JPH0377014A - 移動体の現在位置表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 挟生盆互 本発明は、移動体の現在位置を求めながら、予め画面に
写し出された道路地図上に移動体の現在位置を表示させ
る移動体の現在位置表示装置に関する。

凭ｍ捏 従来１例えば不案内地域などにおける自動車等の移動体
の運転時に、走行予定コースから外れて運転者が道に迷
うことがないように適切なガイダンスを行わせるため、
距離センサおよび方向センサを用いて移動体の走行距離
と進行方向とをそれぞれ検出しながら、２次元座標上に
おける現在位置を演算によって求め、その移動体の走行
にともない刻々と変化する現在位置を予め画面に写し出
されている道路地図上に点情報によって逐次更新しなが
ら表示させることによって、運転者に現在位置の確認を
行わせることができるようにした移動体の現在位置表示
装置が開発されている。

しかしてこのような移動体の現在位置表示装置では、距
離センサおよび方向センサの各センサ精度や現在位置算
出時の有効桁による演算精度などを要因とした位置誤差
の発生が否めず、移動体の走行が進むにしたがってその
誤差が累積されて、画面に表示される現在位置が地図上
の道路から次第に外れていき、自軍が地図上におけるど
の道路上を走行しているのかを判断することができなく
なってしまうという問題がある。

また、たとえ算出される移動体の現在位置に誤差がなく
とも、その現在位置が表示される地図自体にデフォルメ
があれば１画面に表示される現在位置が地図上の道路か
ら外れてしまうことになる。

そのため従来では、地図上の道路から外れた現在位置の
修正を行わせるべく、地図上における道路のパターンと
移動体の走行にしたがって逐次更新される現在位置のデ
ータを記憶保持させることにより得られる走行軌跡のパ
ターンとのマツチング処理を定期的になして、マツチン
グがとられた道路上に走行軌跡を合せ込んで移動体の現
在位置を修正するようにしている（特開平１−４１８１
７号公報参照）。

その際、従来では、マツチング対象となる走行軌跡のパ
ターンと道路のパターンとをそれぞれ等長の線分によっ
て折線近似して、その各折線近似された両パターンのマ
ツチングをとり、両パターンにおける互いに対応する各
線分の角度差の総和が最小となるような合せ込みを行わ
せるようにしているが、その合せ込みの精度が必ずしも
充分ではなかった。

且煎 本発明は以上の点を考慮してなされたもので、地図上に
おける道路のパターンと移動体の走行軌跡のパターンと
のマツチング処理をなして、マツチングがとられた道路
上に走行軌跡を合せ込んで移動体の現在位置を修正する
際、マツチングがとられた道路上への走行軌跡の合せ込
みを精度良く行わせることができるようにした移動体の
現在位置表示装置を提供するものである。

ｌ叉 以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。

第１図は本発明に係る移動体の現在位置表示装置の構成
例を示すもので、例えば移動体のタイヤの回転に応じて
単位走行距離ごとのパルス信号を出力する距離センサ■
と、例えばヨ一方向変化の角速度を検出して移動体の走
行にともなう方向変化量に比例した信号を出力するレー
ト式による方向センサ２と、距離センサ１からのパルス
信号数をカウントして移動体の走行距離を計測するとと
もに、方向センサ２の出力信号にしたがってその進行方
向をわり出すことにより移動体の一定走行距離ごとにお
けるＸ−Ｙ座標上の現在位置を逐次演算によって求め、
かつ移動体の現在位置表示装置全体の制御を行なわせる
マイクロコンピュータからなる信号処理装置３と、その
信号処理装置３によって求められた移動体の走行にした
がって刻々変化するＸ−Ｙ座標上の現在位置のデータを
順次格納し、移動体の有限の連続位置情報としてそれを
記憶保持する走行軌跡記憶装置４と、予め複数の道路地
図の情報が格納されている地図情報記憶媒体５と、その
記憶媒体５がら道路地図の情報を選択的に読み出す記憶
媒体再生装置６と、その読み出された地図情報にもとづ
いて所定の道路地図を画面に写し出すとともに、その画
面に写し出された道路地図上に、移動体の現在位置を、
必要に応じて走行軌跡および現在位置における移動体の
進行方向などとともに、移動体の走行にしたがって表示
する表示袋［７と、信号処理装置３へ動作指令を与える
とともに１表示袋［７に表示させる地図の選択指定およ
びその表示された地図上における移動体の出発点の設定
を行わせ、また走行軌跡などの表示指令を選択的に与え
、表示される地図および走行軌跡の方向変換、その表示
位置のシフト、地図および走行軌跡の部分拡大表示２表
示線尺率の選択などの表示形態の設定変更などを適宜行
わせることのできる操作装置８とによって構成されてい
る。

このように構成されたものでは、選択的に読み出された
地図が表示装置７の画面に映し出されるとともに、その
地図上において設定された出発点からの移動体の走行に
したがって信号処理装置３により予め設定された地図の
縮尺率に応じてＸ−Ｙ座標上における現在位置が刻々と
演算によって求められ、その演算結果が走行軌跡記憶装
置４に逐次送られてその記憶内容が更新されていくとと
もに、その記憶内容が常時読み出されて表示装置７に送
られる。

それにより、表示装置７には、例えば、第２図に示すよ
うに、その画面に表示された地図上に移動体の現在位置
を示す表示マークＭｌ、その現在位置における移動体の
進行方向を示す表示マークＭ２および出発点ＳＴから現
在位置に至るまでの走行軌跡の表示マークＭ３が移動体
の走行状態に追従して模擬的に表示される。

以上の構成および動作は、冒頭において説明した従来の
移動体の現在位置表示装置と同じである。

したがって、このような移動体の現在位置表示装置では
、第３図に示すように、前述した累積誤差により現在位
置および走行軌跡が移動体の走行が進むにしたがって地
図上の道路から次第に外れていき、しまいには現在自軍
が地図上のどの地点を走行しているのかを判断すること
ができなくなってしまう。

このような移動体の現在位置表示装置にあっては、信号
処理装置３において、移動体の現在位置およびそれまで
の走行軌跡が地図上の道路がら外れた場合、以下に述べ
るように、その近辺の各道路のパターンと移動体の走行
軌跡のパターンとのマツチングをとり、そのパターンの
マツチングがとられた道路を現在走行中の道路とみなし
て、その道路上に走行軌跡を合せ込んで移動体の現在位
置および走行軌跡の表示位置を修正させるようにしてい
る。

その際、走行軌跡のパターンと道路のパターンとのマツ
チングをとる場合、例えば移動体の走行軌跡に沿う道路
または移動体の現在位置がら一定の距離範囲内にある道
路など、移動体の走行軌跡または現在位置と一定の相関
にある道路を、マッチングの対象となる道路の候補とし
て抽出してマツチング処理の負担を軽減させるようにし
ている。

その候補道路の抽出の具体例について、以下説明をする
。

まず、移動体の一定走行距離にしたがって地図上におけ
る現在走行中の道路上およびその道路から分岐する全て
の道路上に移動体の推定現在位置をそれぞれ設定する。

その際、現在走行中の道路として、第４図（ａ）に示す
ように、前回の推定現在位置Ｘ′の設定点から一定の距
ｌｉＩ！Ｌ内に分岐路がない場合には移動体の走行にし
たがってその一定の距ＩＬだけ進んだ位置に推定現在位
置ｘを設定する。また、第４図（ｂ）に示すように、そ
の一定の距１ｉＩＬ内に分岐路があれば、その分岐路の
全てに推定現在位置Ｘｉ、Ｘ２．Ｘ３をそれぞれ設定す
る。ここで、Ｑ　１．＋Ｑ２＝Ｑ　１＋０３＝９１＋０
４＝Ｌの関係にある。

なお、この推定現在位置の設定は、距離センサｌによっ
て移動体が一定距ＨＬだけ走行したことが検出されるご
とに、そのとき表示装置７の画面に写し出されている地
図における道路の位置データにしたがって信号処理装置
３の制御下において自動的になされる。推定現在位置の
設定は、移動体の走行距離によることなく、移動体の走
行にともない所定時間の経過ごとに推定現在位置を逐次
設定していくようにしてもよい。また、移動体の走行状
況に応じて、推定現在位置の設定間隔を可変にすること
も考えられる。各道路はそれぞれ線分化されて、各線分
のＸ−Ｙｉ標上における位置データが地図情報記憶媒体
５に格納されている。

次に、前述のように設定された推定現在位置とそのとき
算出されて道路上から外れて表示されている移動体の現
在位置との間の距離が所定の許容範囲内にあるか否かを
判定して、その範囲内にある推定現在位置を選出し、そ
の選出された推定現在位置が存在する道路のみをマツチ
ング対象の候補とする。

いま例えば第５図の関係にあって、推定現在位置ｘ　（
ｘ、　ｌ　、　ｘ　２　、　ｘ　３　）と現在位置Ｐと
の間の距離をＤ　（Ｄｉ、Ｄ２．Ｄ３）とした場合、次
式０式％（１） の関係を満足する推定現在位置を選択する。

ここで１Ｍは予め設定される許容範囲であり、例えば５
０ｍ程度に設定される。αは移動体の走行距離をパラメ
ータにしたときの位置精度に関する係数であり、例えば
５％程度に設定される。またＬとしては、それが１００
ｍ程度に設定される。

なおその際、移動体の現在位１１Ｐにおける進行方向に
対して一定の許容角度差の範囲内にある方向をもった道
路上に設定されている推定現在位置を選択するようにす
ることも考えられる。

しかして第５図の関係において、Ｍの値を比較的小さく
設定するようにすれば、（１）式の条件を満たす推定現
在位置として、例えばｘ２のみが選択され、その推定現
在位［ｘ２が存在する道路がマツチング処理の対象とな
る候補道路とされる。

したがって、道路上から外れた現在位置の近辺に道路が
多数存在する場合にあっても、マツチング処理の対象と
なるマツチングがとられる確率が高い道路の候補を必要
最小限に選定することができ、マツチング処理の負担が
有効に軽減されることになる。

また、移動体の走行軌跡のパターンと候補道路のパター
ンとのマツチングをとる場合、移動体が一定距離走行し
て推定現在位置が設定されるごとにマツチング処理を逐
次行うのではその処理負担が大きくなるため、移動体の
走行軌跡の方向変化量を常時監視して、その方向変化量
を積算した値が一定値以上に大きくなったときには走行
軌跡の形状の変化に大きな特徴が生じたものと考え、そ
のときにそれまでの積算期間中における移動体の走行軌
跡のパターンに応じたマツチングの処理を一度に実行さ
せるようにしている。

すなわち第６図に示すように、移動体の一定の走行距離
ａごとに各点ａｓ　ｂｔ　Ｃ，ｄｓ・・・における走行
軌跡のＸ軸とのなす角度ｗｉ　　（ｉ＝ｏｙ　　ｌ＋２
．３．・・・）を求め、方向変化量の積算値Ｗを次式に
したがって逐次算出する。

その算出される方向変化の総量Ｗが予め設定された値以
上になったとき、そのときの移動体の現在位ＩＰから先
の開始点ａ　（前回のマツチング処理点となる）までの
間の走行軌跡を今回のマツチング処理の対象として抽出
する。

したがって、その抽出されたパターンに大きな特徴が生
じた移動体の走行軌跡にしたがって道路とのマツチング
をとるようにすれば、全体としてマツチング処理の回数
が少なくなり、そのパターンの特徴にしたがって精度の
高い効率の良いマツチング処理をなすことができるよう
になる。

その際、マツチング対象となる道路のパターンとしては
、例えば第７図に示すように、前述のように移動体の現
在位１ｉｆＰに応じて選択された推定現在位置Ｘを先頭
として前回のマツチング処理点Ｓまでの間における過去
の複数の推定現在位［Ｘ’の設定点をつらねた道路のパ
ターンを切り出す。

なお、このような推定現在位置が複数設定された道路の
パターンを切り出してマツチング処理を一度に行わせる
ようにする場合、前述のように（１）式の関係を満足す
る各推定現在位置を選択するそれぞれの時点において、
そのときの移動体の現在位置と道路上に設定された推定
現在位置との間の距離が移動体の走行が進むにしたがっ
て次第に離れていってしまうため、移動体の走行が進む
にしたがって（１）式におけるＭの値を大きくしていく
ようにする必要がある。

このようにその抽出された移動体の走行軌跡のパターン
と前述のように切り出された候補道路のパターンとのマ
ツチングをとる場合、例えば、第８図（ａ）に示すよう
に走行軌跡ＬＰのパターンを等長の線分によって折線状
に近似するとともに、候補道路ＲＰのパターンをも同様
に第８図（ｂ）に示すように等長の線分によって折線状
に近似し、それぞれ折線近似された各線分のベクトル列
をもってマツチングをとるようにする。

このような移動体の走行軌跡と地図上における道路とを
同一条件で折線近似した各パターンをもってマツチング
をとるようにすれば、各対応する線分ごとにその方向お
よび位置の比較をそれぞれ容易になすことができるよう
になり、そのマツチングの処理を精度良く容易に行わせ
ることができるようになる。

なお、等長の線分によってそれぞれ折線近似された走行
軌跡のパターンと道路のパターンとのマツチングをとる
ための具体的な処理手段としては、公知のパターンマツ
チング手法が広く適用される。

そして、第９図に示すように、パターンのマツチングが
とられた等長の線分によって折線近似された道路ＲＰ’
の先頭位置に同じく等長の線分ト；よって折線近似され
た走行軌跡ＬＰ’の先頭の現在位［Ｐがくるように走行
軌跡ＬＰ’　を平行移動させたうえで、第１０図に示す
ように、その走行軌跡ＬＰ’　＆Ｐ点を中心に角度θだ
け回転させてマツチングがとられた道路ＲＰ’上に合せ
込む。

その際、等長の線分によって折線近似された走行軌跡Ｌ
Ｐ’の各線分のベクトル列を５ｔ（ｉ＝１　＝　ｎ　）
としたとき、次式（３）により、各線分のベクトル列ｇ
ｉを回転処理したベクトル列ｓ　ｔ　ｊに変換すること
によって走行軌跡ＬＰ’の回転が実行される。

このようなものにあって、本発明では、走行軌跡ＬＰ’
　をＰ点を中心に角度Ｏだけ回転させてマツチングがと
られた道路ＲＰ’上に合せ込む場合、その合せ込みを精
度良く行わせるべく、走行軌跡ＬＰ’　と道路ＲＰ’　
とにおける互いに対応する各線分の絶体位置の差を２乗
したものの総和をとって位置の相関を求め、その求めら
れた位置の相関が最小となるような走行軌跡ＬＰ’の回
転角度θを決定するようにしたことを特徴としている。

いま、第９図の関係において、Ｐ点をＸ−Ｙ座標上の原
点としたときの走行軌跡ＬＰ’の各線分の先頭位置を（
ｐＬ　ｑｌ）　、（ｐ２ｔ　ｑ２）＊・・・（ｐｎ＋　
ｑｎ）とし、道路ＲＰ’の各線分の先頭位置を（ＱＬ　
ｒｎｌ）　＊　　（Ｑ２＋　ｍ２）　ｒ　・・・＋　　
（Ｑｎ＋ｍｎ）としたとき、走行軌跡ＬＰ’の各線分の
ベクトル列ｓｉおよび道路ＲＰ’の各線分のベクトル列
ｒ＋はそれぞれ次式（４）、（５）によってあられされ
る。

また、走行軌跡ＬＰ’　を前述のように角度θだけ回転
させたときのベクトル列Ｇｉ′は、次式％式％ そして、その回転された走行軌跡ＬＰ’のベクトル列ｓ
ｉ′と道路ＲＰ’の各線分のベクトル列ｒｉとにもとづ
いて、回転された走行軌跡ＬＰ’と道路ＲＰ’　との位
置の相関ｅｏｒｒを次式（７）にしたがって求める。

＝、Σ（ｐｉ”　　＋ｑｉ”　　＋　Ｑｉ”　　＋ｍｉ
”　　）ωｉ−２Ｅ７］］７ｃｏｓ（ｅ　＋　ａ）　　
−（７）η＝、Σ（Ｑｉ・ｐｉ＋ｍ１−ｑｉ）ωｉα＝
ｔａｎ’　　（η／ξ） である。

また、ωｉは、移動体の走行が進むにしたがって算出さ
れる現在位置の精度が低下するので、各ベクトル列ｓｉ
、館ｔ’、ｒｔのデータを用いる際に、過去のデータほ
どその重み付けを小さくするように、移動体の現在位置
を算出する際の距離センサ１．方向センサ２の各センサ
精度および演算精度などに応じて予め所定の関数として
設定されている重み係数である。

しかして、（７）式の関係から、θ＝−αのときｃｏｒ
ｒの値が最小となり、走行軌跡ＬＰ’の回転角度θが−
αとなるように設定すれば位置の相関ｃｏｒｒを最小に
することができるようになる。

このように本発明によれば、走行軌跡ＬＰ’　と道路Ｒ
Ｐ’　とのＸ−Ｙ座標上における絶体位置の差が最小と
なるように、走行軌跡ＬＰ’　と道路ＲＰ′とにおける
互いに対応する各線分の先頭位置の差を２乗したものの
総和が最小になるような角度θをもって走行軌跡ＬＰ’
　を回転させて道路ＲＰ′に合せ込むようにしているの
で、従来のように互いに対応する各線分の角度差の総和
が最小となるような回転角度による合せ込みを行わせる
場合に比して、走行軌跡ＬＰ’　と道路ＲＰ’　との−
数置がより高くなるような精度の良い合せ込みを行わせ
ることができるようになる。

また本発明によれば、前述の合せ込みの処理を行わせる
場合１等長の線分によって折線近似された走行軌跡ＬＰ
’　と道路ＲＰ’　とにおける各対応する線分どうしの
処理を個別的に並行処理することが可能である。

したがって、その合せ込みの処理を容易に高速で行わせ
ることができ、またその処理をハードウェアによって容
易に実行させることができるようになる。

また本発明では、走行軌跡ＬＰ’　を回転させて道路Ｒ
Ｐ’に合せ込む際、互いに対応する各線分間の相対距離
が最小になるように、走行軌跡ＬＰ’と道路ＲＰ’　と
における互いに対応する各線分の先頭位置間の距離を２
乗したものの総和が最小になるような角度θをもって走
行軌跡ＬＰ’　を回転させるようにしている。

すなわち、この場合には、第９図の関係において、ｐ　
ｉ　−ｐ　（ｉ−１）＝Δｐｉｔ　ｑｉ　　ｑ（ｔ　　
１）＝Δｑ　！、　Ｑ　１−ｕ（ｉ−１）＝ΔＱ　ｉ　
、　ｍ　ｉ　−ｍ（ｉ　−１）＝Δｍ　ｌ、Ｑ　ｉ’　
−Ｑ（ｉ−１）’　＝ΔＱｉ’、ｍｉ’−ｍ（ｉ−１）
’　＝へｍｔ’　として、位置の相関ｃｏｒｒを次式（
８）にしたがって求める。

ｃｏｒｒ＝Ｔｈ　（（Δｐｉ−Δ（１１１）２ｉＩｌ＋
１ ＋（Δｑｉ−ΔＩｌｉ′）２）　　ωｉ＝、Σ（Δｐ　
ｉ２　　＋Δｑ　ｉ２　　＋ΔＱｉ”　　＋Δ＋ｗｉ２
）ωｉ＋ｍ１ −２　　ｉ’　”　＋ｔ）’　”　ｃｏｓ（８＋ａ’　
）−（８）η′＝、Σ（Δｆｌｉ・Δｐｉ＋Δｍｉ・Δ
ｑｉ）ωｉＩ雪１ α’＝ｔａイ１　（η′　／ξ′　） である。

しかして、（８）式の関係から、θ＝−α′のときｃｏ
ｒｒの値が最小となり、走行軌跡ＬＰ’の回転角度θが
一α′となるように設定すれば位置の相関ｃｏｒｒを最
小にすることができるようになる。

このように本発明によれば、走行軌跡ＬＰ’　と道路Ｒ
Ｐ’　との相対距離が最小となるように、走行軌跡ＬＰ
’　と道路ＲＰ’　とにおける互いに対応する各線分間
の距離を２乗したものの総和が最小になるような角度θ
をもって走行軌跡ＬＰ’　を回転させて道路ＲＰ’　に
合せ込むようにしているので、前述の利点とともに、特
に方向を重視した合せ込みができるようになる。

実用上、走行軌跡ＬＰの方向が狂うことが最も問題とな
るので、その合せ込みは望ましいものとなっている。

また１位置の相関ｃｏｒｒを求める場合、（７）式によ
るのでは、走行軌跡ＬＰ’　と道路ＲＰ’　とにおける
各線分の座標上の位置を用いて算出するようにしている
ので、各線分のベクトル列が大きくなると計算に要する
有効桁が多くなってしまう。

それに対して（８）式によって位置の相関ｃｏｒｒを求
めれば、走行軌跡ＬＰ’　と道路ＲＰ’　とにおける各
線分間の相対的な距離を用いているので、計算に要する
有効桁が（７）式の場合に比べて少なくなる。

０朱 以上、本発明による移動体の現在位置表示装置にあって
は、等長の線分によってそれぞれ折線近似した走行軌跡
のパターンとマツチングがとられた道路のパターンとの
位置の相関が最小となる角度をもって走行軌跡を回転さ
せて、走行軌跡をマツチングがとられた道路上に合せ込
む際、前記位置の相関を、等長の線分によって折線近似
した走行軌跡のパターンと道路のパターンとにおける互
いに対応する各線分の絶体位置の差または各線分間の相
対距離を２乗したものの総和をとることによって求める
ようにしたもので、マツチングがとられた道路上への走
行軌跡の合せ込みを精度良く行わせることができるとい
う優れた利点を有している。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による移動体の現在位置表示装置の一実
施例を示すブロック構成図、第２図は同実施例における
表示画面の一例を示す図、第３・図は移動体の現在位置
が道路上から外れて表示されている状態を示す図、第４
図（ａ）、（ｂ）は移動体の一定の走行距離ごとに道路
上に推定現在位置を設定していく状態をそれぞれ示す図
、第５図は道路から外れた移動体の現在位置と道路上に
設定された推定現在位置との関係を示す図、第６図は移
動体の走行軌跡における方向の変化状態の一例を示す図
、第７図はマツチング対象となる候補道路パターンの切
り出し状態を示す図、第８図（ａ）は移動体の走行軌跡
のパターンを等長の線分によって折線近似させた状態を
示す図、第８図（ｂ）は道路のパターンを等長の線分に
よって折線近似させた状態を示す図、第９図はマツチン
グがとられた道路の先頭位置に移動体の現在位置がくる
ように走行軌跡を平行移動させたときの各線分のベクト
ル列をそれぞれ示す図、第１Ｏ図は走行軌跡のベクトル
列を回転させて道路に合せ込んだ状態を示す図である。 １・・・距離センサ　２・・・方向センサ　３・・・信
号処理装置　４・・・走行軌跡記憶装＠　５・・・地図
情報記憶媒体　６・・・記憶媒体再生装置　７・・・表
示装置　８・・・操作装置

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、移動体の走行距離および進行方向をそれぞれ検出し
   ながら、移動体の走行にともない刻々変化する２次元座
   標上の現在位置を逐次演算によって求め、予め記憶媒体
   から地図データが読み出されて所定の道路地図が表示さ
   れた画面上に移動体の現在位置の更新表示を行わせると
   ともに、現在位置のデータをメモリに逐次記憶保持させ
   ることによって得られる移動体の走行軌跡のパターンと
   前記地図上における道路のパターンとのマッチングをと
   って、そのマッチングがとられた道路上に走行軌跡を合
   せ込んで移動体の現在位置を修正するようにした移動体
   の現在位置表示装置において、等長の線分によってそれ
   ぞれ折線近似した走行軌跡のパターンとマッチングがと
   られた道路のパターンとの位置の相関が最小となる角度
   をもって走行軌跡を回転させて、走行軌跡をマッチング
   がとられた道路上に合せ込む手段をとり、前記位置の相
   関を、等長の線分によって折線近似した走行軌跡のパタ
   ーンと道路のパターンとにおける互いに対応する各線分
   の絶体位置の差を２乗したものの総和をとることによっ
   て求めるようにしたことを特徴とする移動体の現在位置
   表示装置。２、等長の線分によって折線近似された走行
   軌跡のパターンと道路のパターンとにおける互いに対応
   する各線分の絶体位置の差を２乗したものの過去のデー
   タほど重み付けを小さくしながら、総和をとるようにし
   たことを特徴とする前記第１項の記載による移動体の現
   在位置表示装置。 ３、移動体の走行距離および進行方向をそれぞれ検出し
   ながら、移動体の走行にともない刻々変化する２次元座
   標上の現在位置を逐次演算によって求め、予め記憶媒体
   から地図データが読み出されて所定の道路地図が表示さ
   れた画面上に移動体の現在位置の更新表示を行わせると
   ともに、現在位置のデータをメモリに逐次記憶保持させ
   ることによって得られる移動体の走行軌跡のパターンと
   前記地図上における道路のパターンとのマッチングをと
   って、そのマッチングがとられた道路上に走行軌跡を合
   せ込んで移動体の現在位置を修正するようにした移動体
   の現在位置表示装置において、等長の線分によってそれ
   ぞれ折線近似した走行軌跡のパターンとマッチングがと
   られた道路のパターンとの位置の相関が最小となる角度
   をもって走行軌跡を回転させて、走行軌跡をマッチング
   がとられた道路上に合せ込む手段をとり、前記位置の相
   関を、等長の線分によって折線近似された走行軌跡のパ
   ターンと道路のパターンとにおける互いに対応する各線
   分間の相対距離を２乗したものの総和をとることによっ
   て求めるようにしたことを特徴とする移動体の現在位置
   表示装置。４、等長の線分によって折線近似された走行
   軌跡のパターンと道路のパターンとにおける互いに対応
   する各線分間の相対距離を２乗したものの過去のデータ
   ほど重み付けを小さくしながら、総和をとるようにした
   ことを特徴とする前記第３項の記載による移動体の現在
   位置表示装置。