知出力に応じて前記駆動手段を制御す
   る制御手段とを備えた移動体制御装置。 ２、所定の固定物に固定され、検知視野内からの赤外線
   量の変化を検知する検知手段と、移動体と、 前記移動体に固定され、前記検知手段の検知視野内に位
   置する赤外線反射手段と、 前記移動体を移動させる駆動手段と、 前記検知手段の検知出力に応じて前記駆動手段を制御す
   る制御手段とを備えた移動体制御装置。