JPH0373256A - トランスファラインにおけるワーク旋回反転中間払い出し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はトランスファライン間に介設される装置であっ
て、搬送されたワークを搬出側に旋回し、かつ反転せし
めて送り出すトランスファラインにおけるワーク旋回反
転中間払い出し装置に関する。

〔従来の技術］ トランスファラインにおいては例えば第１のトランスフ
ァラインでワークの上面側の諸加工を行なった後、第２
のトランスファラインで下面側を加工するように構成さ
れる場合が多い。このためにはまず第１のトランスファ
ラインの加工を完了したワークを第２のトランスファラ
イン側に運ぶ装置が必要であり、次にワークを前記装置
から取り外してこれを反転させ、第２のトランスファラ
インのベース台上に搭載する必要がある。従来技術では
以上の各装置がそれぞれ独立して構成されるものが多く
、コンパクトにまとめられたものは見当らない。

［発明が解決しようとする課題］ 第■のトランスファラインより第２のトランスファライ
ンにワークを搬送する場合、これを迅速、かつ円滑に行
なうことは勿論必要であるが、これ以外にも次の如き事
項が要請される。

ワークを第１のトランスファラインのベース台から搬送
装置側にこれを移す場合には、前記ベース台」二からワ
ークを持ち上げることが必要となるため、ワークの下面
は前記ベース台よりも上方位置において搬送されること
になる。また搬送されてきたワークを反転させるには前
記搬送装置からワークを持ち上げて取り外し、反転する
必要がある。更に反面したのち反転面を第２のトランス
ファラインのベース台上に接触させるため反転装置を上
下動し位置合わせをする必要性が生ずる。しかしながら
これ等の動作にはそのための各機構が必要であり、装置
をコンパクトにするには極力これ等の各機構を単純化す
る必要性がある。以上の外に第２のトランスファライン
に何等かのトラブルが発生した場合にワークを途中で払
い出しする必要性がある。

本発明は以上の各要請に基づいて創案されたものであり
、ワークの搬送および反転が円滑に、かつ迅速に行なわ
れ、中間位置において払い出しができるトランスファラ
インにおけるワーク旋回反転中間払い出し装置を提供す
ることを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 本発明は以上の目的を達成するために第１のトランスフ
ァラインと第２のトランスファライン間に介設される装
置であって、搬送されてきたワークの下面をその一端側
に着脱可能に搭載するワーク支持アームを有し該ワーク
支持アームの他端側に係合しこれを９０″および１８０
°旋回させる機構を有するワーク旋回機構と、前記ワー
ク支持アーム上から該ワークを引き上げこれを反転した
複核ワークを搬出側のベース台上に搭載位置決めするワ
ーク反転機構およびワーク中間払い出し機構とから構成
され、前記ワーク旋回機構は前記ワーク支持アームを選
択的に０°位置と９０″旋回位置および１８０°旋回位
置に旋回位置決めされるものからなり、前記ワーク反転
装置は１８０゛反転時に。

ワーク下面と入れ替った前記ワークの上面が前記ベース
台面に直接接触するように反転中心線を偏心したものか
らなり、前記ワーク中間払い出し機構は前記ワーク旋回
機構のワーク支持アームが９０″旋回した位置に配設さ
れ、前記ワーク支持アーム上のワークを搬出装置側に受
け渡すものからなるトランスファラインにおけるワーク
旋回反転中間払い出し装置を構成するものである。

［作用］ 第１のトランスファラインのベース台からワークはワー
ク旋回機構のワーク支持アーム上に搭載され１通常時は
１８０＠旋回して第２のトランスファライン側に運ばれ
る。ここでワーク反転装置によりワークの取り上げ２反
転が連続的に行なわれ、かつ反転後にもとの位置に戻す
だけでワークは第２のトランスファラインのベース台上
に搭載され第２のトランスファライン側に引き渡される
ことになる。

［実施例］ 以下、本発明の実施例を図面に基づき説明する。

第１図に示す如く、本装置は大別してワーク旋回機構ｌ
と、ワーク反転機構２およびワーク中間払い出し３とか
ら構成される。なおワーク反転機構２はワーク４の形状
により角度αだけ傾斜して配設される。

ワーク４は符号！で示す第１のトランスファラインから
矢印の如くベース台５上に引き渡され。

１８０°旋回し１反転したのち符号■で示す第２のトラ
ンスファラインのベース台６に乗せられ、矢印の如く第
２のトランスファライン側に送られる。

なおワーク中間払い出し機構３はワーク旋回機構１によ
りワーク４が９０°旋回した位置に配設され、図示しな
い搬出装置側にワーク４を払い出すようにするものであ
る。

まず第】図乃至第３図によりワーク旋回機構１の構成を
説明する。

ワーク支持アーム７は細長な板材から形成され。

その一端側にはワーク４の基準孔に嵌入される２個の位
置決めピン８，９が定位置に固定され、他端側は旋回軸
１０に嵌着される。旋回軸１０の中心点Ｐが旋回中心と
なる。第２図に示す如く、旋回軸■０は垂直に配設され
、その中間部をブツシュ１１を嵌着したスリーブ１２に
より回転および摺動可能に支持される。なおスリーブ１
２は装置の固定側の枠体１７に固持される。またその下
端側は移動ブロックＪ３に軸受１４，１５を介し同転自
在に支持されろ。なお移動ブロック１，３は旋回＠ＩＯ
に対し軸線方向の移動を拘束されて連結される。また旋
回軸１０の下端側の軸受１４゜１５で支持される中間部
にはピニオン１６が固定される。枠体１７にはシリンダ
１８が固持され、そのピストン１９の下端側は移動ブロ
ック１３に連結する。従ってシリンダニ８を動作すると
移動ブロック１３が上下動し、これにつれて旋回軸１０
も上下動することになる。

第３図によく示す如く、移動ブロック１３にはピニオン
１６に噛合するラック捧２ｏが長手方向に移動可能に支
持されると共に位置決め用ロッド２１がラック捧２０と
互いにその先端部を対峙する位置で摺動可能に支持され
る。ラック捧２０および位置決め用ロッド２１にはその
軸線上に沿って配設されたシリンダ２２およびシリンダ
２３がそれぞれ連結しこれ等を軸線方向に往復動させる
。

またシリンダ２２．２３にはそのストローク位置決めの
ための位置決め機構２４．２５が連結する。

なお位置決め機構２１＠、２５はシリンダ２２゜２３と
共に移動するドッグ２６．２７と、これ等に係合するリ
ミットスイッチ２８．２９等とから構成されるものであ
る。第３図においてラック捧２０の先端と位置決め用ロ
ッド２１の先端とはワーク支持アーム７が第１図のＯ＠
位置にあるときは互いに離れているが、ワーク支持アー
ム７が９０°旋回した場合には両者が前進し１図のＱ点
で接触し９０°旋回位置決めが行なわれる。なお１８０
°旋回位置の位置決めは図略の位置決めストッパにより
行なわれる。

ワーク４が搬入されない状態では第２図に示す如く、シ
リンダ１８のピストン１９は下方に伸び移動ブロック１
３は下端位置に配置される。従って旋回軸１０およびワ
ーク支持アーム８も下端位置にそれぞれ配置される。ワ
ーク４が搬入されるとシリンダ１８が動作し、移動ブロ
ック１３．旋回＠ＩＯおよびワーク支持プレート７を持
ち上げ、図のＢＢ線の位置までワーク支持プレート７が
上昇する。第２図でＡＡ、＠は第１のトランスファライ
ン側のベース台５のレベル位置を示し、ワーク４は第１
−のトランスファラインからのベース台５上に載置され
、位置決めピン３０．３１で位置決め保持されているも
のである。従ってワーク支持アーム７がＢＢ線まで上昇
することによりワーク４ばベース台５から持ち上り、旋
回移動可能の状態となる。ここでシリンダ２２．２３を
動作することによりワーク支持アーム７上に搭載された
ワーク４は旋回され、第１図の０１の位置から９０６回
動した０２の位置および１８０°回動したＯ３の位置に
まで旋回移動することになる。

次に、主に第４図によりワーク反転機構２を説明する。

図においてＢＢ線は前記した如く、ワーク４の旋回移動
時におけるワーク支持アーム７の上面の位置（ワーク４
の下面と一致する）、ＡＡ線はベース台６の上面（ベー
ス台５の上面とも一致）。

ＣＣ線はワーク反転時における反転中心線を表わす。後
に詳しく説明するがＡＡｆｉから旋回時におけるワーク
４の下面（ＢＢ線）までの高さをａとし、ワーク４の上
面までの高さをｂとするとＡＡ線からＣＣ線までの高さ
ｄはｂ／２となる。一対の反転軸３２．３２は互いに向
かい合った状態でＣＣ線上に沿って配設され、その先端
側には支持板３３が固定される。また反転軸３２はスリ
ーブ３４に軸線方向に沿って往復動可能に支持され、ス
リーブ３４は軸受３５によりボス３６に枢支される。な
おボス３６はボス３７と共に平板３８の両側端に垂下し
て固定された板部材３９に固定されるものである。また
スリーブ３４にはキー４０により歯車４１が固定される
。スリーブ３４の歯車４１の取り付は側と反対側には支
持板３３側に伸びるアーム部材４２．４３の基端側か固
定される。把持爪４４はワーク４上面に係止する係止部
４５を有すると共に、アーム部材４２およびリンクレバ
４６の一端側にピン４７．４８で支持され、リンクレバ
４６の他端側を支持板３３にピン結合するものである。

また同様に把持爪４９はワーク４の下面に当接する当接
部５０を有すると共にアーム部材４３およびリンクレバ
５１の一端側にピン５２．５３で支持され、リンクレバ
５１の他端側は支持板８３にピン結合する。

図の右側にある把持爪５４，５５はワーク４の上面に係
止する係止部５６およびワーク４の下面に当接する当接
部５７を有するもので、左側の把持爪４４，４９と同時
に支持板３３にピン結合される。

反転軸３２の後端部には段付部が形成され、ここにはレ
バ５８の一端部が係止する。レバ５８はその中間部を板
部材３９に固定されたブラケット５９によりピン支持さ
れると共に他端部はシリンダ６０のピストン６土に連結
する。なおシリンダ６０は平板３８に固持される。

一方１回動＠６２はＣＣ線と平行に配設され、その両端
側を板部材３９に固定されるボス３７に軸受６３を介し
回動可能に支持され、その中間部を平板３８に固定され
る軸受部６６により枢支される。また回動軸６２の両端
部にはセグメントギヤ６４がキー６５により固定される
。また回動軸６２に刻設されたセレーション部６２ａに
は小レバ６７の一端側が嵌着される。

装置の固定側の枠体６８にはシリンダ６９と案内用スリ
ーブ７０が固定される。スリーブ７０にはブツシュ７１
を介し案内軸７２が摺動（上下動）可能に支持され、案
内軸７２の下端部は平板３８に連結する。また案内軸７
２の上端部にはストッパ７３が固定される。更に案内用
スリーブ７０に嵌着された上端密閉のカバ７４は案内軸
７２を保護すべく案内用スリーブ７０の外周に挿着され
る。

シリンダ６９のピストン７５は平板３８に連結する。

第５図に示す如く、セグメントギヤ６４は扇形の歯車を
有し１反転軸３２の歯車４１と噛合する。

第６図は小レバ６７を動作するシリンダ７６とピストン
７７を示す。セグメントギヤ６４はシリンダ７６により
ある角度だけ回動するが、その両端に配設されるストッ
パ８６により回動角度が制限される。セグメントギヤ６
４と歯車４１の歯数はセグメントギヤ６４を所定の回動
角度だけ回動した場合１丁度１８０°だけ歯車４１が回
動するように設定される。

以上の構造によりシリンダ６９を動作することにより平
板３８が案内軸７２によって案内されながら上下動する
。平板３８には回動軸６２および反転軸３２等がすべて
保持されているため、これ等の全体が平板３８の上下動
と共に上下動する。

一方、レバ５８をシリンダ６０により動作すると反転軸
３２がＣＣ１１Ａに沿って前後進し、アーム部材４２．
４３が移動しないため爪４４，４９゜５４．５５が回動
し、その係止部４５．５６および当接部５０．！５７に
よりワーク４を把持又は把持を解放するように動作する
。支持板３３が図示の如く前進した状態は把持爪４４等
がワーク４を把持した状態を示し、支持板３３が２点鎖
線の位置にあるときは把持爪４４等がワーク４の把持を
解放した位置を示す、更に第６図に示すシリンダ７６を
動作することにより、小レバ６７、セグメントギヤ６４
および歯車４１が回動し、反転軸３２が１８０゛回動す
るためワーク４は反転する。

まず、シリンダ６０が動作把持爪４４等によりワーク４
が把持され１次に、ワーク４はその下面がＢＢ線に接し
ていた状態からシリンダ６９の動作により上方に持ち上
げられる。次に、シリンダ７６が動作し１反転＠３２が
１８０６反転し、ワーク４は反転する。ここでシリンダ
６９を上昇時と同しストロークだけ下降するとワーク４
の上面（反転して下面側を向く）はＡＡ線に接すること
になる。勿論この動作の間にワーク支持用アーム７はも
との０°位置に戻すためワーク４は第２のトランスファ
ライン側のベース台６上に搭載されることになる。

第・１図において反転前のワーク上面までの寸法をｂと
し下面までの寸法をａとすると反転中心時（ＣＣ線）ま
での寸法ｄはｂ／２とすればワーク４は前記の如く、直
接ベース台６上に接することになり動作の迅速化が図れ
る。なお爪４４等は前記した寸法ａ、ｂの位置にあるワ
ーク４の上面および下面に丁度係止又は当接するように
配設される。

第７図はワーク中間払い出し機構３における搬出装置７
８を示す。

ワーク旋回機４ｉｔｌのワーク支持アーム７が９０’だ
け旋回した場合に中間払い出しが行なわれる６シリンダ
７９は装置の固定側に固持され、そのピストン８０の先
端部にはワーク４に係止する係止金具８１がピン支持さ
れる。バネ板８２はワーク４の搬出側近傍にピン８３に
まり回動可能に支持され、ワーク４の自重により２点鎖
線の位置から実線の位置に下り、ワーク４を傾斜台８４
側に送る。傾斜台は多数の案内コロ８５を有するものか
らなり、ワーク４は案内コロ８５に案内され。

所定の払い出し場所（回路）に送られる。

次に、全体の動作を説明する。

まず、ワーク旋回機構１のワーク支持アーム７は第１図
に示す如く０°位置に配置され２かつ最も下方に下った
位置に配置されている。第１のトランスファライン■よ
りワーク４が回路の搬送手段（例えばグリッパ）により
ベース台５上にセットされるとシリンダ１８が動作し、
移動ブロック１３および旋回軸１０を上昇させワーク支
持アーム７をＢＢ線まで上昇させる。ワーク４の下面す
なわちベース台５の上面はＡＡ線の位置にあるためワー
ク４はワーク支持アーム７Ｅに受け渡され位置決めピン
８，９により位置決め支持される。

ここで第２のトランスファライン■側に問題がなければ
、シリンダ２２が動作し、ラック捧２０およびピニオン
１６を１８０°回動し、ワーク支持アーム７を第２のト
ランスファライン側に旋回する。

ここで前記した如く、シリンダ６０が動作し、レバ５８
を介し、２点鎖線の位置にあった支持板３３を前進させ
、爪４４，４９，５４．５５によりワーク４を把持する
。

次に、シリンダ６９によりワーク４をある高さまで持ち
上げ、シリンダ７６によりセグメントギヤ６４および歯
車４１を回動してワーク４を１８０°反転させる。

次に、シリンダ６９を上昇時と同一量だけ下降させ、前
記した如く、ワーク４をベース台６上に搭載し、爪４４
等の把持を解放する。その間にすべてのシリンダは元の
状態に復帰し、ワーク支持アーム７は０°位置に位置決
めされ、再び同一の動作を繰り返し行なうことになる。

第２のトランスファライン側に何等かのトラブルが発生
した場合にはワーク支持アーム７は９０゛しか回動せず
ワーク中朋払い出し機構３が動作し、搬出装置７８から
ワーク４は中間払い出しされることになる。

［発明の効果］ 本発明によれば次の如き効果が上げられる。

工）第１のトランスファラインから第２のトランスファ
ラインのワークの搬送がワーク旋回機構による旋回動作
によるため、迅速の受け渡しができる。

２）１８０°旋回位置においてワークが反転されるが、
反転後にワークとベース台との位置合わせが必要なく、
そのままベース台上にセットされるため動作が迅速に、
かつ正確に行なわれる。

３）第２のトランスファライン側に何等かの異常が生じ
た場合や、その他の必要時に中間位置でワークの払い出
しができるため、第２のトランスファライン側に混乱を
与えずにワークが円滑に処置される。

４）すべての動作がシリンダによる同期制御によるため
、迅速な応答ができる。

５）装置がコンパクトにまとめられ、スペース専有率が
小さい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明一実施例の全体構成を示す平面図、第２
図はワーク旋回機構の正面断面図、第３図は第２図の■
−■線断面図、第４図はワーク反転機構の正面図、第５
図は第４図の■矢視の側面図、第６図は第４図のＶｌ−
ＶＩ線断面図、第７図はワーク中間払い出し機構の搬出
装置の側面図である、 １・・・ワーク旋回機構、２・・・ワーク反転機構、３
・・・ワーク中間払い出し機構、４・・・ワーク、５，
６・・・ベース台、７・・・ワーク支持アーム、８，９
，３０，３１・・・位置決めピン、１０・・・旋回軸、
１１．７１・・・ブツシュ、１２．３４・・・スリーブ
、１３・・・移動ブロック、１４，１５，３５，６３・
・・軸受。 １６・・・ビニオン、１７．６８・・・枠体、１８．２
２，２３，６０，６９，７６・・・シリンダ、１９，６
１，７５，７７．８０・・・ピストン、２０・・・ラッ
ク捧、２１・・・位置決め用ロッド、２４，２５・・・
位置決め機構、２６゜２７・・・ドッグ、２８．２９・
・・リミットスイッチ、３２・・・反転軸、３３・・・
支持板、３６．３７・・・ボス、３８・・・平板、３９
・・・板部材、４０．６５・・・キー、４１・・・歯車
、４２．４３・・・アーム部材、４４，４９゜５４．５
５・・・把持爪、４５，５６・・・係止部、４６．５１
・・・リンクレバ、４７．４８゜５２．５３．８３・・
・ピン、５０，５７・・・当接部、５８・・・レバ、５
９・・・ブラケット。 ６２・・・回転軸、６４・・・セグメントギヤ、６６・
・・軸受部、６７・・・小レバ、７０・・・案内用スリ
ーブ、７２・・・案内軸、７３・・・ストッパ、７４・
・・カバ、７９・・・搬出装置、８］・・・係止金具、
８２・・・バネ板、８４・・・傾斜台、８５・・・案内
コロ、８６・・・ストッパ・ 才５図 ２ ８６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 第１のトランスファラインと第２のトランスファライン
   間に介設される装置であって、搬送されてきたワークの
   下面をその一端側に着脱可能に搭載するワーク支持アー
   ムを有し、該ワーク支持アームの他端側に係合しこれを
   ９０°および１８０°旋回させる機構を有するワーク旋
   回機構と、前記ワーク支持アーム上から該ワークを引き
   上げこれを反転した後、該ワークを搬出側のベース台上
   に搭載位置決めするワーク反転機構およびワーク中間払
   い出し機構とから構成され、前記ワーク旋回機構は、前
   記ワーク支持アームを選択的に０°位置と９０°旋回位
   置および１８０°旋回位置に旋回位置決めするものから
   なり、前記ワーク反転装置は１８０°反転時に、ワーク
   下面と入れ替った前記ワークの上面が前記ベース台面に
   直接接触するように反転中心線を偏心したものからなり
   、前記ワーク中間払い出し機構は前記ワーク旋回機構の
   ワーク支持アームが９０°旋回した位置に配設され、前
   記ワーク支持アーム上のワークを搬出装置側に受け渡す
   ものからなることを特徴とするトランスファラインにお
   けるワーク旋回反転中間払い出し装置。