JPH0366579A - 把持レバー - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は把持レバーに関し、特に物体を把持し、ある動
作を行うためのトリガなかけるための把持レバーに関す
る。

〔従来の技術〕

従来、物体を把持し、かつある機能を発揮させるための
トリガなかけるための把持レバーとしては、把持するグ
リップの近くに引金やボタンなどを設けたものがあり、
把持動作とは別にトリガをかけるための動作が必要なレ
バーがあった。これらの把持レバーでは人間の手ならば
把持しながら必要なときに容易にトリガをかけることが
できる。

〔発明が解決しようとする課題〕

上述した従来の把持レバーでは、把持しなからトリガを
かけるという動作は、人間の手ならば容易に行うことが
可能である。しかしながら把持動作とトリガをかける動
作の２つの動作を行う必要があるため、例えば２本指の
単純な□ボットノ・ンドでは、把持はできるがトリガな
かけることができないという問題点があった。

本発明の目的はこれらの課題を解決した把持レバーを提
供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は把持物体を把持し、ある動作を行うためのトリ
ガをかけるための把持レバーにおいて、２［［類の第１
及び第２のレバーからなり、固定された前記第１のレバ
ーは前記把持物体を単独に把持するための第１のグリッ
プと前記第１及び第２のレバーを挟み込んで前記把持物
体を把持するための第２のグリップとを持ち、もう一方
の前記第２のレバーは前記第１及び第２のレバーを挟み
込んで前記把持物体を把持するための第３のグリップの
みを持ち且つ前記把持物体に対して可動となるように設
置され前記第１及び第２のレバーを挟み込んで把持する
と移動して前記第１及び第２のレバーが一体となること
によりグリップ形状が前記第１のグリ、ブと同一の形状
になるように構成されている。

〔作用〕

本発明に従う把持レバーの原理作用及び構造について図
面を用いて説明する。

第１図は本発明の把持レバーの動作原理及び構造を示す
正面図である。第１図（ａ）は単に把持を行う場合、同
図（ｂ）は把持しなからトリガをかける場合を示してい
る。

図に示すように本レバーは固定レバー１と可動レバー２
０２種類のレバーからなり、固定し／＜　−１には把持
物体３を単独に把持するためのグリップ（Ａ）１１及び
２種類のレバーを挟み込んで把持するためのグリップ（
Ｂｌ）　１２が設けである。この固定レバー１は把持物
体３に固定されている。可動レバー２にはグリップ（Ｂ
２）　１３のみが設けてあり、さらに可動レバー２は把
持物体３に対して可動であるように設置されている。

まず把持物体３を単に把持するためには第１図（ａ）の
矢印に示すように固定レバー１のグリップ（Ａ）１１を
把持すれば良い。次に把持しながらある動作を行うため
のトリガなかける場合については、把持しながら同時に
トリガなかける機能を持たせることにより、２本指の単
純なロボットハンドでも容易に操作できるようにした。

すなわち本レバーでは、第１図（ｂ）の矢印に示すよう
に固定レバー１及び可動レバー２を挟み込んで把持する
ことにより、両レバーのグリップ（Ｂｌ）　１２　、　
（８２）１３の部分が一体となってグリップ（Ａ）１１
と同一の形状になる。このことからグリップ（Ａ）１１
を単独に把持した場合と同様に確実に把持動作が行える
。さらにこの把持動作により可動レバー２が移動するの
で、この可動レバー２にワイヤなどをとりつけることに
より、可動レバー２の動作ストロークなトリガとして利
用することができる。

〔実施例〕

次に、本発明について図面を参照して説明する。

本発明の一実施例として組立ドツキング作業に応用した
場合の動作を第２図、第３図及び第４図に示す０図にお
いて、組立本体であるチェイサ２１に対してターゲット
３１をマニピュレータを用いてドツキングによる組立を
行う場合について説明する。

まず第２図に示すように、ターゲット３１には本実施例
の固定レバー１及び可動レバー２が設置されている。タ
ーゲット３１の内部には連結機構として図に示すような
ラッチ機構が組み込まれている。このラッチ機構は、カ
ムレバー３３．ラチェット３４．圧縮スプリング３５．
ストッパ３６、リリースビン３７及びホイール３８から
なる。可動レバー２には連結解除用のピストン３２が固
定しである。チェイサ２１の接合面にはラッチビン２２
が設置されている。

まず組立を行う場合については、マニピュレータのハン
ドにより、固定レバーｌのグリップ（Ａ）１１を把持し
、ターゲット３１の接合面をチェイサ２１の接合面に一
致するようにマニピュレータを操作する。このドツキン
グ操作によりチェイサ２１のラッチビン２２がターゲッ
ト３１０カムレバー３３に接触するとラチェット３４を
押上げホイール３８のロックが解除される。すると引き
延ばされていた圧縮スプリング３５が収縮するのでホイ
ール３８が回転し、第３図に示すようにラッチビン２２
を引き込むようにしてラッチする。ホイール３８はスト
ッパ３６により、逆回転が防止されている。

一方、ターゲット２２を分解する場合については、マニ
ピュレータで固定レバー１及び可動レバー２のグリップ
（Ｂｌ）　１２　、　（Ｂ２）　１３を同時に挟み込む
ようにして把持する。この把持動作により可動レバー２
に固定されたピストン３２が移動し、ホイール３８に固
定されたリリースビン３７を押し、ホイール３８を逆回
転させる。把持が完了した時点でホイール３８は初期状
態にもどり、ラチェット３４によりロックされる。以上
の動作によりラッチ解除が完了する。その後は、マニピ
ュレータによりターゲット３１を移動するだけで容易に
分解することができる。

以上、本発明の一実施例として組立２分解作業について
詳細に述べたが、本発明をそれ以外に適用することは容
易である。例えば、２種類のレバーを把持することによ
りターゲット３１の一部が開閉できることなど、レバー
のストロークなトリガとして利用できる機能については
容易に適用可能である。さらにグリップ形状については
、把持する人間の手、ロボットハンドの形状によって適
切に変更すれば良い。また、これらの変形は本発明の主
旨を逸脱しない範囲で行ってもよく、以上の記述が本発
明の範囲を限定するものではない。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明は、単独保持用のグリップを
持つ第１のレバーと、可動して第１のレバーのもう一方
のグリップと一体となる第２のレバーとを設けることに
より、把持動作のみで、把持機能とトリガ機能をもった
機能的な把持レバーが得られる。また把持する位置を変
更するだけで、単なる把持動作のみを行うことも可能で
ある。この機能により２本指の単純なロボットハンドを
用いても容易に操作が可能である。

以上述べたように本発明によれば、前記従来の課題を解
決した把持レバーが得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）　、　（ｂ）は本発明の把持レバーの動作
原理及び構造を示す正面図、第２図は本発明の一実施例
を組立１分解作業に適用する場合における組立前の状態
の正面図、第３図は同じく組立完了時の正面図、第４図
は同じく分解時の正面図である。 １・・・・・・固定レバー　２・・・・・・可動レバー
　３・・・・・・把持物体、１１・・・・・・グリップ
（Ａ）、１２・・・・・・グリップ（Ｂｌ）、１３・・
・・・・グリップ（Ｂ２）、２１・・・・・・接合本体
のチェイサ、２２・・・・・・ラッチビン、３１・・・
・・ターゲット、３２・・・・・・ピストン、３３・・
・・・・カムレバー　３４・・・・・・ラチェット、３
５・・・・・・圧縮スプリング、３６・・・・・・スト
ッパ、３７・・・・・・リリースビン、３８・・・・・
・ホイール。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　把持物体を把持し、ある動作を行うためのトリガをか
   けるための把持レバーにおいて、２種類の第１及び第２
   のレバーからなり、固定された前記第１のレバーは前記
   把持物体を単独に把持するための第１のグリップと前記
   第１及び第２のレバーを挟み込んで前記把持物体を把持
   するための第２のグリップとを持ち、もう一方の前記第
   ２のレバーは前記第１及び第２のレバーを挟み込んで前
   記把持物体を把持するための第３のグリップのみを持ち
   且つ前記把持物体に対して可動となるように設置され前
   記第１及び第２のレバーを挟み込んで把持すると移動し
   て前記第１及び第２のレバーが一体となることによりグ
   リップ形状が前記第１のグリップと同一の形状になるよ
   うに構成されていることを特徴とする把持レバー。