JPH0355764B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0355764B2 JPH0355764B2 JP15781880A JP15781880A JPH0355764B2 JP H0355764 B2 JPH0355764 B2 JP H0355764B2 JP 15781880 A JP15781880 A JP 15781880A JP 15781880 A JP15781880 A JP 15781880A JP H0355764 B2 JPH0355764 B2 JP H0355764B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road surface
- unevenness
- image data
- vehicle
- vehicle speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 13
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 11
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
- G01B11/245—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures using a plurality of fixed, simultaneously operating transducers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/80—Exterior conditions
- B60G2400/82—Ground surface
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2401/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は路面の凹凸、亀裂等を計測する路面形
状計測車に関する。
状計測車に関する。
現在道路の舗装率は80％を超えており、更に
年々増加されつつある。従つて、今後はこれらの
舗装道路の路面の修理が工事の中心になるものと
思われる。路面の破損状態を大別すると、輪だち
掘れによる大きなうねり（凹凸）、亀裂の発生が
あり、前者は車輌の走行性（直進性）に支障を生
じ、後車は凹型の穴の発生の原因となる。
年々増加されつつある。従つて、今後はこれらの
舗装道路の路面の修理が工事の中心になるものと
思われる。路面の破損状態を大別すると、輪だち
掘れによる大きなうねり（凹凸）、亀裂の発生が
あり、前者は車輌の走行性（直進性）に支障を生
じ、後車は凹型の穴の発生の原因となる。
従来の国道の管理は航空写真により解析処理し
ているが、かかる航空写真では前記うねりを検出
することが困難である。そこで路面のうねりの計
測は幅方向に水平に糸を張り、この糸から路面ま
での距離をいちいち物差しで測定している。この
ような手動による測定では非常に時間が掛り、し
かも測定点の数が少ないために測定精度が悪い等
の欠点があつた。
ているが、かかる航空写真では前記うねりを検出
することが困難である。そこで路面のうねりの計
測は幅方向に水平に糸を張り、この糸から路面ま
での距離をいちいち物差しで測定している。この
ような手動による測定では非常に時間が掛り、し
かも測定点の数が少ないために測定精度が悪い等
の欠点があつた。
本発明は上記従来の欠点を除去する目的でなさ
れたもので、レーザビームとテレビカメラ等の受
光検出装置を用い光切断法により路面の凹凸を全
体的な視野から一目瞭然に確認できるようにする
とともに、確認の必要な一部の路面状態を詳細か
つ正確に表示できるようにした路面形状計測車を
提供するものである。
れたもので、レーザビームとテレビカメラ等の受
光検出装置を用い光切断法により路面の凹凸を全
体的な視野から一目瞭然に確認できるようにする
とともに、確認の必要な一部の路面状態を詳細か
つ正確に表示できるようにした路面形状計測車を
提供するものである。
すなわちこの発明では、車輌の進行方向に垂直
な方向に拡がるレーザ面光線を路面に照射し、路
面上に路面幅方向に延びる輝線を形成るレーザ投
射手段と、前記レーザ光が照射された路面を撮像
し、前記輝線を含む路面画像に対応する画像デー
タを出力する撮像手段と、前記撮像手段から出力
される画像データを一時記憶する第１の記憶手段
と、車速を検出する車速センサと、この車速セン
サの検出値に基ずき車両が所定の距離走行する毎
に前記第１の記憶手段の記憶画像データをサンプ
リングし、該サンプリングした画像データに基ず
き所定の基準線に対する前記輝線のズレ量を道路
幅方向の複数の位置においてそれぞれ算出し、さ
らにこれら各ズレ量に対応する路面の凹凸量を算
出する処理プロセツサと、この処理プロセツサに
よつて算出された前記凹凸量を順次記憶する第２
の記憶手段と、この第２の記憶手段の記憶内容に
もとづき走行方向および幅方向から成る２次元画
面上に路面の前記両方向の凹凸を濃淡で表示する
表示手段とを車両に搭載する。
な方向に拡がるレーザ面光線を路面に照射し、路
面上に路面幅方向に延びる輝線を形成るレーザ投
射手段と、前記レーザ光が照射された路面を撮像
し、前記輝線を含む路面画像に対応する画像デー
タを出力する撮像手段と、前記撮像手段から出力
される画像データを一時記憶する第１の記憶手段
と、車速を検出する車速センサと、この車速セン
サの検出値に基ずき車両が所定の距離走行する毎
に前記第１の記憶手段の記憶画像データをサンプ
リングし、該サンプリングした画像データに基ず
き所定の基準線に対する前記輝線のズレ量を道路
幅方向の複数の位置においてそれぞれ算出し、さ
らにこれら各ズレ量に対応する路面の凹凸量を算
出する処理プロセツサと、この処理プロセツサに
よつて算出された前記凹凸量を順次記憶する第２
の記憶手段と、この第２の記憶手段の記憶内容に
もとづき走行方向および幅方向から成る２次元画
面上に路面の前記両方向の凹凸を濃淡で表示する
表示手段とを車両に搭載する。
またこの発明では、車輌の進行方向に垂直な方
向に拡がるレーザ面光線を路面に照射し、路面上
に路面幅方向に延びる輝線を形成するレーザ投射
手段と、前記レーザ光が照射された路面を撮像
し、前記輝線を含む路面画像に対応する画像デー
タを出力する撮像手段と、前記撮像手段から出力
される画像データを一時記憶する第１の記憶手段
と、車速を検出する車速センサと、この車速セン
サの検出値に基ずき車両が所定の距離走行する毎
に前記第１の記憶手段の記憶画像データをサンプ
リングし、該サンプリングした画像データに基ず
き所定の基準線に対する前記輝線のズレ量を道路
幅方向の複数の位置においてそれぞれ算出し、さ
らにこれら各ズレ量に対応する路面の凹凸量を算
出する処理プロセツサと、この処理プロセツサに
よつて算出された前記凹凸量を順次記憶する第２
の記憶手段と、この第２の記憶手段の記憶内容に
もとづき走行方向および幅方向から成る２次元画
面上に路面の前記両方向の凹凸を濃淡で表示する
第１の表示手段と、この第１の表示手段の表示画
面上に、該表示画面の横および縦方向の長さをそ
れぞれ有する水平および垂直カーソル線を表示
し、さらに該水平および垂直カーソル線上の路面
凹凸に対応する横断面プロフイールおよび縦断面
プロフイールを表示する第２の表示手段とを車両
に搭載する。
向に拡がるレーザ面光線を路面に照射し、路面上
に路面幅方向に延びる輝線を形成するレーザ投射
手段と、前記レーザ光が照射された路面を撮像
し、前記輝線を含む路面画像に対応する画像デー
タを出力する撮像手段と、前記撮像手段から出力
される画像データを一時記憶する第１の記憶手段
と、車速を検出する車速センサと、この車速セン
サの検出値に基ずき車両が所定の距離走行する毎
に前記第１の記憶手段の記憶画像データをサンプ
リングし、該サンプリングした画像データに基ず
き所定の基準線に対する前記輝線のズレ量を道路
幅方向の複数の位置においてそれぞれ算出し、さ
らにこれら各ズレ量に対応する路面の凹凸量を算
出する処理プロセツサと、この処理プロセツサに
よつて算出された前記凹凸量を順次記憶する第２
の記憶手段と、この第２の記憶手段の記憶内容に
もとづき走行方向および幅方向から成る２次元画
面上に路面の前記両方向の凹凸を濃淡で表示する
第１の表示手段と、この第１の表示手段の表示画
面上に、該表示画面の横および縦方向の長さをそ
れぞれ有する水平および垂直カーソル線を表示
し、さらに該水平および垂直カーソル線上の路面
凹凸に対応する横断面プロフイールおよび縦断面
プロフイールを表示する第２の表示手段とを車両
に搭載する。
さらにこの発明では、車輌の進行方向に垂直な
方向に拡がるレーザ面光線を路面に照射し、路面
上に路面幅方向に延びる輝線を形成するレーザ投
射手段と、前記レーザ光が照射された路面を撮像
し、前記輝線を含む路面画像に対応する画像デー
タを出力する撮像手段と、前記撮像手段から出力
される画像データを一時記憶する第１の記憶手段
と、車速を検出する車速センサと、この車速セン
サの検出値に基ずき車両が所定の距離走行する毎
に前記第１の記憶手段の記憶画像データをサンプ
リングし、該サンプリングした画像データに基ず
き所定の基準線に対する前記輝線のズレ量を道路
幅方向の複数の位置においてそれぞれ算出し、さ
らにこれら各ズレ量に対応する路面の凹凸量を算
出する処理プロセツサと、この処理プロセツサに
よつて算出された前記凹凸量を順次記憶する第２
の記憶手段と、この第２の記憶手段の記憶内容に
もとづき走行方向および幅方向から成る２次元画
面上に路面の前記両方向の凹凸を濃淡で表示する
第１の表示手段と、この第１の表示手段の表示画
面上に、該表示画面の横および縦方向の長さをそ
れぞれ有する水平および垂直カーソ線を表示し、
さらに該水平および垂直カーソル線上の路面凹凸
に対応する横断面プロフイールおよび縦断面プロ
フイールを表示する第２の表示手段と、前記処理
プロセツサによつて算出された路面凹凸データを
携帯可能な記憶媒体に任意のサンプリング間隔で
記憶する第３の記憶手段とを車両に搭載する。
方向に拡がるレーザ面光線を路面に照射し、路面
上に路面幅方向に延びる輝線を形成するレーザ投
射手段と、前記レーザ光が照射された路面を撮像
し、前記輝線を含む路面画像に対応する画像デー
タを出力する撮像手段と、前記撮像手段から出力
される画像データを一時記憶する第１の記憶手段
と、車速を検出する車速センサと、この車速セン
サの検出値に基ずき車両が所定の距離走行する毎
に前記第１の記憶手段の記憶画像データをサンプ
リングし、該サンプリングした画像データに基ず
き所定の基準線に対する前記輝線のズレ量を道路
幅方向の複数の位置においてそれぞれ算出し、さ
らにこれら各ズレ量に対応する路面の凹凸量を算
出する処理プロセツサと、この処理プロセツサに
よつて算出された前記凹凸量を順次記憶する第２
の記憶手段と、この第２の記憶手段の記憶内容に
もとづき走行方向および幅方向から成る２次元画
面上に路面の前記両方向の凹凸を濃淡で表示する
第１の表示手段と、この第１の表示手段の表示画
面上に、該表示画面の横および縦方向の長さをそ
れぞれ有する水平および垂直カーソ線を表示し、
さらに該水平および垂直カーソル線上の路面凹凸
に対応する横断面プロフイールおよび縦断面プロ
フイールを表示する第２の表示手段と、前記処理
プロセツサによつて算出された路面凹凸データを
携帯可能な記憶媒体に任意のサンプリング間隔で
記憶する第３の記憶手段とを車両に搭載する。
以下本発明を添附図面の一実施例に基づいて詳
述する。
述する。
先ず、本発明の計測原理を説明する。
太陽光による棒等の影が路面に写つたとき、路
面に凹凸があるとこの影は直線ではなく歪んで見
える。この影の替りに光線を使用する場合にこれ
を光切断法と呼んでいる。この光線切断法による
と、第１図に示すようにうねり等の凹凸のある道
路１の路面２に面光線Ｌを入射角θで投光した場
合に、この投光光線Ｌを上方（矢印Ｂ方向）から
見ると第２図の曲線ｌのように見える。そこで、
例えば路面２の両側の路肩P1，P1′の位置を基準
の高さとし、これらの点P1，P1′を結ぶ線分Ｈを
基準線とした場合、この基準線Ｈからの曲線ｌの
ずれ量ｈにより、路面２の凹凸を計測することが
できる。
面に凹凸があるとこの影は直線ではなく歪んで見
える。この影の替りに光線を使用する場合にこれ
を光切断法と呼んでいる。この光線切断法による
と、第１図に示すようにうねり等の凹凸のある道
路１の路面２に面光線Ｌを入射角θで投光した場
合に、この投光光線Ｌを上方（矢印Ｂ方向）から
見ると第２図の曲線ｌのように見える。そこで、
例えば路面２の両側の路肩P1，P1′の位置を基準
の高さとし、これらの点P1，P1′を結ぶ線分Ｈを
基準線とした場合、この基準線Ｈからの曲線ｌの
ずれ量ｈにより、路面２の凹凸を計測することが
できる。
今、第３図に示すように光源Ｏから路面２に角
度θで入射した面光線Ｌがこの路面２の凹部の点
Ｑで反射されたとする。入射光線Ｌと基準線
H′との交点をＰ、点Ｑの真上の基準線H′上の点
をＲとし、△PQRを考えると、路面２の凹凸の
程度は線分の長さを受光測定系３で計測す
ることにより検知することができる。
度θで入射した面光線Ｌがこの路面２の凹部の点
Ｑで反射されたとする。入射光線Ｌと基準線
H′との交点をＰ、点Ｑの真上の基準線H′上の点
をＲとし、△PQRを考えると、路面２の凹凸の
程度は線分の長さを受光測定系３で計測す
ることにより検知することができる。
＝・tanθ ……(1)
この式(1)から明らかなように入射角θを小さく
する程、路面の凹凸を精度よく測定することがで
きる。そして、路面２の幅全域について上記計測
を行うことにより、路面の幅方向の凹凸を測定す
ることができる。
する程、路面の凹凸を精度よく測定することがで
きる。そして、路面２の幅全域について上記計測
を行うことにより、路面の幅方向の凹凸を測定す
ることができる。
第４図は本発明の路面形状計測車に使用する光
源及び受光検出系の概略説明図で、車載されたレ
ーザ送出器５から送出されたレーザビームLrは
シリンダレンズ６により路面２の一方向（例えば
幅方向）にのみ広がる面光線Lrpに変換されて道
路１の路面２に照射される。そして、この面光線
Lrpは路面２と垂直あるいは所定の角度をなし、
且つ路面２の長手方向と直角をなすように照射さ
れる。一方、受光検出方向が路面２の長手方向と
所定の角度θをなすように複数台例えば４台のテ
レビカメラ等の受光検出装置１１〜１４を所定の
間隔で配設車載し、路面２に投光された光線Lrp
をこれらの４台のテレビカメラ１１〜１４で幅方
向に分割して撮像する。このように、４台のテレ
ビカメラ１１〜１４で分割撮像することにより路
面２に投光された光線Lrpを幅方向に歪なく撮像
する。そして、各テレビカメラ１１，１２，１
３，１４の撮像範囲を測定点S1〜S256，S257〜
S512，S513〜S768，S769〜S1024に割当てる。これ
らの各テレビカメラ１１〜１４は光線Lrpにより
路面２にできる断面プロフイールを撮像して対応
する映像信号e1〜e4を出力する。
源及び受光検出系の概略説明図で、車載されたレ
ーザ送出器５から送出されたレーザビームLrは
シリンダレンズ６により路面２の一方向（例えば
幅方向）にのみ広がる面光線Lrpに変換されて道
路１の路面２に照射される。そして、この面光線
Lrpは路面２と垂直あるいは所定の角度をなし、
且つ路面２の長手方向と直角をなすように照射さ
れる。一方、受光検出方向が路面２の長手方向と
所定の角度θをなすように複数台例えば４台のテ
レビカメラ等の受光検出装置１１〜１４を所定の
間隔で配設車載し、路面２に投光された光線Lrp
をこれらの４台のテレビカメラ１１〜１４で幅方
向に分割して撮像する。このように、４台のテレ
ビカメラ１１〜１４で分割撮像することにより路
面２に投光された光線Lrpを幅方向に歪なく撮像
する。そして、各テレビカメラ１１，１２，１
３，１４の撮像範囲を測定点S1〜S256，S257〜
S512，S513〜S768，S769〜S1024に割当てる。これ
らの各テレビカメラ１１〜１４は光線Lrpにより
路面２にできる断面プロフイールを撮像して対応
する映像信号e1〜e4を出力する。
画像処理装置２０のビデオ信号合成器２１は入
力せる各映像信号e1〜e4を２値化して２値化メモ
リ２２に記載させる。従つて、この２値化メモリ
２２には各テレビカメラ１１〜１４で撮像した路
面２の断面プロフイールl1〜l4が記憶される。そ
して、この２値化メモリ２２の横アドレス１〜
256、257〜512、513〜768、769〜1024番に各テレ
ビカメラ１１〜１４の撮像範囲の測定点S1〜
S256，S257〜S512，S513〜S768，S769〜S1024を割当
てる。処理プロセツサ２４は各断面プロフイール
l1〜l4の各位置S1〜S1024における基準線LSからの
ずれ量h1〜h1024を計測する。また、この処理プ
ロセツサ２４は前式(1)に基づいてずれ量ｈから対
応する凹凸量ｄを、ｄ＝ｈ・tanθの演算により算
出する。そして、各位置S1〜S1024における各ず
れ量h1〜h1024に応じた凹凸量d1〜d1024を演算し
8bitの情報として算出する。尚、基準線LSはレー
ザ送出器５の投光位置、テレビカメラ１１〜１４
の取付位置等により所定の位置に設定される。
力せる各映像信号e1〜e4を２値化して２値化メモ
リ２２に記載させる。従つて、この２値化メモリ
２２には各テレビカメラ１１〜１４で撮像した路
面２の断面プロフイールl1〜l4が記憶される。そ
して、この２値化メモリ２２の横アドレス１〜
256、257〜512、513〜768、769〜1024番に各テレ
ビカメラ１１〜１４の撮像範囲の測定点S1〜
S256，S257〜S512，S513〜S768，S769〜S1024を割当
てる。処理プロセツサ２４は各断面プロフイール
l1〜l4の各位置S1〜S1024における基準線LSからの
ずれ量h1〜h1024を計測する。また、この処理プ
ロセツサ２４は前式(1)に基づいてずれ量ｈから対
応する凹凸量ｄを、ｄ＝ｈ・tanθの演算により算
出する。そして、各位置S1〜S1024における各ず
れ量h1〜h1024に応じた凹凸量d1〜d1024を演算し
8bitの情報として算出する。尚、基準線LSはレー
ザ送出器５の投光位置、テレビカメラ１１〜１４
の取付位置等により所定の位置に設定される。
データメモリ２３は路面２の幅方向の位置情報
をＸアドレス（横アドレス）に、走行方向の位置
データをＹアドレス（縦アドレス）に、凹凸量を
Ｚ軸方向に夫々対応させて記憶するものである。
処理プロセツサ２４は路面２の幅方向の点P1−
P1′間の各位置S1〜S1024における凹凸量d1〜d1024
（８ビツトの情報）をデータメモリ２３のＹアド
レスの０番で、かつＸアドレスの０番から1023番
までに順に格納する。次に、点P1−P1′から一定
距離離隔した点P2−P2′位置における各データを
計測し、データメモリ２３のＹアドレスの０番に
前述と同様にして格納すると同時に、Ｙアドレス
の０番に格納されていた前のデータをＹアドレス
の１番に転送する。このようにして新らしいデー
タを常にＹアドレスの０番に格納し、古いデータ
を順次１番→２番…→512番へと転送する。従つ
て、路面２の各位置のデータを路面２と対応させ
ることができる。走行方向（第３図矢印Ｃ）の分
解能はテレビカメラ１１〜１４からの映像信号を
２値化メモリ２２を経由してデータメモリ２３に
格納するまでに要する時間（データサンプリング
レート）と車速とにより決定される。従つて、車
速を速くする場合にはデータサンプリングレート
を速くする必要がある。そこで、処理プロセツサ
２４は車速センサ３０から入力された車速信号に
より目的に見合つたタイミングでデータサンプリ
ングを行いデータメモリ２３に格納する。
をＸアドレス（横アドレス）に、走行方向の位置
データをＹアドレス（縦アドレス）に、凹凸量を
Ｚ軸方向に夫々対応させて記憶するものである。
処理プロセツサ２４は路面２の幅方向の点P1−
P1′間の各位置S1〜S1024における凹凸量d1〜d1024
（８ビツトの情報）をデータメモリ２３のＹアド
レスの０番で、かつＸアドレスの０番から1023番
までに順に格納する。次に、点P1−P1′から一定
距離離隔した点P2−P2′位置における各データを
計測し、データメモリ２３のＹアドレスの０番に
前述と同様にして格納すると同時に、Ｙアドレス
の０番に格納されていた前のデータをＹアドレス
の１番に転送する。このようにして新らしいデー
タを常にＹアドレスの０番に格納し、古いデータ
を順次１番→２番…→512番へと転送する。従つ
て、路面２の各位置のデータを路面２と対応させ
ることができる。走行方向（第３図矢印Ｃ）の分
解能はテレビカメラ１１〜１４からの映像信号を
２値化メモリ２２を経由してデータメモリ２３に
格納するまでに要する時間（データサンプリング
レート）と車速とにより決定される。従つて、車
速を速くする場合にはデータサンプリングレート
を速くする必要がある。そこで、処理プロセツサ
２４は車速センサ３０から入力された車速信号に
より目的に見合つたタイミングでデータサンプリ
ングを行いデータメモリ２３に格納する。
このようにして、所定の速度で走行しながら所
定の走行距離毎に路面２の断面プロフイールの基
準線LSからのずれ量及び凹凸量を逐次記録する。
定の走行距離毎に路面２の断面プロフイールの基
準線LSからのずれ量及び凹凸量を逐次記録する。
次に、データメモリ２３に格納されているデー
タをモニタ表示する場合について説明しよう。
タをモニタ表示する場合について説明しよう。
処理プロセツサ２４はリアルタイムでデータメ
モリ２３からデータを逐次読み出し、これをアナ
ログ信号に変換してテレビモニタ２５に加え、対
応する断面プロフイールla、lbを表示させる。モ
ニタ２５は凹凸の量を輝度変調（濃淡の表示）で
表示する。また、モニタ２５には縦、横にカーソ
ル線K1，K2があり、これらのカーソル線K1，K2
はオペレートコンソール２６により自由に動かせ
るようになつている。そして、これらのカーソル
線K1，K2上の凹凸が断面プロフイールとして表
示されると共に、カーソル線K1，K2の交点位置
がデイジタル表示されるようになつている。更
に、処理プロセツサ２４は断面プロフイルデータ
を磁気テープ２７に記録させる。この場合、計測
したデータの全てを記録する必要はなく、凹凸の
変化の小さい所或いは無い所では適当な距離毎の
データを記録し、亀裂のある部分や凹凸の程度が
激しく、後で解析に必要な部分のデータをきめ細
かく記録するようにして磁気テープ２７の無駄を
省く。
モリ２３からデータを逐次読み出し、これをアナ
ログ信号に変換してテレビモニタ２５に加え、対
応する断面プロフイールla、lbを表示させる。モ
ニタ２５は凹凸の量を輝度変調（濃淡の表示）で
表示する。また、モニタ２５には縦、横にカーソ
ル線K1，K2があり、これらのカーソル線K1，K2
はオペレートコンソール２６により自由に動かせ
るようになつている。そして、これらのカーソル
線K1，K2上の凹凸が断面プロフイールとして表
示されると共に、カーソル線K1，K2の交点位置
がデイジタル表示されるようになつている。更
に、処理プロセツサ２４は断面プロフイルデータ
を磁気テープ２７に記録させる。この場合、計測
したデータの全てを記録する必要はなく、凹凸の
変化の小さい所或いは無い所では適当な距離毎の
データを記録し、亀裂のある部分や凹凸の程度が
激しく、後で解析に必要な部分のデータをきめ細
かく記録するようにして磁気テープ２７の無駄を
省く。
そして、１つの磁気テープに断面プロフイール
のデータの記録が終了すると、新らしい磁気テー
プに交換し、次々にデータを収集する。そして、
目的を距離のデータ収集が終了した後、これらの
磁気テープに記録したデータから亀裂の面積率や
輪だち掘れ量等の計算を行う。かかる計算は当該
処理装置２０により行うようにしてもよく、ま
た、オフラインで外部の計算機を使用して行つて
もよい。
のデータの記録が終了すると、新らしい磁気テー
プに交換し、次々にデータを収集する。そして、
目的を距離のデータ収集が終了した後、これらの
磁気テープに記録したデータから亀裂の面積率や
輪だち掘れ量等の計算を行う。かかる計算は当該
処理装置２０により行うようにしてもよく、ま
た、オフラインで外部の計算機を使用して行つて
もよい。
以上説明したように本発明によれば、高速画像
処理機能を有しているために高速走行で迅速且つ
正確に路面の凹凸の計測が可能であり、しかも、
計測中に凹凸を画面に表示することができるため
に路面の状態を見ながら有効なデータの収集が可
能である。更に、磁気テープにデータを収集する
ことによりオフラインで路面の評価を行うことが
できる等の優れた効果がある。
処理機能を有しているために高速走行で迅速且つ
正確に路面の凹凸の計測が可能であり、しかも、
計測中に凹凸を画面に表示することができるため
に路面の状態を見ながら有効なデータの収集が可
能である。更に、磁気テープにデータを収集する
ことによりオフラインで路面の評価を行うことが
できる等の優れた効果がある。
第１図、第２図及び第３図は光切断法による路
面の凹凸測定の原理を示す説明図、第４図は本発
明に係る路面形状計測車の投光系及び受光検出系
の一実施例を示す概略図、第５図は本発明に係る
路面形状計測車の画像処理装置の一実施例を示す
ブロツク図である。 １……道路、２……路面、３……受光系、５…
…レーザ送出器、６……シリンダレンズ、１１〜
１４……テレビカメラ、２０……画像処理装置。
面の凹凸測定の原理を示す説明図、第４図は本発
明に係る路面形状計測車の投光系及び受光検出系
の一実施例を示す概略図、第５図は本発明に係る
路面形状計測車の画像処理装置の一実施例を示す
ブロツク図である。 １……道路、２……路面、３……受光系、５…
…レーザ送出器、６……シリンダレンズ、１１〜
１４……テレビカメラ、２０……画像処理装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 車輌の進行方向に垂直な方向に拡がるレーザ
面光線を路面に照射し、路面上に路面幅方向に延
びる輝線を形成するレーザ投射手段と、 前記レーザ光が照射された路面を撮像し、前記
輝線を含む路面画像に対応する画像データを出力
する撮像手段と、 前記撮像手段から出力される画像データを一時
記憶する第１の記憶手段と、 車速を検出する車速センサと、 この車速センサの検出値に基ずき車両が所定の
距離走行する毎に前記第１の記憶手段の記憶画像
データをサンプリングし、該サンプリングした画
像データに基ずき所定の基準線に対する前記輝線
のズレ量を道路幅方向の複数の位置においてそれ
ぞれ算出し、さらにこれら各ズレ量に対応する路
面の凹凸量を算出する処理プロセツサと、 この処理プロセツサによつて算出された前記凹
凸量を順次記憶する第２の記憶手段と、 この第２の記憶手段の記憶内容にもとづき走行
方向および幅方向から成る２次元画面上に路面の
前記両方向の凹凸を濃淡で表示する表示手段と、 を車両に搭載した路面形状計測車。 ２ 車輌の進行方向に垂直な方向に拡がるレーザ
面光線を路面に照射し、路面上に路面幅方向に延
びる輝線を形成するレーザ投射手段と、 前記レーザ光が照射された路面を撮像し、前記
輝線を含む路面画像に対応する画像データを出力
する撮像手段と、 前記撮像手段から出力される画像データを一時
記憶する第１の記憶手段と、 車速を検出する車速センサと、 この車速センサの検出値に基ずき車両が所定の
距離走行する毎に前記第１の記憶手段の記憶画像
データをサンプリングし、該サンプリングした画
像データに基ずき所定の基準線に対する前記輝線
のズレ量を道路幅方向の複数の位置においてそれ
ぞれ算出し、さらにこれら各ズレ量に対応する路
面の凹凸量を算出する処理プロセツサと、 この処理プロセツサによつて算出された前記凹
凸量を順次記憶する第２の記憶手段と、 この第２の記憶手段の記憶内容にもとづき走行
方向および幅方向から成る２次元画面上に路面の
前記両方向の凹凸を濃淡で表示する第１の表示手
段と、 この第１の表示手段の表示画面上に、該表示画
面の横および縦方向の長さをそれぞれ有する水平
および垂直カーソル線を表示し、さらに該水平お
よび垂直カーソル線上の路面凹凸に対応する横断
面プロフイールおよび縦断面プロフイールを表示
する第２の表示手段と、 を車両に搭載した路面形状計測車。 ３ 車輌の進行方向に垂直な方向に拡がるレーザ
面光線を路面に照射し、路面上に路面幅方向に延
びる輝線を形成するレーザ投射手段と、 前記レーザ光が照射された路面を撮像し、前記
輝線を含む路面画像に対応する画像データを出力
する撮像手段と、 前記撮像手段から出力される画像データを一時
記憶する第１の記憶手段と、 車速を検出する車速センサと、 この車速センサの検出値に基ずき車両が所定の
距離走行する毎に前記第１の記憶手段の記憶画像
データをサンプリングし、該サンプリングした画
像データに基ずき所定の基準線に対する前記輝線
のズレ量を道路幅方向の複数の位置においてそれ
ぞれ算出し、さらにこれら各ズレ量に対応する路
面の凹凸量を算出する処理プロセツサと、 この処理プロセツサによつて算出された前記凹
凸量を順次記憶する第２の記憶手段と、 この第２記憶手段の記憶内容にもとづき走行方
向および幅方向から成る２次元画面上に路面の前
記両方向の凹凸を濃淡で表示する第１の表示手段
と、 この第１の表示手段の表示画面上に、該表示画
面の横および縦方向の長さをそれぞれ有する水平
および垂直カーソル線を表示し、さらに該水平お
よび垂直カーソル線上の路面凹凸に対応する横断
面プロフイールおよび縦断面プロフイールを表示
する第２の表示手段と、 前記処理プロセツサによつて算出された路面凹
凸データを携帯可能な記憶媒体に任意のサンプリ
ング間隔で記憶する第３の記憶手段と、 を車両に搭載した路面形状計測車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15781880A JPS5780510A (en) | 1980-11-10 | 1980-11-10 | Vehicle for measuring shape of road surface |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15781880A JPS5780510A (en) | 1980-11-10 | 1980-11-10 | Vehicle for measuring shape of road surface |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5780510A JPS5780510A (en) | 1982-05-20 |
| JPH0355764B2 true JPH0355764B2 (ja) | 1991-08-26 |
Family
ID=15657967
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15781880A Granted JPS5780510A (en) | 1980-11-10 | 1980-11-10 | Vehicle for measuring shape of road surface |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5780510A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015031616A (ja) * | 2013-08-05 | 2015-02-16 | 大成ロテック株式会社 | 路面性状測定装置及び路面性状測定方法 |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5927247A (ja) * | 1982-08-06 | 1984-02-13 | Kokusai Kogyo Kk | 路面性状連続計測装置 |
| JPS59231404A (ja) * | 1983-06-15 | 1984-12-26 | Kokusai Kogyo Kk | 路面性状自動計測方法及びその装置 |
| JPS6082805A (ja) * | 1983-10-13 | 1985-05-11 | Sakai Jukogyo Kk | 路面形状検出装置 |
| JPS60122306A (ja) * | 1983-12-05 | 1985-06-29 | Komatsu Ltd | 路面クラック検出装置 |
| JPS60259904A (ja) * | 1984-06-05 | 1985-12-23 | Kokusai Kogyo Kk | 路面横断プロフイル測定方法 |
| JPS61257310A (ja) * | 1985-05-10 | 1986-11-14 | Fujitsu Ten Ltd | 路面状態センサ |
| JPS61281915A (ja) * | 1985-06-07 | 1986-12-12 | Kokusai Kogyo Kk | 路面性状計測車両装置 |
| JP2511021B2 (ja) * | 1987-03-19 | 1996-06-26 | 富士通株式会社 | 実装部品検査装置 |
| JP3440394B2 (ja) * | 1995-06-29 | 2003-08-25 | オムロン株式会社 | 路面状態判別システム、及び路面状態判別システムを用いた道路管理システム、路面状態情報収集車両、並びに凍結防止剤自動散布システム |
| JP2002286422A (ja) * | 2001-03-25 | 2002-10-03 | Omron Corp | 変位センサ |
| JP4121433B2 (ja) * | 2003-09-03 | 2008-07-23 | 積水樹脂株式会社 | 自発光式矢羽根及びこれを用いた積雪深モニタリング装置並びに積雪深測定装置 |
| JP2008256462A (ja) * | 2007-04-03 | 2008-10-23 | Fanuc Ltd | 形状データの画像表示方法 |
| JP5418378B2 (ja) * | 2010-04-09 | 2014-02-19 | 新日鐵住金株式会社 | 表面欠陥検査装置、表面欠陥検査方法及びプログラム |
| KR102073803B1 (ko) | 2016-07-27 | 2020-02-05 | 주고꾸 도료 가부시키가이샤 | 3차원 표면조도 평가장치, 3차원 표면조도 평가방법, 3차원 표면조도 데이터 취득장치 및 3차원 표면조도 데이터 취득방법 |
| JP6844193B2 (ja) * | 2016-10-21 | 2021-03-17 | 株式会社大林組 | 覆工コンクリートの調査装置および覆工コンクリートの調査方法 |
| JP6948625B2 (ja) * | 2017-02-28 | 2021-10-13 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 荷重計、および荷重計測方法 |
| JP7279689B2 (ja) * | 2020-06-16 | 2023-05-23 | トヨタ自動車株式会社 | データ処理装置及びデータ処理システム |
-
1980
- 1980-11-10 JP JP15781880A patent/JPS5780510A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015031616A (ja) * | 2013-08-05 | 2015-02-16 | 大成ロテック株式会社 | 路面性状測定装置及び路面性状測定方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5780510A (en) | 1982-05-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0355764B2 (ja) | ||
| CN111855664B (zh) | 一种可调节隧道病害三维检测系统 | |
| US4700223A (en) | Vehicle for evaluating properties of road surfaces | |
| CA2078556C (en) | Computer assisted video surveying and method therefor | |
| CN103778681A (zh) | 一种车载高速公路巡检系统及数据获取和处理方法 | |
| EP0215948A1 (en) | Vehicle for evaluating properties of road surfaces | |
| KR20010081930A (ko) | 차륜 측정장치 | |
| CN110887460B (zh) | 一种基于激光扫描仪和里程计的隧道变形监测方法及系统 | |
| US20030137673A1 (en) | Systems, and methods of use, employing distorted patterns to ascertain the shape of a surface, for road or runway profiling, or as input to control pro-active suspension systems | |
| CN103938531B (zh) | 激光道路错台检测系统和方法 | |
| Wang et al. | Automated pavement distress survey: a review and a new direction | |
| CN203741686U (zh) | 一种路面二维图像和表面三维数据的复合采集装置 | |
| CN104878679A (zh) | 一种车载车辙实时检测系统及检测方法 | |
| CN109919839A (zh) | 一种隧道图形拼接方法 | |
| CN100421456C (zh) | 全天候双摄像激光测速举证设备 | |
| JP4533502B2 (ja) | トンネル内施工状態検知方法 | |
| JPS6142807B2 (ja) | ||
| JPH11222808A (ja) | 路面段差計測データ解析方法 | |
| JP2681745B2 (ja) | レーザ光を利用したスペックルパターンによる被計測物の上下および横移動量の測定方法。 | |
| JP3122258B2 (ja) | 路面状態検査装置 | |
| JPH06103184B2 (ja) | 車載用路面性状計測装置 | |
| JP6941899B1 (ja) | クリアランス計測システム及びクリアランス計測方法 | |
| JPH07159133A (ja) | 寸法測定装置 | |
| JPH0434402Y2 (ja) | ||
| JPH10185520A (ja) | レーザー光線の受光点中心の検出方法 |