JPH0362201A - フィードバック・フィードフォワード制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、各種のプロセス計装システムに適用して好適
なフィードバック（以下、ＦＢと呼ぶ）制御系とフィー
ドフォワード（以下、ＦＦと呼ぶ）制御系とを組み合せ
てなるフィードバック・フィードフォワード制御装置に
係わり、特に静特性補償分信号の大きさに応じて動特性
の補償を行うフィードバック・フィードフォワード制御
装置に関する。

（従来の技術） この種のＦＢ−ＦＦ制御装置は、第２図に示すようにＦ
Ｂ制御系とＦＦ制御系とで構成され、前者のＦＢ制御系
は、偏差演算手段１にて現在の目標値Ｓｖ７から制御対
象２の現在のプロセス変数値Ｐｖ、を減算し、得られた
偏差ｅｎを位置形ＰＩ調節演算手段３に導入し、ここで
位置形ＰＩ調節演算を行なって調節信号を得た後、加算
手段４を経由して制御対象２に印加する構成となってい
る。。

一方、後者のＦＦ制御系は、フィードフォワード制御モ
デル６を備え、このフィードフォワード制御モデル６に
は外乱信号り、にＦＦゲインｋを乗算してＦＦ制御信号
を得る係数手段６ａとこのＦＦ制御信号に進みまたは遅
れを持たせて外乱補償の時間的タイミングを合せた外乱
補償信号を得る進み／遅れ演算手段６ｂとを有し、この
進み／遅れ演算手段６ｂで得られた外乱補償信号を前記
加算手段４に加えて、いわゆる外乱補償を行った操作信
号ＭＶ、を得、この操作信号ＭＶ、を制御対象２に与え
て制御を行う構成となっている。

ところで、上記制御系における外乱補償の伝達関数とし
て、例えば操作信号ＭＶｆｉを印加したときのプロセス
変数間の伝達関数Ｇｐ（Ｓ）は分母系列で表現すると、 Ｇｐ　（ｓ）　＝Ｋｐ　／　（１＋’ｒｐ、・Ｓ十ＴＰ
２・Ｓ２＋・・・・・・＋Ｔｐ１ｓ”）・・・・・・・
・・（１） となる。

また、外乱が加わったときのプロセス変数間の伝達関数
Ｇｏ（Ｓ）は同じく分母系列で表現すると、Ｇｏ　（ｓ
）　＝Ｋｏ　／　（１＋’ｒｏ、・Ｓ十’ｒＤ２ｅ　ｓ
　２＋””・・＋ＴＤｓ　＠　Ｓ　’　）・・・・・・
・・・（２） となる。上式においてＫｐはＰ制御パラメータ、Ｋｏは
Ｄ制御パラメータ、ＴＰ、はプロセス時定数、ＴＤ、は
外乱時定数、ｓｌはラプラス演算子である。

従って、前記両伝達関数Ｇｐ　（ｓ）　、Ｇｏ　（ｓ）
からフィードフォワード制御モデルＧＦ（Ｓ）は、Ｇｐ
　（Ｓ）　　”　　（Ｇｏ　（Ｓ）　／Ｇｐ　（Ｓ）　
１＝　（ＫＯ／ＫＰ　）　　　ｌ　（１＋Ｔｐｒ”　ｓ
十ＴＰ２・Ｓ２＋・・・・・・＋Ｔｐ１ｓ”）／　（１
＋Ｔｐ＞　・ｓ　＋ＴＤ２・ｓ　２＋−・−・＋Ｔ　Ｄ
ｓ・Ｓ’））　　　　　　　　　　・・・・・・・・・
（３）−に−ｆ（Ｓ）　　　　　　　　　　　・・・・
・・・・・（４）ｉｃ−に、／Ｋｐ　　　　　　　　　
　　　・・・・・・・・・（５）ｆ　（Ｓ）　　−（１
＋Ｔ、１・ｓｌＴｐ２・Ｓ２＋・・・・・・＋’ｒ、、
・ｓ’　）／　（１＋Ｔｏｌ−ｓｌＴＯ２・Ｓ２　＋・
・・・・・＋ＴＤ、・Ｓｓ）・・・・・・・・・（６） となる。従って、この制御装置では、前記位置形ＰＩ調
節演算手段３のＰＩ調節演算出力に前記フィードフォワ
ード制御モデル６の出力を外乱補償信号として加算する
ことにより外乱の影響を抑制する構成となっている。

（発明が解決しようとする課題） しかし、実際のプロセス制御系に上記制御装置を適用し
た場合、制御対象２の動作特性や外乱の特性を正確に近
似できないこと、非線形性を有すること、さらにその特
性が時々刻々変化する二と等から次のような点が問題と
なっている。

■、常時、ＦＢ＄制御系にＦＦ制御系出力を加算結合す
る構成であるので、例えばＦＢ制御、ＦＦ制御ともに制
御出力の変化が小さくなったとき、フィードフォワード
制御モデル６に静的および動的誤差が発生し、或いはノ
イズ等の影響を受けるため、かかるＦＦ制御出力を外乱
補償信号として加算したのでは、ＦＢ制御系の出力を乱
し、制御精度の低下を招く問題がある。

■、また、位置形ＰＩ２ｉｉ演算手段３の演算出力と外
乱補償信号とを位置影信号として加１５合成する場合、
各サンプリング周期ごとに全体の操作信号を直接計算す
る方式であるので、各制御系の出力の小さい領域であっ
ても調節演算をして操作信号とする必要があり、いわゆ
る不感（１′Ｆを設けることが雉しく、このため外乱補
償信号の変化が小さくなったとき、ＦＦ制御系の出力が
ＦＢ制御系の出力に悪影響を与える問題がある。

■、ＦＦ制御系のうち動特性補償系は、僅かなステップ
変化の動特性補償分信号であっても、それが−膜内には
拡大した状態の動特性補償信号としてＦＢ制御系に加わ
るので、ＦＦ制御系出力の利用の仕方を誤ると精度の高
い制御ができない問題がある。

本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、静特性補償
分信号の大きさに応じてＦＦ制御系を停止してＦＢ制御
のみとし、或いはＦＦ制御系を生かしてＦＢ制御とＦＦ
制御とを組み合せることにより、ＦＢ制御とＦＦ制御と
の特質を最大限に生かしつつ制御精度の向上および安定
な制御を実現するフィードバック・フィードフォワード
制御装置を提供することを目的とする。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 本発明は上記課題を解決するために、制御対象からのプ
ロセス変数値と目標値との偏差を零とするために少なく
とも速度形Ｉ　（積分）調節演算を行った後、位置影信
号に変換したＰＩ（Ｐは比例）またはＰＩＤ（Ｄは微分
）調節演算出力を操作信号として前記制御対象に印加し
て制御するフィードバック制御系と、外乱補償を行うフ
ィードフォワード制御系とを組み合せたフィードバック
・フィードフォワード制御装置において、前記フィード
フォワード制御系は、外乱信号にフィードフォワードゲ
インを乗算して得られた信号を静特性補償分信号と動特
性補償分信号とに分離するフィードフォワード制御モデ
ルと、予め所定の不感帯域が設定され、前記フィードフ
ォワード制御モデルから出力された静特性補償分信号を
変換して得られた速度形信号が不感帯域内にあるとき零
を出力し、不感帯域外にあるとき前記速度形信号の大き
さに応じて所定の信号を前記少なくとも速度形Ｉ調節演
算出力に加算する静特性補償手段と、前記速度形信号が
前記不感帯域内にあるか否かを１’ｌｌ別し不感帯域内
に有るときには前記ＰＩまたはＰＩＤ調節演算出力に加
算されている前記動特性補償分信号を強制的に零とする
動特性補償解除手段とを備え、前記速度形信号が不感帯
域内に有るときフィードバック制御のみとする構成であ
る。

（作用） 従って、本発明は以上のような手段を講じたことにより
、フィードフォワード制御モデルで得られた静特性補償
分信号を速度形信号に変換した後、この速度形信号を予
め所定の不感帯域に設定されている不感帯域設定手段を
通すことにより、速度形信号が不感帯域内にあるとき静
特性補償信号を解除し、また同時に動特性補償解除手段
にて速度形信号が不感帯域内にあると判別して動特性補
償信号を解除することにより、ＦＢ制御のみを実行する
。

一方、静特性補償分信号の変化の大きさがあるレベル以
上のときには先回りして外乱の影響を打つ消す必要があ
るので、当該静特性補償分信号のレベル変化の大きいと
きには前記速度形信号が不ｌ惑帯域外であると判断して
そのレベルの大きさに応じて１静特性補旧を行い、また
同時に動特性補償を生かすことにより、ＦＢ制御とＦＦ
制御とを組み畠せて制御を実行することにより、ＦＦ制
御を適切に生かしつつ精度の高い、安定した制御を実行
するものである。

（実施例） 以下、本発明の詳細な説明するに先立ち、本発明装置に
適用される速度形ＰＩＤ調節演算方式について説明する
。先ず、−膜内なＰＩＤ、：ｉ節演算方式におけるＰＩ
Ｄアルゴリズムの基本式は、ＭＶ−Ｋｐ　（ｅ＋　（１
／Ｔ＋　）　、／’　ｅｄｔ”　Ｔ　ｏ　　（ｄｅ／ｄ
　ｔ）　＋Ｍ　Ｖ　ｏ　１・・・・・・・・・（７） で表される。但し、上式においてＭＶは操作信号、ｅは
（−差、Ｋ　ｐは比例ゲイン、Ｔ１は積分時間、ＴＤは
微分■、１間、Ｍｖｏは操作信号の初期値である。

ところで、前記（７〉式の基本式を用いたディジタル演
算方式では、予めサンプリング周期τが定められ、この
サンプリング周期τ毎に必要なデータを取り込んで演算
を行うことになる。従って、現すンプリング特点をｎτ
（ｎは整数）とし、その１つ前のサンプリング時点を（
ｎ−１）τとすれば、制御系から得られる現サンプリン
グ時点の偏差はｅ７．前回サンプリング時点の偏差はｅ
ａ−１で表わすことができる。

一方、ディジタル演算には２通りの演算方式があり、そ
の１つは位置形演算方式であり、他の１つは速度形演算
方式である。この位置形演算方式は各サンプリング周期
毎に全体の操作信号ＭＶｎを直接計算する方式であり、
速度形演算方式は今回のサンプリング周期毎に操作信号
の前回からの変化分ΔＭＶ、のみを求めた後、この変化
分ΔＭＶイを前回の操作信号Ｍ　Ｖ　ｎ−１に加えるこ
とにより、今回の操作信号とする方式である。

従って、前記（７）式のＰＩＤアルゴリズムの基本式に
基づいて位置形演算方式と速度形演算方式とを実行する
場合、前者の位置形演算方式では、＋　　（Ｔｏ　／ｒ
）　　（ｅ、−ｅｎ−＋　　））・・・・・・・・・（
８） で表わされ、後者の速度形演算方式では、△ＭＶ、、＝
Ｋｐ　　ｌ　　（ｅｎ　　−ｅｎ−１）＋（τ／Ｔ＋　
）　ｅ、　　＋（Ｔｏ　／τ）（ｅ　ｎ　　　２　ｅ　
ｎ−１＋　ｅ　１ｌ−２））・・・・・・（９ａ〉 ＭＶ、、＝＝ｗＭｖ＋＋−，＋△ＭＶｎ　　　　　　　
−・−・・−（９ｂ）で表わされる。

そこで、これら２つの演算式、つまり（８）式と（９ａ
）式、　　（９ｂ）式とを比較してみると、（９ａ）式
。

（９ｂ）式の速度形ＰＩＤアルゴリズムが積分項からΣ
がなくなって演算が簡単に行えること、手動→自動の切
換えに際し、現時点の手動操作によって得られた操作信
号を（９ｂ）式のＭ　Ｖ　＊−１に代入し、しかる後、
自動制御に切換えて次のサンプリング時点からそのＭ　
Ｖ　ｓ−ｌに変化分ΔＭＶ、を加算すれば制御をそのま
ま続行でき、いわゆる手動−自動切換えのバランスレス
・バンプレス切換えが簡単に行えること、積分項による
リセットワインドアップが容易に行えること、操作信号
の変化分のみを求めればよいので、ゲインを修正したり
、他の信号との複合演算処理が簡単に行えること等の特
長を有し、計算機を用いたＤＤＣ（ＤｉｒｅｃｔＤ　１
ｇ１ｔａｌ　　Ｃｏｎｔｒｏｌ）にはかかる速度形ＰＩ
Ｄ演算方式が多用されている。

そこで、本発明装置においては、ＦＢ制御におけるＰＩ
Ｄ＄１３御では速度形演算方式が有効であること、また
静特性補償信号を速度形信号とすることにより不感帯を
定めてＦＢ制御出力を乱すところのＦＦ制御出力を適切
に排除すること等により、従来の問題を改善することに
ある。

以下、本発明の一実施例について第１図を参照して説明
する。同図において１１は現在の目標値Ｓｖ１から制御
対象１２の現在のプロセス変数値ＰＶ、を減算して偏差
ｅ、を求める偏差演算手段、１３は偏差ｅ、に基づいて
前記（９ａ）式の調節演算を実行し、得られた調節信号
ΔＭＶ、を加算手段１４を経由して速度形／位置形信号
変換手段１５に導入する。この信号変換手段１５は前記
（９ｂ）式の演算、つまりＭＶ、、−、＋ΔＭ　Ｖ　ｎ
　　を実行して操作信号ＭＶ、を得た後、加算手段１６
を経由して信号Ｍ　Ｖ　ｎ　’を制御対象１２に印加し
、偏差ｅｓ　−Ｑ　（ＳＶ、−ＰＶ、）となる制御を行
う。

なお、これら構成要素１１〜１６のうち加算手段１４．
１６を除いてＦＢ制御系を構成している。

一方、ＦＦ制御系では、外乱信号Ｄｎを受けて外乱信号
ＤｎにＦＦゲインｋを乗算する係数手段２１ａと動特性
補償手段２１ｂとよりなるフィードフォワード制御モデ
ル２１を用いて静特性補償針と動特性補償分とに分離す
る。ここで、フィードオワード制御モデル２１で静特性
補償針と動特性補償分とに分離できることを証明する。

前述した（３）式〜（６〉式からフィードフォワード制
御モデルは、 Ｇｐ　（ｓ）　−に−ｆ（ｓ） で表わされるので、この式から、 Ｇｐ（ｓ）＝ｋ（１＋（ｆ（ｓ）　　１））となり、全
く時間に関係しない前段下線の静特性補償性と時間に関
係する後段下線の動特性補償性とに分離できる。そして
、（１）式と（２〉式の伝達関数を１次近似すると、前
記（１０）式は、Ｇｐ　（Ｓ）　＝ｋ　１１　＋　［（
Ｔｐ＋−Ｔｏ＋）　’　Ｓ）／（１＋ＴＤＩ−８）） ・・・・・・・・・（１１） ＝ｋ　　（１＋　　（（Ｔｐ＋・Ｓ〕 ／　　（１＋Ｔｏ１・　ｓ）　　　１１　１・・・・・
・・・・（１２） を得ることができる。

そして、前記フィードフォワード制御モデル２１におい
て分離された静特性補償分信号Ａ７は静特性補償手段に
導入される。この静特性補償手段は、静特性補償分信号
Ａ、を速度影信号ΔＡ。

に変換する位置形／速度影信号変換手段２２と、この信
号変換手段２２で変換された速度影信号△Ａｎのうちあ
るレベル以下の小さな信号をカットし、あるレベル以上
の大きな信号を先回りして打ち清すような信号ΔＢ１を
出力する不感帯設定手段２３とによって構成され、この
不感帯設定手段２３を通過した静特性補償信号ΔＢ０を
前記加算手段１４に加算する構成となっている。

また、本装置においては、前記静特性補償手段のほか、
動特性補償解除手段が設けられている。

この動特性補償解除手段は、前記不感帯設定手段２３の
人力ΔＡｎと出力ΔＢ、、とからΔＡ０か不感帯内か不
感帯外かを判別する不感帯内判別手段２４と、この不感
帯内判別手段２４で不感帯内と判別したとき前記フィー
ドフォワード制御モデル２１で分離された動特性補償分
信号ΔＥ、の前記加算手段１６への導入を解除し、一方
、不感帯外と判別したとき動特性補償分信号△Ｅ７を前
記加算手段１６へ導入するスイッチ手段２５とによって
構成されている。

次に、以上のように構成された装置の動作を説明する。

先ず、ＦＢ制御系においては、偏差演算手段１１からの
偏差ｅ、を受けて速度形ＰＩ調節演算手段１３が前記（
９ａ）式により、ΔＭＶａ　　−Ｋｐ　　（（ｅ、−ｅ
ａ−＋　）＋　（τ／Ｔ＋　）ｅ−１ なる調節演算を実行し調節信号ΔＭＶａを得る。

そして、この調節信号△ＭＶ、を加算手段１４を経由し
てΔＭＶ、　　とし、後続の速度形／位置形信号変換手
段１５に導入し、ここで前記（９ｂ）式に基づき、 ＭＶ、−ＭＶｌｌ−、＋ΔＭＶ。

なる演算を行って位置形操作信号ＭＶ、を得た後、加算
手段１６経由して制御対象１２に印加してＦ　Ｂ　＄ｌ
制御を実行する。

一方、外乱補償系においては、外乱信号Ｄ０がフィード
フォワード制御モデル２１に導入されると、この外乱信
号り、、にＦＦゲインｋを乗算して静特性補償分信号Ａ
、を得、また静特性補償分信号Ａ６から動特性補償手段
２１ｂにて動特性補償分信号ΔＥ、を得る。

以上のようにして得られた外乱補償分信号のうち静特性
補償分信号Ａ０は位置形／速度影信号変換手段２２に導
き、ここで、 △Ａ、、−Ａ、−Ａ、、　　　　　　　　・・・・・・
・・・（１３〉なる演算を行なって差分、つまり静特性
補償分信号の変化分である速度影信号ΔＡ、を求める。

この速度影信号ΔＡ、は前記（１３）式から明らかなよ
うに、 （１）　　Ａ−””Ａ−−＋のとき、つまり変化のない
とき・・・・・・ΔＡ、−〇 （２）　　Ａ−＞Ａ−−＋のとき、つまり増加している
とき・・・ΔＡ、＞０ （３）　　Ａ、＜Ａｎ−、のとき、つまり減少している
とき・・・ΔＡ、、＜Ｏ となり、ΔＡ１はＡ、が変化しないときは零、Ａ、が増
減したときその変化の大きさに比例して零を中心として
正負に変化する。

そこで、以上のような性質を持つ速度形（言号ΔＡ、を
予め所定の大きさの不感帯を持たせた不感帯設定手段２
３を通すことにより、速度影信号ΔＡ７の大きさが零を
中心として所定の大きさ以下のとき、つまり不感帯内に
あるときΔＢ、　−０を出力し、所定の大きさ以上のと
き、つまり不感帯外のときΔＡ７−ΔＢ、を出力する。

すなわち、不感帯の大きさをδとすると、 （イ）　　１ΔＡ、Ｉ≦δ　　　　　△Ｂ、　−０（ロ
）　　１ΔＡ、１〉δ　　ΔＢ、−△Ａ７となり、静特
性補償分信号Ａ。の変化ΔＡ７が所定の大きさδ以内の
ときは静特性補償が作用しなくなり、一方、所定の大き
さδを越えたとき速度影信号ΔＡ１の大きさに応じて静
特性補償信号ΔＢわが加算手段１４に導入される。

この加算手段１４では、先の速度形ＰＩ調節演算手段１
３の速度形調節信号ΔＭＶ、とΔＢ、とを用いて、 ΔＭＶ、　　−ΔＭＶ、＋ΔＢ、　　　・・・・・・・
・・（１４）なる演算を行なった後、位置形／速度影信
号変換手段１５に導入し、 ＭＶ、　　−ＭＶ、ｌ　＋ΔＭＶ、　　　　−・・・・
−・（１５）の演算により位置影信号に変換した後、加
算手段１６に導入する。

この加算手段１６にはフィードフォワード制御モデル２
１で分離された動特性補償分信号ΔＥ。

が導入されるが、この場合には速度影信号△Ａ。

が不感帯内か不感帯外かに応じて動特性補償を行う。そ
の理由は、一般に外乱変化が急峻になると動特性補償分
信号ΔＥ、が大きく変化してしまうので、静特性補償分
Ａ、の変化の大きさの方が正確に判断して補償を行うこ
とができるためである。

そこで、本装置においては、不感帯設定手段２３の入力
ΔＡ１と出力ΔＢ、とを不感帯内判別手段２４に導き、
ここで、 （ａ）　　静特性補償分信号Ａ、の変化ΔＡ０が不感帯
内のとき、スイッチ手段２５を非導通として動特性補償
を解除し、 （ｂ）　　静特性補償分信号Ａ、の変化ΔＡ、が不感帯
外のとき、スイッチ手段２５を導通させて動特性補償を
実行する。

この動作特性補償時、加算手段１６では信号変換手段１
５の出力ＭＶ、に動作特性補償分信号ΔＥ、、を加算し
てＭＶｎ’なる操作信号を得、この操作信号Ｍ　Ｖ　ｎ
　’を制御対象１２に印加して制御を行う。

従って、以上のように実施例の構成によれば、ＦＦ制御
系においてＦＦ制御信号を静特性補償分と動作特性補償
時とに分離し、静特性補償分は差分を取って速度影信号
とすることにより、この速度影信号を所定の大きさの不
感帯域を持つ不感帯設定手段２３を通すことが可能とな
り、静特性補償分信号の変化が小さいときにはＦＦ制御
の静的誤差やノイズ等によるＦＢ制御への影響を回避で
きる。また、静特性補償分信号の変化の小さいとき、つ
まり不感帯内にあるとき動特性補償分信号を強制的に零
とすることによりＦＢ制御のみを生かし、一方、不感帯
外にあるとき動特性補償分信号をそのまま生かしてＦＢ
制御とＦＦ制御とを組み合せることにより、正確な判断
の下にＦＢ制御とＦＦ制御の特質を生かしつつこれら両
制御を適宜組み合せて制御対象１２を制御することがで
きる。

このことは、外乱の変化が大きいときにＦＦ制御を生か
して外乱の影響を先回りして抑制し、外乱の変化が小さ
いときにはＦＦ制御を停止してＦＢ制御のみとすること
により、ＦＢ制御とＦＦ制御の特長を最大蔭に生かして
限界制御を実現することが可能となる。

なお、上記実施例では、調節演算手段１３として速度形
ＰＩを用いたが、速度形ＰＩＤを用いたものであっても
よい。その他、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種
々変形して実施できる。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、静特性補償分信号
の大きさに応じてＦＦ制御系を停止してＦＢ制御のみと
し、或いはＦＦ制御系を生かしてＦＢ制御とＦＦ制御と
を組み合せることにより、ＦＢ制御とＦＦ制御との特質
を最大限に生かしつつ制御精度の向上および安定な制御
を実現でき、ひいてはプラント運転制御システムのフレ
キシブル化および制御性の向上に大きく貢献できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の一実施例を説明するための構成図
、第２図は従来装置の構成図である。。 １１・・・（＆ｉ差演算手段、１２・・・制御対象、１
３・・・速度形ＰＩ調節膚算手段、１４・・・加算手段
、１５・・・位置形／速度影信号変換手段、１６・・・
加算手段・２１・・・フィードフォワード制御モデル、
２２・・・位置形／速度影信号変換手段、２３・・・不
感帯設定手段、２４・・・不感帯内判別手段、２５・・
・スイッチ手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 制御対象からのプロセス変数値と目標値との偏差を零と
   するために少なくとも速度形Ｉ（積分）調節演算を行っ
   た後、位置形信号に変換したＰＩ（Ｐは比例）またはＰ
   ＩＤ（Ｄは微分）調節演算出力を操作信号として前記制
   御対象に印加して制御するフィードバック制御系と、外
   乱信号を用いて外乱補償を行うフィードフォワード制御
   系とを組み合せたフィードバック・フィードフォワード
   制御装置において、 前記フィードフォワード制御系は、外乱信号にフィード
   フォワードゲインを乗算して得られた信号を静特性補償
   分信号と動特性補償分信号とに分離するフィードフォワ
   ード制御モデルと、予め所定の不感帯域が設定され、前
   記フィードフォワード制御モデルから出力された静特性
   補償分信号を変換して得られた速度形信号が不感帯域内
   にあるとき零を出力し、不感帯域外にあるとき前記速度
   形信号の大きさに応じて所定の信号を前記少なくとも速
   度形Ｉ調節演算出力に加算する静特性補償手段と、前記
   速度形信号が前記不感帯域内にあるか否かを判別し不感
   帯域内に有るとき前記ＰＩまたはＰＩＤ調節演算出力に
   加算されている前記動特性補償分信号を強制的に零とす
   る動特性補償解除手段とを備えたことを特徴とするフィ
   ードバック・フィードフォワード制御装置。