JPH0350088A - 水中翼船の翼深度半自動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は水中翼船の翼深度半自動制御装置に関し、特に
荒天時に必要な翼深度設定操作を半自動的に行なえるよ
うにしたものに関する。

〔従来技術〕

最近、特公昭５３−３７６３６号公報に記載されている
ような高速水中翼船が実用化されているが、この水中翼
船では船首部と船尾部とに夫々回動式ストラットを介し
て前部翼と後部翼が設けられ、前部翼には前部フラップ
がまた後部翼には後部フラップが夫々設けられ、船尾部
にはウォータジェット方式の推進装置が設けられ、種々
の検出機器からの検出信号に基いて制御装置によって前
部フラップ駆動装置と後部フラップ駆動装置とラダー（
前部ストラット）を制御するようになっている。

上記水中翼船の翼走時、海面の変化が比較的穏やかで波
の波長が大きいときには、制御装置でフラップ駆動装置
の応答遅れ（約５０秒程度）及び船体上下運動の応答遅
れが余り問題とならず、制御装置をコンタ−モードに設
定しておけば翼深度設定レバーで設定された設定翼深度
となるように制御装置によって前部フラップが自動制御
される。

しかし、４５ノツトもの高速で航行する関係上、荒天時
の荒海では出会波の波長が小さくなるため上記応答遅れ
が問題となって（る。

即ち、荒天下の荒海では前部フラップと後部フラップと
を制御装置で自動制御するのみでは翼が水面を割ったり
、船首部船底に出会波の頂部が衝突するなどの現象が起
る。

そこで、従来では荒天時耐候性能の増強のため操縦者が
約２０〜３０ｍ前方の出会波の山部又は谷部及び波高の
大小を識別して翼深度設定レバーを操作することにより
、出会波の山部のときには前部フラップを下方へまた谷
部のときには前部フラップを上方へ波高の大小に応じて
制御していた。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記のように、荒天時に常時約２０〜３０ｍ前方の出会
波を凝視しながら波の状況を判別して翼深度設定レバー
を微妙に操作するには多大の労力を要するのみでなく、
十分にＰ練した操縦者でないと操縦できないという問題
がある。

しかも、熟練した操縦者であっても時として判断を誤り
やすく、十分な耐候性能が得られないことが起るという
問題がある。

本発明の目的は、操縦者の負担を軽減でき且つ耐候性能
を向上し得るような水中翼船の翼深度半自動制御装置を
提供することである。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に係る水中翼船の翼深度半自動制御装置は、船首
部及び船尾部に夫々設けた前部翼及び後部翼と、前部翼
に設けられた前部フラップ及び後部翼に設けられた後部
フラップと、前部フラップを駆動する前部フラップ駆動
手段及び後部フラップを駆動する後部フラップ駆動手段
とを備えた水中翼船において、船首部の所定部位から波
面までの距離を検出する波高検出手段と、上記波高検出
手段から波高信号を受けて高速フーリエ変換処理により
波高の周波数分析を実時間で実行し、有量波高と周期と
を求める波高分析手段と、前部フラップ駆動手段にフラ
ップ制御信号を出力するタイミングと制御方向とを指令
する指令入力手段と、上記指令入力手段の指令に基いて
その指令のタイミングで制御方向を指示するタイミング
信号を出力するタイミング信号発生手段と、上記波高分
析手段から有量波高信号と周期信号を受けるとともに上
記タイミング信号を受け、タイミング信号で指示された
方向に向き且つ有量波高に比例しタイミング信号から周
期の約半分の時間持続するフラップ制御信号を前部フラ
ップ駆動手段へ出力するフラップ制御信号発生手段とを
備えたものである。

〔作用〕

本発明に係る水中翼船の翼深度半自動制御装置において
は、波高検出手段は船首部の所定部位から波面までの距
離を時々刻々検出する。そして、波高分析手段は波高検
出手段から波面の時々刻々の上下変動を表わす波高信号
を受けて高速フーリエ変換処理により波高の周波数分析
を実時間で実行し、有量波高と周期とを求める。

一方、操縦者は、所定距離（例えば、約２０〜３０ｍ）
前方の海面を視ながらフラップ制御信号を出力するタイ
ミングと制御方向とを指令入力手段で指令する”。例え
ば、所定距離前方翌出会波の山部が現われたときには前
部フラップを下げる方向に指令する。

タイミング信号発生手段は、上記指令に基いてその指令
のタイミングで制御方向を指示するタイミング信号を出
力する。

フラップ制御信号発生手段は、波高分析手段から有人波
高信号と周期信号を受けるとともに上記タイミング信号
を受け、タイミング信号で指示された方向に向き且つ有
人波高に比例しタイミング信号から周期の約半分の間持
続するフラップ制御信号を前部フラップ駆動手段へ出力
する。

尚、この翼深度半自動制御装置では、現在検出中の波と
所定距離前方の波とは略同様の波であると仮定し、上記
所定距離は制御駆動系の応答遅れ及び船体上下運動の応
答遅れの間の水中翼船の前進距離に相当する距離である
。

上記のように、操縦者は所定距離前方の出会波について
山部か谷部かだけを判別し、指令人力手段によってタイ
ミングと制御方向のみを指令すればよく、波高の大小を
判別し操作量を決定する必要がないので、操縦の負担が
著しく軽減され且つ未熟練者でも操縦できる。

加えてへ波高検出手段で検出した波高のデータを用いて
波高と周期を決定するので、操縦者の波高の大小に対す
る誤判断を排除して前部フラップを高い精度で制御でき
、耐候性能を向上させることが出来る。

〔発明の効果〕

本発明に係る水中翼船の翼深度半自動制御装置によれば
、上記〔作用〕の項で説明したように、波高検出手段と
波高分析手段と指令入力手段とタイミング信号発生手段
とフラップ制御信号発生手段とを設けたことにより、荒
天時の翼深度制御における操縦者の負担を著しく軽減で
きること、熟練者でなくとも操縦可能になること、耐候
性能を向上できることなどの効果が得られる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例について図面に基いて説明する。

本実施例は、通称ジェットフォイルと称する水中翼船に
本発明を適用した場合の一例である。

第一１図・第２図に示すように、水中翼船ＪＦの船体ｌ
Ｏの船首部の下部中央には翼形断面のラダーを兼ねる前
部ストラット１２がその上端部において鉛直軸回り及び
左右方向水平軸回りに回動可能に設けられ、前部ストラ
ット１２の下端部には前部翼１３が設けられ、前部翼１
３の後縁部には前部フラップ１４が設けられている。翼
走時に前部ストラット１２は図示のように鉛直に下方へ
伸張されまた艇速時には矢印１１方向へ回動して前方へ
水平に起される。

船体１０の船尾部の下部には、左右１対の翼形断面の後
部ストラット２０・２２がその上端部において左右方向
の水平枢支ピン２１を介して回動可能に設けられ、左右
の後部ストラット２０・２２の中間位置には中間ストラ
ット２３がその上端において左右方向の水平枢支ピンを
介して回動可能に設けられ、左舷後部ストラット２０と
右舷後部ストラット２２の上端部同士に亙って後部質２
４が設けられ、後部質２４は中間ストラット２３の下端
部にも固着されている。上記後部質２４の後縁部には左
舷側２枚及び右舷側２枚計４枚の後部フラップ２６〜２
９が設けられている。但し、通常の場合各舷の内側後部
フラップ２６・２日と外側後部フラップ２７・２９とは
同期作動される。

上記中間ストラット２３及びその上端近傍の船体底部と
に亙ってウォータジェット方式の推進装置（図示路）が
設けられている。但し、これに代えてプロペラ方式の推
進装置を設けることも可能である。翼走時に後部ストラ
ット２０・２２及び中間ストラット２３は図示のように
鉛直に下方へ伸張されまた艇速時に矢印２５方向へ回動
して後方へ水平に起される。

第２図・第４図に示すように、前部フラップ１４と左舷
内側後部フラップ２６と左舷外側後部フラップ２７と右
舷内側後部フラップ２８と右舷外側後部フラップ２９と
を夫々回動駆動する油圧式アクチュエータ３０・３２〜
３４が設けられ、また前部ストラット１２を鉛直軸回り
に回動駆動する油圧式アクチュエータ３１が設けられ、
更に前部ストラット１２を水平軸回りに前方へ回動駆動
する油圧式アクチュエータ及び後部ストラット２０・２
２・２３を枢支軸２１回りに回動駆動する油圧式アクチ
ュエータも設けられている。但し、上記油圧式アクチュ
エータ３０〜３５などの代りに電気式アクチュエータを
設けることも可能である。

次に、前部１１３と後部質２４の揚力で船体１０を水面
上に浮上させて航行する翼走時における船体運動につい
て第３図に基いて説明する。翼走時に船体１０は水面か
ら浮上状態になるが、前部と後部の翼１３・２４及び前
部と後部のストラット１２・２０・２２・２３が波浪の
影響を受けるので、船体１０は鉛直方向にヒービングし
またロール軸４０の回りにローリングしまたピッチ軸４
１の回りにピッチングしまたヨー軸４２の回りにヨーイ
ングする。翼走時において、前部ストラット１２と後部
ストラット２０・２２・２３はローリングを抑制するよ
うに作用するとともに、翼走の方向安定性を増大させる
。一方、前部質１３と前部フラップ１４と後部質２４と
後部フラップ２６〜２９はピッチングを抑制するように
作用する。

ここで、前部フラップ１４を下方へ傾けると前部質Ｉ３
と前部フラップ１４の揚力が増加して船首側が上方へ移
動しまたその反対に上方へ傾けると船首側が下方へ移動
する。このことは後部フラップ２６〜２９についても同
様であり、前部フラップ１４と後部フラップ２６〜２９
とを同方向へ傾けることにより水面に対する船体１０の
高度（つまり、翼深度）を変えることが出来る。但し、
実際には、前部フラップ１４のみを介して船体ｌＯの水
面に対する高度を調節するようになっている。また、前
部フラップ１４と後部フラップ２６〜２９を介してピッ
チ角（つまり、トリム）を制御することが出来、また前
部フラップ１４と後部フラップ２６〜２９とをピッチン
グに同期して相互に逆方向へ傾けることによりピッチン
グを抑制することが出来、また左舷の後部フラップ２６
・２７と右舷の後部フラップ２８・２９とを相互に逆方
向へ傾けることによりロール角を付与した状態で前部ス
トラット１２（ラダー）を鉛直軸回りに回動させること
によりロール方向へ円滑に旋回航行することが出来、ま
た左舷の後部フラップ２６・２７と右舷の後部フラップ
２８・２９とをローリングに同期して相互に逆方向へ傾
けることによりローリングを抑制することが出来る。

次に、船体１０の姿勢制御（高度、翼深度、ピッチ角、
トリムなど）とピッチング及びロー＋Ｊ　７グの抑制制
御等に必要な種々の検出信号を得る為の検出器等につい
て説明する。

第２図に示すように、船首部には、水面までの距離を検
出する超音波式の１対の船首高度検出器５０と、船首の
水平左右方向加速度を検出する船首横加速度計５１と、
船首の上下方向加速度を検出する船首上下加速度計５２
が設けられている。

船尾部の左舷と右舷には上下方向の加速度を検出する左
舷上下加速度計５３及び右舷上下加速度計５４が夫々設
けられている。操舵室には、ピッチ角を検出するピッチ
ジャイロ５５と、ロール角を検出するロールジャイロ５
６と、ヨー運動の速度を検出するヨーレートジャイロ５
７とが設けられている。前部ストラット１２の下端近傍
部には船速を検出する船速計が設けられている。

操舵室には、上記種々の検出機器からの検出信号を受け
るコントロールユニットＣＵと、旋回を指令する舵輪６
０と、前部フラップ１４を介してＨ２Ｃ・２４の深度（
船体の水面に対する高度）を設定する深度設定レバー６
１と、推進装置を駆動するガスタービンエンジンのスロ
ットル弁を操作するスロットルレバー（図示路）と、そ
の他種々のスイッチ類・計器類が設けられている。

次に、上記水中翼船ＪＦの制御系の概要について説明す
る。

第４図の制御系のブロック線図に示すように、船首高度
検出器５０からの信号ＨＤと深度設定レバー６１からの
信号ＨＣとが深度誤差増幅器６４へ出力されて両信号の
差（ＨＣ−ＨＤ）を増幅した制御信号ΔＨＡが前部フラ
ップサーボアンプ８０へ出力され、このサーボアンプ８
０から前部フラップアクチュエータ３０へ駆動信号が出
力される。

舵輪６０からの操舵信号ＷＣ（又は針路保持回路（図示
路）からの操舵信号）とロールジャイロ５６からの信号
ＲＤがロール微分増幅器６６へ供給され、両信号の差（
ＷＣ−ＲＤ）の変化速度を増幅した制御信号ΔＲＡが左
舷フラップサーボアンプ８２・８３へ出力され、制御信
号ΔＲＡを反転器６９で反転した信号が右舷フラップサ
ーボアンプ８４・８５へ出力される。そして、左舷フラ
ップサーボアンプ８２・８３がらはフラップアクチュエ
ータ３２・３３へ夫々駆動信号が供給される。従って、
旋回航行への移行時及び旋回航行中には操舵信号ＷＣで
指令されるロール角となるように且つ旋回内側へ船体１
０がロールするように左舷後部フラップ２６・２７と右
舷後部フラップ２８・２９とが相互に逆方向へ駆動され
る。これと同時に、ロールジャイロ５６からの信号ＲＤ
が増幅器７４により制御信号ＲＤＡに増幅されて方向舵
サーボアンプ８１へ供給され、このサーボアンプ８１か
ら前部ストラット旋回用アクチュエータ３１へ駆動信号
が出力される。従って、舵輪６０からの操舵信号に従っ
て船体１０が旋回方向へロールし、そのロール角に従っ
て前部ストラット１２が旋回方向へ旋回駆動されること
になる。それ故、船体１０が円滑に旋回するうえ、乗客
と乗組員には小さな慣性力しか作用しない。

上記旋回時、ヨーレートジャイロ５７からヨー軸４２回
りの旋回速度に比例する信号ＹＤが増幅器７５により制
御信号ＹＤＡに増幅されて方向舵サーボアンプ８１へ出
力され、この制御信号ＹＤＡにより前部ストラット１２
の旋回速度が制御される。これと同様に、船首横加速度
計５１からの信号ＬＤが増幅器７０により制御信号ＬＤ
Ａに増幅されて方向舵サーボアンプ８１へ供給され、旋
回時の船首部の横方向加速度を制限する為に用いられる
。

次に、ピッチングやローリングを抑制する作用について
説明する。

船首上下加速針５２からの信号ＶＤが積分増幅器６８へ
供給されるとともに、ロールジャイロ５６で検出される
ロール角を２乗した信号ＲＲＤがロール２乗回路６７か
ら積分増幅器６８へ供給され、両信号ＶＤ　−ＲＲＤを
結合して積分増幅した制御信号ＶＲＡが前部フラップサ
ーボアンプ８０へ供給される。即ち、船体１０のピッチ
ングに応じて船首部の上下加速度が増大するが、ピッチ
ングを打ち消すような制御信号ＶＲＡがサーボアンプ８
０へ供給されて前部フラップ１４が制御される。更に、
上記信号ＲＲＤを積分増幅器６８へ供給することにより
、旋回時やローリング時のロール角により発生する上下
加速変分だけ信号ＶＤに対して補正するようになってい
る。

ピッチジャイロ５５からの信号ＰＤはピッチ微分増幅器
６５へ供給され、ピッチ角の変化速度を増幅した制御信
号ΔＰＡは左舷及び右舷フラップサーボアンプ８２〜８
５へ供給され、また制御信号ΔＰＡは反転器６２で反転
されて前部フラップサーボアンプ８０へ供給される。こ
れにより、ピッチングにより船首側が上方へ移動したと
きには前部フラップ１４を上方へ傾けて船首部を下げ且
つ後部フラップ２６〜２９を下方へ傾けて船尾部を上げ
るような制御がなされ、ピッチングが抑制される。

船体１０がローリングするときには、ロール角の変化速
度に相当する制御信号ΔＲＡを介して左舷後部フラップ
２６・２７と右舷後部フラップ２８・２９とが相互に逆
方向へ且つローリングを抑制する方向へ駆動されてロー
リングが抑制される。

一方、左舷上下加速度計５３からの信号ＬＶＤは増幅器
７１により制御信号ＬＶＡに増幅されて左舷フラップサ
ーボアンプ８２・８３へ供給され、また右舷上下加速度
計５４からの信号ＲＶＤは増幅器７３により制御信号Ｒ
ＶＡに増幅されて右舷フラップサーボアンプ８４・８５
へ供給される。

こうして、例えば左舷側へローリングしたときには左舷
後部フラップ２６・２７を下方へ傾は且つ右舷後部フラ
ップ２８・２９を上方へ傾けてローリングが抑制される
。尚、第４図のコントロールユニットＣＵは実際にはコ
ンピュータと複数のＡＩ’Ｄ変換器・増幅器類・複数の
Ｄ／Ａ変換器などで構成されている。

次に、第５図〜第７図を参照しながら、上記水中翼船Ｊ
Ｆの制御系に組込まれる翼深度半自動制御装置ＦＤＣに
ついて説明する。

この翼深度半自動制御装置は、前記船首高度検出器５０
と、操舵室に設けられ操縦者によって操作される指令入
力器９０と、指令入力器９０に機械的又は電気的に接続
されて指令入力器９０からの指令を受けるタイミング信
号発生器９１と、船首高度検出器５０から貰度信号ＨＤ
（これが波高信号に相当する）を受ける波高分析器９２
と、タイミング信号発生器９１からタイミング信号ＴＳ
Ｕ又はＴＳＬを受けるとともに波高分析器９２から有人
波高信号ＨＷＳ及び周期信号ＴＷを受けるフラップ制御
信号発生器９３とを備えている。

上記船首高度検出器５０は船首部の所定部位から下方の
波面９４に向けて超音波を発射しその反射波を検出して
波面９４までの距離を時々刻々検出してその距離を表わ
す高度信号ＨＤを出力する。

上記波高分析器９２は、既存周知の高速フーリエ変換波
高分析器からなり、上記高度信号ＨＤを受けて高速フー
リエ変換処理により波高の周波数分析をリアルタイムで
実行し、船首部付近の波の有人波高ＨＷと周期ＴＷとを
演算し、その有人波高ＨＷを表わす波高信号ＨＷＳと周
期ＴＷを表わす周期信号ＴＷＳをフラップ制御信号発生
器９３へ時々刻々出力する。

一方、指令入力器９０は、フラップ制御信号発生器９３
から前部フラップサーボアンプ８０ヘフラツプ制御信号
ＦＵ又はＦＬを出力するタイミングとフラップ制御信号
の方向を指令する為のもので、船首部を上げるように（
即ち、前部フラップ１４を下方へ傾動）指令するときに
はレバー９０ａを上方へ回動操作しまた船首部を下げる
ように指令するときにはレバー９０ａを下方へ回動操作
するように構成され、レバー９０ａを操作しないときに
はレバー９０ａはスプリングで中立位置へ復帰する。但
し、指令入力器９０の代りに１対の押しボタンスイッチ
を設けてもよい。

上記タイミング信号発生器９１は、指令入力器９０から
の指令に従って、レバー９０ａが上方へ操作されたとき
には正電圧パルス状のタイミング信号ＴＳＵをまたレバ
ー９０ａが下方へ操作されたときには負電圧パルス状の
タイミング信号ＴＳＬを上記指令と同タイミングで出力
する。

上記フラップ制御信号発生器９３が、上記タイミング信
号ＴＳＵを受けると、波高分析器９２から受けた最新の
波高信号）ＩＷｓと周期信号ＴＷとに基いて有人波高Ｈ
Ｗに比例しタイミング信号ＴＳＵから周期ＴＷの１／２
の時間持続するフラップ制御信号ＦＵを前部フラップサ
ーボアンプ８゜へ出力する。即ち、第７図に示すフラッ
プ制御信号ＦＵ（７）電圧Ｖ、はＶ、＝に−ＨＷ（但し
、Ｋは所定の比例定数）であり、フラップ制御信号ＦＵ
の持続時間Ｔ、はＴｓ　＝　０．５　ＴＷである。その
結果、前部フラップ１４が下方へ波高ＨＷに比例して傾
動駆動され、船首部が上方へ上げられることになる。

上記フラップ制御信号発生器９３が、上記タイミング信
号ＴＳＬを受けると、波高分析器９２から受けた最新の
波高信号ＨＷＳと周期信号ＴＷとに基いて有人波高ＨＷ
に比例しタイミング信号ＴＳＬから周期ＴＷの１／２の
時間持続するフラップ制御信号ＦＬを前部フラップサー
ボアンプ８０へ出力する。その結果、前部フラップ１４
が上方へ波高ＨＷに比例して傾動駆動され、船首部が下
方へ下げられることになる。

ところで、海象が穏やかで比較的大きな波長の波の海面
を翼走する場合には、操舵室のモード設定スイッチを介
して第４図のコントロールユニットＣＵをコンタ−モー
ドを設定しておけば、深度設定レバー６１で設定された
設定差深度となるように、自動的に前部フラップ１４が
制御される。

しかし、荒天時の荒海では波高ＨＷも大きく波長ＴＷも
短かくなるので、４５ノツトもの高速で翼走する場合に
、前部フラップサーボアンプ８０へ制御信号が人力され
てから前部フラップ１４が作動するまでの応答遅れ（約
５０秒程度）の影否が出る。

そこで、荒海上を翼走するような場合に、コンタ−モー
ド下にこの翼深度半自動制御装置ＦＤＣを活用する。こ
の場合、操縦者は第６図に示すように上記応答遅れ時間
の間に水中翼船ＪＦが前進する距離に略等しい所定距離
Ｌ（例えば、約２０ｍ）だけ前方の波面９４を視ながら
、そこに波の山部９４ａが現われたときには指令入力器
９０のレバーＬＯａを上方へ操作しまた波の谷部が現わ
れたときにはレバー９０ａを下方へ操作する。

すると、前述のように指令入力器９０を操作したタイミ
ングで波高ＨＷに比例し周期の１／２の間持続するフラ
ップ制御信号ＦＵ又はＦＬが前部フラップサーボアンプ
８０へ出力される。その制御信号ＦＵ又はＦＬにより前
部フラップ１４が応答遅れを伴なって傾動駆動されるが
、その時点で水中翼船ＪＦは前記操縦者によって検出さ
れた波の山部９４ａ又は谷部まで前進しているので、前
部フラップ１４の作動がこの波の山部９４ａ又は谷部に
適合したものとなる。但し、船首高度検出器５０で検出
しているのは船首部直下の波であるが、所定距離りの範
囲では概ね同様の波が発生しているので、上記制御が成
立するのである。もっとも、航路上の２〜３個所では波
の状況が大きく変ることもあるが、その場合第４図に示
す制御系によるコンタ−モードの自動制御が有効になさ
れるので殆んど支障を来さない。

このように、上記翼深度半自動制御装置ＦＤＣによれば
、操縦者が指令入力器９０を介して所定距離り前方に出
会波を検出したタイミングでレバー９０ａを上方又は下
方へ操作するだけでよいので、操縦の負担が著しく軽減
され、また熟練していない操縦者にも操縦可能になる。

加えて、船首高度検出器５０と波高分析器９２とで得ら
れた有人波高ＨＷと周ＭＴＷとに基いて制御信号ＦＵ・
ＦＬが決定されるので、精度よく前部フラップ１４を制
御することが出来る。

尚、上記タイミング信号発生器９１と波高分析器９２と
フラップ制御信号発生器９３はこれら単独で或いはその
他の機器とともにコンピュータを主体として構成するこ
とが出来る。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は水中翼船
の右側面図、第２図は水中翼船の検出機器等の配置を示
す概略斜視図、第３図は水中翼船の運動の軸を説明する
概略斜視図、第４図は制御系の要部ブロック図、第５図
は翼深度半自動制御装置のブロック図、第６図は波高・
周期等を説明する説明図、第７図はタイミング信号等の
タイムチャートである。 ＪＦ・・水中翼船、　　１３・・前部翼、　　１４・・
前部フラップ、　　２４・・後部翼、　　２６〜２９・
・後部フラップ、　　３０・３２〜３５・・フラップサ
ーボアンプ、　５０・・船首高度検出器、９０・・指令
入力器、　９１・・タイミング信号発生器、　９２・・
波高分析器、　９３・・フラップ制御信号発生器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）船首部及び船尾部に夫々設けた前部翼及び後部翼
   と、前部翼に設けられた前部フラップ及び後部翼に設け
   られた後部フラップと、前部フラップを駆動する前部フ
   ラップ駆動手段及び後部フラップを駆動する後部フラッ
   プ駆動手段とを備えた水中翼船において、 船首部の所定部位から波面までの距離を検出する波高検
   出手段と、 上記波高検出手段から波高信号を受けて高速フーリエ変
   換処理により波高の周波数分析を実時間で実行し、有義
   波高と周期とを求める波高分析手段と、 前部フラップ駆動手段にフラップ制御信号を出力するタ
   イミングと制御方向とを指令する指令入力手段と、 上記指令入力手段の指令に基いてその指令のタイミング
   で制御方向を指示するタイミング信号を出力するタイミ
   ング信号発生手段と、 上記波高分析手段から有義波高信号と周期信号を受ける
   とともに上記タイミング信号を受け、タイミング信号で
   指示された方向に向き且つ有義波高に比例しタイミング
   信号から周期の約半分の時間持続するフラップ制御信号
   を前部フラップ駆動手段へ出力するフラップ制御信号発
   生手段とを備えたことを特徴とする水中翼船の翼深度半
   自動制御装置。