JPH0354776A - 磁気ディスク装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、目標シリンダまでの残シーク長に応じてヘッ
ドのシーク速度を変化させる制御を行う磁気ディスク装
置に関する。

〔従来の技術〕

通常、磁気ディスク装置では、ヘッド移劾によリシーク
を行う場合、ある時点でヘッドが位置するシリンダとシ
ーク目標シリンダとのシリンダ距離（以下、残シーク長
）に応じて移動速度を変化させる制御を行っている。こ
れにより、目標シリンダに接近するほどヘッドは減速さ
れ、目標シリンダに到達したときの衝撃を軽減すること
ができ、動作を滑らかにすることができる。

従来、このような制御に際して、まず残シーク長を連続
して２回計数し、この２回の残シーク長が一致したとき
、この一致した値に応じた速度に変更するという制御が
行われていた。

第３図は、従来の磁気ディスク装置における磁気ヘッド
シーク速度の制御を説明するためのものである。

まず、ある時点で残シーク長Ａを検出し（ステップの）
、引き続き残シーク長Ｂを検出したとする（ステップ■
）。これらの値を比較して、等しい場合はくステップ■
；Ｙ〉、その値を基にして以降の磁気ヘッドシーク速度
を決定する（ステップ■）。また、等しくない場合は（
ステップ■；Ｎ）、再度残シーク長を連続して測定し比
較を行う　（ステップの、■、■）。

以上の動作を繰り返すことにより、ヘッドのシーク速度
の制御を行っていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

このような磁気ディスク装置では、例えば当初のシーク
速度を速くした場合、連続した２つの残シーク長が一致
しないことが多い。すなわち、ある時点であるシリンダ
上に位置していたヘッドが、次の時点では他のシリンダ
上に移動してしまっている場合である。

この場合、再度、残シーク長を２回連続して測定する動
作を行うこととなり、残シーク長の変化に対して目標速
度を決定するまでの処理時間が長くなってしまう。そし
て、移動速度の変化が滑らかでなくなることから、ヘッ
ドを移動させるアクチュエータ機構の振動による移動音
が発生するという問題があった。

このように、従来の磁気ディスク装置では磁気ヘッドの
移動速度をあまり大きく設定できないという欠点があっ
た。

そこで、本発明の目的は、残シーク長の変化に応じて速
度を決定する際の応答時間を短縮するとともに、ヘッド
移動速度を滑らかに変化させる制御を行う磁気ディスク
装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明では、（ｉ＞高速回転する磁気ディスク面上をそ
の半径方向に移動可能となるように支持された磁気ヘッ
ドと、（ｉｉ）この磁気ヘッドが位置しているシリンダ
の値を常時カウントするシリンダカウント手段と、（　
ｉｉｉ　）上位制御装置からの制御信号によりシークす
る目標のシリンダの値を記憶する記憶手段と、（ｉｖ＞
この記憶手段に記憶されたシークする目標のシリンダの
ｆ直とシリンダカウント手段によりカウントされた値と
を逐次比較することで目標のシリンダまでの残シーク長
を算出する残シーク長算出手段と、（Ｖ）この残シーク
長算出手段から３回連続して出力された残シーク長の測
定値を基に磁気ヘッドシーク速度を決定する磁気ヘッド
シーク速度決定手段とを磁気ディスク装置に具備させる
。

そして、本発明では、残シーク長を連続して３回測定し
、第１回と第２回の測定値が一致したときはその値を採
用し、一致しないときは第３回の測定値を採用する。そ
して、この採用された残シーク長に基づいてヘッドシー
ク速度の決定を行う。

〔実施例〕

以下、実施例につき本発明を詳細に説明する。

第１図は、本発明の一実施例における磁気ディスク装置
およびその上位制御装置を表わしたものである。

この磁気ディスク装置は、スピンドルモータ１１に取り
付けられた磁気ディスクｌ２と、磁気ヘッド１３を駆動
するためのアクチュエータ機シ，１部１４、および位置
制御部１５から構或されている。

アクチュエータ機構部１４は磁気ヘッドｌ３を支持する
キャリッジ１６と直流サーボモータ１７からなり、これ
により磁気ヘッド１３は高速で回転する磁気ディスク１
２の記録面上を浮上しながら半径方向に移動するように
なっている。この駆動制御は直流サーボモータ１７に接
続された位置制御部ｌ５により行われる。

直流サーボモータ１７にはロータリーエンコーダが内蔵
され、これより２相のアナログ信号６１が位置制御部１
５内の位置検出回路２１に送出されるようになっている
。

この位置検出回路２１には速度検出回路２２を介して誤
差検出回路２３が接続されるとともに、補償回路２４が
接続されている。そして、これら誤差検出回路２３およ
び補償回路２４のいずれかが切換回路２５により選択さ
れてサーボアンプ２６に接続される。すなわち、この切
換回路２５は磁気ヘッド１３の動作モードを切り換える
ためのものであり、端子Ａ側のときは位置決めモード、
端子Ｂ側のときはシークモードとなる。また、サーボア
ンブ２６は、直流サーボモータｌ７に接続されその制御
を行う。

位置検出回路２１にはシリンダカウンタ３１が接続され
、磁気ヘッド１３が位置しているシリンダを常時カウン
トするようになっている。

目標シリンダレジスタ３２は、バス５１、５２により、
制御回路３３および外部のインタフェイス制御回路４１
を介して上位制御装置４２に接続され、この上位制御装
置４２から指示されたシーク目標シリンダの値を記憶す
るようになっている。

そして、これらシリンダカウンタ３１および目標シリン
ダレジスタ３２には減算回路３４が接続され、シリンダ
カウント値とシーク目標シリンダ値の減算を行う。この
減算結果はマイクロプロセッサ３５に入力されるように
なっている。

マイクロプロセッサ３５は、バス５５で接続されたディ
ジタル・アナログコンバータ３６を介して、目標のシー
ク速度値を前記した誤差検出回路２３に供給する。

以上のような構或の磁気ディスク装置の動作を説明する
。

まず、位置決めモード時の動作を説明する。

直流サーボモータｌ７に内蔵されたロータリーエンコー
ダより出力された２相のアナログ信号５７の一方は、位
置検出回路２１を経たのち、補償回路２４により周波数
特性などの補償が行われ、位置サーボ情報となる。そし
て、端子Ａ　ｆｌｔｌ＋に切り換えられた切換回路２５
を経てサーボアンプ２６に人力される。これにより、サ
ーボアンプ２６は直流サーボモータ１７を駆動するが、
そのモータの動きはロータリーエンコーダにより、逐次
、位置検出回路２１にフィードバックされる。

このようにして、位置決めサーボルーブが形或され、適
正な位置決めが行われる。

次に、シークモード時の動作を説明する。

上位制御装置４２からシーク命令が出力されると、これ
はインタフエイス制御回路４１を介してｉｌ１御回路３
３に人力される。制御回路３３では、この命令に基づい
てヘッドシークの方向の情報、すなわち磁気へッド１３
の移動した方向が磁気ディスク１１の内周方向か外周方
向かを示す情報をシリンダカウンタ３１に供給する。シ
リンダカウンタ３１では、前記した２相のアナログ信号
５７を基にして位置検出回路２１が生或したシリンダ横
断パルスをカウントし、ヘッドシークの方向の情報を参
照して、磁気ヘッド１３の現在のシリンダ位置を求める
。これをシリンダカウント値として一旦記憶する。

また、上位制御装置４２からのシーク命令は目標シリン
ダレジスタ３２に入力され、シーク目標シリンダ値とし
て記憶される。

そして、これらシリンダカウント値およびシーク目標シ
リンダ値が減算回路３４に入力されると、これらの差の
絶対値と極性が算出され、マイクロプロセッサ３５に送
出される。ここで、差は残シーク長を表わし、極性はヘ
ッドシークの方向を表わしている。

マイクロプロセッサ３５は、この残シーク長を３回連続
して取り込み、これを基にして目標のシーク速度値を決
定し、ディジタル・アナログコンバータ３６に送出する
。

第２図は、マイクロプロセッサ３５が連続して３回取り
込んだ残シーク長を基に目標のシーク速度値を決定する
過程を表わしたものである。

まず、残シーク長ＡＳＢＳＣを順次検出したのち（ステ
ップの、■、■）、残シーク長Ａと残シーク長Ｂの比較
を行う　（ステップ■）。これらが等しいときは（ステ
ップ■；Ｙ）、その一致した値を採用し、これを基に目
標のシーク速度値を決定する（ステップ■）。また、等
しくないときには（ステップ■；Ｎ）、残シーク長Ａま
たはＢの時点でシリンダカウント値が切り換わったとみ
なして、残シーク長Ｃを採用し、これを基に目標のシー
ク速度値を決定する（ステップ■）。そして、以下同様
の動作を繰り返す。

このようにして決定された目標のシーク速度値は、誤差
検出回路２３に人力される。

一方、前記した２相のアナログ信号５７は位置検出回路
２ｌを経て速度検出回路２２に人力され、これにより検
出された磁気ヘッド１３の実際のシーク速度は誤差検出
回路２３に人力される。

誤差検出回路２３では、入力された目標のシーク速度値
と実際のシーク速度との差を検出し、端子Ｂ側に切り換
えられた切換回路２５を介してサーボアンブ２６に送出
する。

サーボアンブ２６はこの差がゼロになるようにサーボ制
御を行い、直流サーボモータ１７の速度を目標値に追随
させる。そして、以下同様の過程を繰り返す。

以上のようにして、シーク速度サーボルーブが形或され
、目標の速度に滑らかに追随しながらシーク動作を行う
ことができる。

〔発明の効果〕

倦上説明したように本発明によれば、当初設定したヘッ
ドシーク速度が速い場合であっても残シーク長を何度も
測定する必要がないため、残シーク長の変化に応じて速
度を決定する際の応答時間を短縮することができるとい
う効果がある。

また、ヘッド移動速度を滑らかに変化させることができ
るため、アクチュエータ機構に振動が生じにくくなり移
動音を抑えることができるという効果もある。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は本発明の一実施例を説明するため
のもので、このうち第１図は磁気ディスク装置およびそ
の周辺装置を示すブロック図、第２図は磁気ディスク装
置の磁気ヘッドの移動速度制御を説明するための流れ図
、第３図は従来の磁気ディスク装置の磁気ヘッドの移動
速度制御を説明するための流れ図である。 １１・・・・・・磁気ディスク、 １２・・・・・・スピンドルモータ、 １３・・・・・・磁気ヘッド、 】４・・・・・・アクチュエータ機構、１５・・・・・
・位置制御部、２１・・・・・・位置検出回路、２２・
・・・・・速度検出回路、２３・・・・・・誤差検出回
路、２４・・・・・・補償回路、２５・・・・・・切換
回路、６・・・・・・サーボアンプ、 １・・・・・・シリンダカウンタ、３２・・・・・・制
御回路、３・・・・・・目標ンリンダレジスタ、４・・
・・・・減算回路、 ５・・・・・・マイクロプロセッサ、 ６・・・・・・ディジタル・アナログコンバータ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 高速回転する磁気ディスク面上をその半径方向に移動可
   能となるように支持された磁気ヘッドと、この磁気ヘッ
   ドが位置しているシリンダの値を常時カウントするシリ
   ンダカウント手段と、上位制御装置からの制御信号によ
   りシークする目標のシリンダの値を記憶する記憶手段と
   、この記憶手段に記憶されたシークする目標のシリンダ
   の値と前記シリンダカウント手段によりカウントされた
   値とを逐次比較することで目標のシリンダまでの残シー
   ク長を算出する残シーク長算出手段と、 前記残シーク長算出手段から３回連続して出力された残
   シーク長の測定値を基に磁気ヘッドシーク速度を決定す
   る磁気ヘッドシーク速度決定手段とを具備することを特
   徴とする磁気ディスク装置。