JPH0373202B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0373202B2 JPH0373202B2 JP56184823A JP18482381A JPH0373202B2 JP H0373202 B2 JPH0373202 B2 JP H0373202B2 JP 56184823 A JP56184823 A JP 56184823A JP 18482381 A JP18482381 A JP 18482381A JP H0373202 B2 JPH0373202 B2 JP H0373202B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brake
- rolling
- brake notch
- signal
- notch
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 27
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 6
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 7
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 7
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000012528 membrane Substances 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
- B60L7/20—Braking by supplying regenerated power to the prime mover of vehicles comprising engine-driven generators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/26—Rail vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
本発明は、停車制御における転動防止ブレーキ
指令方式の改良に関する。 従来の自動列運転装置の停車制御における転動
防止ブレーキ指令方式は、定位置停止機能の中で
停止寸前に一定ブレーキ力を指令し、そのまま転
動ブレーキとしている。 上記関係を図示したものが第１図である。停止
パターンVP1で地上子P2に進入した列車はVP1よ
り減速度の小さい停止パターンを発生し、追従制
御を行ない、さらに目標停止点手前の地上子PSに
より所定の転動防止ブレーキを指令し、定位置停
車制御を行なつている。 しかし、一定ブレーキ力のまま停止するため、
第２図に示すように、大きなブレーキ力の場合に
は大きな減速度変化（以下この変化率をジヤーク
と呼ぶ）を示し、乗り心地面で停車シヨツクとし
て悪影響を及ぼしている。 本発明の目的は、列車停止時におけるシヨツク
を緩和しつつ、しかも所定の停止精度を得ること
ができる転動ブレーキ指令方式を提供することに
ある。 最近の車両はすべて電空併用ブレーキを採用し
ており、比較的高速における領域においては主と
して電気ブレーキを使用しているが、低速領域に
おいては電気ブレーキによる制御は不能であり、
空気ブレーキのみの制御となる。自動運転制御に
おける空気ブレーキ装置は膜板式の複式中継弁を
使用している。そして２進コードで与えられるブ
レーキトルク指令をそれに対応する膜板の動作状
態により10進化した数値に比例する空気圧をブレ
ーキシリンダに込めるように制御している。 第２図で明らかなように停止寸前のブレーキ指
令を単一の転動防止ブレーキノツチとすると大き
なジヤーク（j2）が生じる。これに対し、運転士
がブレーキ弁扱いにより停止せしめる時は停止寸
前で一旦ブレーキを弛めるか、極低いブレーキ圧
になる様の扱いをすることにより、ブレーキシヨ
ツク（j2）を小さくしている。 本発明は、この事に着目し、自動運電制御にお
ける停止時のブレーキシヨツクを軽減するべく、
停止寸前の転動防止ブレーキ指令を一定時間低く
することによりジヤークを小さくし、乗り心地を
改善している。以上は頻繁に用いられる停止寸前
ブレーキパターンであり、停止位置寸前であつて
も充分に減速されていない場合には、多少乗り心
地を犠牲にして、停止位置精度を確保する必要が
ある。この状態では以降のブレーキ力を転動防止
ブレーキ相当をブレーキ力で停車させる。 従つて、本発明は総括すると、停止検知時のブ
レーキノツチをパラメータとして、以降のブレー
キノツチの動作の順序を決定するブレーキパター
ンを備え、停止検知から転動防止ブレーキまでの
ブレーキノツチをブレーキパターンに従つて動作
させることである。 以下、本発明の実施例を第３図、第４図により
説明する。今例として空気ブレーキ装置は常用最
大ブレーキ時７ノツチ（B7）とし、停車中の転
動防止ブレーキ力は、出発後ホーム手前第２地上
子（P2）までをB5、転動要因の少ない第２地上
子から駅停止位置までをB3とする。これを第３
図に示す。 列車が、停止検知速度レベルに進入したときの
出力ブレーキにより、以後転動防止ブレーキへ移
行するまでのブレーキノツチ指令を決定する。以
下、第４図により転動防止ブレーキ指令方式につ
いて説明する。 停車制御されている列車の速度が停止検知速度
レベル（例えば1.0Km／ｈ）に達すると、その時
のブレーキ出力Brにより転動防止ブレーキ（例
えばブレーキ力B3）へ移行するまでのブレーキ
指令パターンを発生する。以下に停止検知速度レ
ベル進入時のブレーキ出力（Br）による転動防
止ブレーキ移行パターンの一例を示す。
指令方式の改良に関する。 従来の自動列運転装置の停車制御における転動
防止ブレーキ指令方式は、定位置停止機能の中で
停止寸前に一定ブレーキ力を指令し、そのまま転
動ブレーキとしている。 上記関係を図示したものが第１図である。停止
パターンVP1で地上子P2に進入した列車はVP1よ
り減速度の小さい停止パターンを発生し、追従制
御を行ない、さらに目標停止点手前の地上子PSに
より所定の転動防止ブレーキを指令し、定位置停
車制御を行なつている。 しかし、一定ブレーキ力のまま停止するため、
第２図に示すように、大きなブレーキ力の場合に
は大きな減速度変化（以下この変化率をジヤーク
と呼ぶ）を示し、乗り心地面で停車シヨツクとし
て悪影響を及ぼしている。 本発明の目的は、列車停止時におけるシヨツク
を緩和しつつ、しかも所定の停止精度を得ること
ができる転動ブレーキ指令方式を提供することに
ある。 最近の車両はすべて電空併用ブレーキを採用し
ており、比較的高速における領域においては主と
して電気ブレーキを使用しているが、低速領域に
おいては電気ブレーキによる制御は不能であり、
空気ブレーキのみの制御となる。自動運転制御に
おける空気ブレーキ装置は膜板式の複式中継弁を
使用している。そして２進コードで与えられるブ
レーキトルク指令をそれに対応する膜板の動作状
態により10進化した数値に比例する空気圧をブレ
ーキシリンダに込めるように制御している。 第２図で明らかなように停止寸前のブレーキ指
令を単一の転動防止ブレーキノツチとすると大き
なジヤーク（j2）が生じる。これに対し、運転士
がブレーキ弁扱いにより停止せしめる時は停止寸
前で一旦ブレーキを弛めるか、極低いブレーキ圧
になる様の扱いをすることにより、ブレーキシヨ
ツク（j2）を小さくしている。 本発明は、この事に着目し、自動運電制御にお
ける停止時のブレーキシヨツクを軽減するべく、
停止寸前の転動防止ブレーキ指令を一定時間低く
することによりジヤークを小さくし、乗り心地を
改善している。以上は頻繁に用いられる停止寸前
ブレーキパターンであり、停止位置寸前であつて
も充分に減速されていない場合には、多少乗り心
地を犠牲にして、停止位置精度を確保する必要が
ある。この状態では以降のブレーキ力を転動防止
ブレーキ相当をブレーキ力で停車させる。 従つて、本発明は総括すると、停止検知時のブ
レーキノツチをパラメータとして、以降のブレー
キノツチの動作の順序を決定するブレーキパター
ンを備え、停止検知から転動防止ブレーキまでの
ブレーキノツチをブレーキパターンに従つて動作
させることである。 以下、本発明の実施例を第３図、第４図により
説明する。今例として空気ブレーキ装置は常用最
大ブレーキ時７ノツチ（B7）とし、停車中の転
動防止ブレーキ力は、出発後ホーム手前第２地上
子（P2）までをB5、転動要因の少ない第２地上
子から駅停止位置までをB3とする。これを第３
図に示す。 列車が、停止検知速度レベルに進入したときの
出力ブレーキにより、以後転動防止ブレーキへ移
行するまでのブレーキノツチ指令を決定する。以
下、第４図により転動防止ブレーキ指令方式につ
いて説明する。 停車制御されている列車の速度が停止検知速度
レベル（例えば1.0Km／ｈ）に達すると、その時
のブレーキ出力Brにより転動防止ブレーキ（例
えばブレーキ力B3）へ移行するまでのブレーキ
指令パターンを発生する。以下に停止検知速度レ
ベル進入時のブレーキ出力（Br）による転動防
止ブレーキ移行パターンの一例を示す。
【表】
このようにブレーキ指令論理を構成すると停止
寸前の減速度の変化が分散するため、停止時のジ
ヤークを小さくすることができる。BrがB1およ
びB5のときのブレーキ力、ジヤークの変化を第
５図に示す。図からわかるように、大きな減速度
で進入してきたとき（Br＝B5）でも、小さな減
速度で進入してきたとき（Br＝B3）とほぼ同じ
ジヤークで停止できる。 第６図は、本実施例の回路構成である。速度照
査ブレーキノツチ制御部１は、列車速度信号と、
減速度パターン信号とを入力して、その偏差に基
づいた所定のブレーキ力を発生するためのブレー
キノツチ指令信号を選択論理部４に出力する。そ
して、電気車の速度が停止寸前になると停止速度
レベル検知部２が停止速度レベルを検知し、タイ
マー３及び選択論理部４に電気車が停止速度に達
したことを出力する。選択論理部４では、電気車
が停止速度レベルに達したことが検知されると、
その時点のブレーキノツチに対応したブレーキノ
ツチパターンを転動防止ブレーキ移行指令テーブ
ル部５から選択し読み出す。この読み出されたブ
レーキノツチパターンを計時手段であるタイマー
３に基づいてブレーキノツチ指令を出力する。以
降電気車はブレーキノツチパターンに基づいたブ
レーキノツチで走行し転動防止ブレーキまで移行
する。 本発明によれば、大きなブレーキ力（例えば、
ブレーキノツチB4以上）で停止することを避け
ることにより、停止時のブレーキシヨツクを小さ
くすることができる。また一定の転動防止ブレー
キノツチを出力することにより、如何なるブレー
キノツチで停止検知速度レベルに進入しても停止
寸前のブレーキシヨツクを一定にすることがで
き、乗り心地の改善の効果がある、 また、転動防止ブレーキ力は、停止する場所に
より、その必要とするブレーキ力が異なる。従つ
て地上子によるブレーキノツチ区分をすることに
より、必要な転動防止ブレーキ力を得ることが、
できる。 停止速度レベル検知時のブレーキノツチ指令に
より、転動防止ブレーキに移行するまでのブレー
キノツチパターンを出力するので定位置停止制御
だけでなく、列車を常用ブレーキにより停止制御
する場合すべてについてブレーキシヨツクの緩和
が可能であり、オーバーランの可能性があるとき
は、停止検知時のブレーキ力よりも小さいが停止
するために充分なパターンを作成することがで
き、乗心地をある程度保証しつつ停止精度を確保
することができる。パターンを上手に選ぶと、停
止精度は＋５cm以下位となる。また、他の効果と
して、路線の特性に適したパターンを作成するこ
とができる。
寸前の減速度の変化が分散するため、停止時のジ
ヤークを小さくすることができる。BrがB1およ
びB5のときのブレーキ力、ジヤークの変化を第
５図に示す。図からわかるように、大きな減速度
で進入してきたとき（Br＝B5）でも、小さな減
速度で進入してきたとき（Br＝B3）とほぼ同じ
ジヤークで停止できる。 第６図は、本実施例の回路構成である。速度照
査ブレーキノツチ制御部１は、列車速度信号と、
減速度パターン信号とを入力して、その偏差に基
づいた所定のブレーキ力を発生するためのブレー
キノツチ指令信号を選択論理部４に出力する。そ
して、電気車の速度が停止寸前になると停止速度
レベル検知部２が停止速度レベルを検知し、タイ
マー３及び選択論理部４に電気車が停止速度に達
したことを出力する。選択論理部４では、電気車
が停止速度レベルに達したことが検知されると、
その時点のブレーキノツチに対応したブレーキノ
ツチパターンを転動防止ブレーキ移行指令テーブ
ル部５から選択し読み出す。この読み出されたブ
レーキノツチパターンを計時手段であるタイマー
３に基づいてブレーキノツチ指令を出力する。以
降電気車はブレーキノツチパターンに基づいたブ
レーキノツチで走行し転動防止ブレーキまで移行
する。 本発明によれば、大きなブレーキ力（例えば、
ブレーキノツチB4以上）で停止することを避け
ることにより、停止時のブレーキシヨツクを小さ
くすることができる。また一定の転動防止ブレー
キノツチを出力することにより、如何なるブレー
キノツチで停止検知速度レベルに進入しても停止
寸前のブレーキシヨツクを一定にすることがで
き、乗り心地の改善の効果がある、 また、転動防止ブレーキ力は、停止する場所に
より、その必要とするブレーキ力が異なる。従つ
て地上子によるブレーキノツチ区分をすることに
より、必要な転動防止ブレーキ力を得ることが、
できる。 停止速度レベル検知時のブレーキノツチ指令に
より、転動防止ブレーキに移行するまでのブレー
キノツチパターンを出力するので定位置停止制御
だけでなく、列車を常用ブレーキにより停止制御
する場合すべてについてブレーキシヨツクの緩和
が可能であり、オーバーランの可能性があるとき
は、停止検知時のブレーキ力よりも小さいが停止
するために充分なパターンを作成することがで
き、乗心地をある程度保証しつつ停止精度を確保
することができる。パターンを上手に選ぶと、停
止精度は＋５cm以下位となる。また、他の効果と
して、路線の特性に適したパターンを作成するこ
とができる。
第１図は自動運転制御における定位置停止制御
の説明図、第２図は定位置停止制御の特性図、第
３図は転動防止ブレーキノツチの区分図、第４図
は転動防止ブレーキ指令説明図、第５図は本発明
実施例の停止時特性図、第６図は本発明実施例の
回路構成図である。
の説明図、第２図は定位置停止制御の特性図、第
３図は転動防止ブレーキノツチの区分図、第４図
は転動防止ブレーキ指令説明図、第５図は本発明
実施例の停止時特性図、第６図は本発明実施例の
回路構成図である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 速度照査ブレーキノツチ制御手段１と、停止
速度レベル検知手段２と、計時手段３と、選択論
理手段４と、転動防止ブレーキ移行指令テーブル
５とを備えた電気車のブレーキ制御装置であつ
て、 速度照査ブレーキノツチ制御手段１は、列車速
度信号と、減速度パターン信号とを入力して、所
定のブレーキ力を発生するためのブレーキノツチ
指令信号を出力するものであり、 停止速度レベル検知手段２は、列車の停止速度
レベルを検知して出力信号を発生するものであ
り、 計時手段３は、停止速度レベル検知手段２の出
力信号を入力して計時を開始し、その計時信号を
出力するものであり、 選択論理手段４は、速度照査ブレーキノツチ制
御手段１と、停止速度レベル検知手段２と、計時
手段３との出力を入力し、停止速度レベル検知手
段２の検出出力があつたときの速度照査ブレーキ
ノツチ制御手段１のブレーキノツチ指令信号を判
別し、対応するブレーキノツチパターンを転動防
止ブレーキ移行指令テーブル５から読みだして、
計時手段３の出力に応じて、ブレーキノツチ指令
信号として順次出力するものであり、 転動防止ブレーキ移行指令テーブル５は、各ブ
レーキノツチ指令信号毎に、転動防止ブレーキに
移行するまでの間のブレーキノツチ指令信号を発
生するための、ブレーキノツチパターンを格納し
ているものである 電気車のブレーキ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18482381A JPS5886803A (ja) | 1981-11-18 | 1981-11-18 | 電気車のブレーキ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18482381A JPS5886803A (ja) | 1981-11-18 | 1981-11-18 | 電気車のブレーキ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5886803A JPS5886803A (ja) | 1983-05-24 |
| JPH0373202B2 true JPH0373202B2 (ja) | 1991-11-21 |
Family
ID=16159911
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18482381A Granted JPS5886803A (ja) | 1981-11-18 | 1981-11-18 | 電気車のブレーキ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5886803A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01260510A (ja) * | 1988-04-12 | 1989-10-17 | Canon Inc | 移動体の減速制御方法 |
| US8452599B2 (en) | 2009-06-10 | 2013-05-28 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Method and system for extracting messages |
| US8269616B2 (en) | 2009-07-16 | 2012-09-18 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Method and system for detecting gaps between objects |
| US8237792B2 (en) | 2009-12-18 | 2012-08-07 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Method and system for describing and organizing image data |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5182887A (ja) * | 1975-01-17 | 1976-07-20 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Jidontensharyonoteishiseigyohoshiki |
-
1981
- 1981-11-18 JP JP18482381A patent/JPS5886803A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5182887A (ja) * | 1975-01-17 | 1976-07-20 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Jidontensharyonoteishiseigyohoshiki |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5886803A (ja) | 1983-05-24 |
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