JPH0347076B2 - - Google Patents
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- JPH0347076B2 JPH0347076B2 JP58081320A JP8132083A JPH0347076B2 JP H0347076 B2 JPH0347076 B2 JP H0347076B2 JP 58081320 A JP58081320 A JP 58081320A JP 8132083 A JP8132083 A JP 8132083A JP H0347076 B2 JPH0347076 B2 JP H0347076B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- speed
- resolver
- outputs
- counter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
- H02P25/022—Synchronous motors
- H02P25/03—Synchronous motors with brushless excitation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は検出要素としてレゾルバを使用した
同期電動機の駆動制御装置に関する。
同期電動機の駆動制御装置に関する。
回転子を永久磁石で構成した同期電動機を駆動
する場合、回転子の回転に同期して電動機各相の
電流を切替えねばならず、電動機を指令の速度で
駆動する速度制御ループの他に、回転子の回転位
置を検出、位置信号として帰還することが是非と
も必要である。このため、従来よりレゾルバのよ
うな回転子の回転角に応じ位相変調された出力を
発生する位置検出装置が使用されているが、その
使用態様は、あまり適切なものがなく、例えばレ
ゾレバ励磁信号と出力信号を掛け合せ回転角θの
sinθ，cosθを求めこれよりθを演算する方法等が
あるが、これは倍調波成分除去のフイルターを不
可欠とし検出遅れを生じ、系の速応制御に悪影響
を及ぼす。また、速度制御ループの速度信号の検
出もレゾルバの位相変調出力の利用が考えられて
おり、例えば回転角θの変化をデイジタル処理に
より求めるとか、先のsinθ、cosθをPLL回路を介
して回転角θ変化を取り出す等のことが行われて
いるが、いずれも回路構成が大変に複雑になりあ
まり好ましい方法とは云えなかつた。更に、位置
サーボ系として使用する場合は、負荷位置制御の
ループが必要となり、負荷位置信号を供給する負
荷位置検出器の設置が要求されるが、従来回転子
位置検出用として使用されていたレゾルバをこの
負荷位置検出器としても利用できるようにすれば
極めて好都合である。
する場合、回転子の回転に同期して電動機各相の
電流を切替えねばならず、電動機を指令の速度で
駆動する速度制御ループの他に、回転子の回転位
置を検出、位置信号として帰還することが是非と
も必要である。このため、従来よりレゾルバのよ
うな回転子の回転角に応じ位相変調された出力を
発生する位置検出装置が使用されているが、その
使用態様は、あまり適切なものがなく、例えばレ
ゾレバ励磁信号と出力信号を掛け合せ回転角θの
sinθ，cosθを求めこれよりθを演算する方法等が
あるが、これは倍調波成分除去のフイルターを不
可欠とし検出遅れを生じ、系の速応制御に悪影響
を及ぼす。また、速度制御ループの速度信号の検
出もレゾルバの位相変調出力の利用が考えられて
おり、例えば回転角θの変化をデイジタル処理に
より求めるとか、先のsinθ、cosθをPLL回路を介
して回転角θ変化を取り出す等のことが行われて
いるが、いずれも回路構成が大変に複雑になりあ
まり好ましい方法とは云えなかつた。更に、位置
サーボ系として使用する場合は、負荷位置制御の
ループが必要となり、負荷位置信号を供給する負
荷位置検出器の設置が要求されるが、従来回転子
位置検出用として使用されていたレゾルバをこの
負荷位置検出器としても利用できるようにすれば
極めて好都合である。
この発明は上記に鑑み検出要素としてレゾルバ
を使用し、フイルタを不要とする検出遅れの殆ん
どない回転角θの検出と、回転角θ変化の検出は
サンプルホールド用の励磁信号の周期に対応しラ
ンプ形状出力を生成する積分器とこれらランプ形
状出力をレゾルバ出力信号ゼロクロス点でラツチ
するラツチ回路の簡易構成の回路により、かつ必
要なれば回転角θと、回転角θの2π毎にパルス
を出力しこのパルス数をカウントして回転回数を
検出、これらを加算することにより負荷位置信号
の検出をも行うようにした、レゾルバ使用の同期
電動機の駆動制御装置の提供を目的とする。
を使用し、フイルタを不要とする検出遅れの殆ん
どない回転角θの検出と、回転角θ変化の検出は
サンプルホールド用の励磁信号の周期に対応しラ
ンプ形状出力を生成する積分器とこれらランプ形
状出力をレゾルバ出力信号ゼロクロス点でラツチ
するラツチ回路の簡易構成の回路により、かつ必
要なれば回転角θと、回転角θの2π毎にパルス
を出力しこのパルス数をカウントして回転回数を
検出、これらを加算することにより負荷位置信号
の検出をも行うようにした、レゾルバ使用の同期
電動機の駆動制御装置の提供を目的とする。
第１図は実施例のブロツク線図で負荷位置を指
令の定位置に制御する位置サーボ系の場合につい
て説明する。図において、１は負荷の位置指令θ
と位置帰還信号θfの差を増幅しＤ／Ａ変換器２を
介してアナログ量に変換して後、速度マイナルー
プの指令として供給する負荷位置調節器、３はこ
の負荷位置調節器１からの速度指令ｗと速度帰還
信号wfの差を増幅、電流マイナループの指令と
して供給する速度調節器、４は速度調節器３の電
流指令を電動機回転子の回転位置に応じ各相電流
に変換する３相変換器、５，６，７は電動機各相
電流指令Ia，Ib，Icと電流帰還信号Iaf，Ibf，Icf
の差を増幅、主回路のトランジスタインバータ８
のゲート信号として供給する電流調節器、９は永
久磁石で構成の回転子を持つ同期電動機、１０は
この発明に係るレゾルバで、出力の位相変調信号
より位置信号のみならず、速度信号、負荷位置信
号をも得ようとするものである。１１はレゾルバ
の励磁回路で２相の正弦波信号を供給する。１２
はPLL回路等で構成されるレゾルバ励磁信号の
整数倍信号を出力する回路で、回転子位置、速
度、負荷位置の各検出器２０，３０，４０に供給
される。１３はレゾルバ１０の位相変調出力のゼ
ロクロス点を検出するべく矩形波に変換する矩形
波変換回路で、その矩形波の立上り、立上り信号
がラツチ信号として利用される。１４はパルスア
ンプ、１５は減速機、１６は負荷である。
令の定位置に制御する位置サーボ系の場合につい
て説明する。図において、１は負荷の位置指令θ
と位置帰還信号θfの差を増幅しＤ／Ａ変換器２を
介してアナログ量に変換して後、速度マイナルー
プの指令として供給する負荷位置調節器、３はこ
の負荷位置調節器１からの速度指令ｗと速度帰還
信号wfの差を増幅、電流マイナループの指令と
して供給する速度調節器、４は速度調節器３の電
流指令を電動機回転子の回転位置に応じ各相電流
に変換する３相変換器、５，６，７は電動機各相
電流指令Ia，Ib，Icと電流帰還信号Iaf，Ibf，Icf
の差を増幅、主回路のトランジスタインバータ８
のゲート信号として供給する電流調節器、９は永
久磁石で構成の回転子を持つ同期電動機、１０は
この発明に係るレゾルバで、出力の位相変調信号
より位置信号のみならず、速度信号、負荷位置信
号をも得ようとするものである。１１はレゾルバ
の励磁回路で２相の正弦波信号を供給する。１２
はPLL回路等で構成されるレゾルバ励磁信号の
整数倍信号を出力する回路で、回転子位置、速
度、負荷位置の各検出器２０，３０，４０に供給
される。１３はレゾルバ１０の位相変調出力のゼ
ロクロス点を検出するべく矩形波に変換する矩形
波変換回路で、その矩形波の立上り、立上り信号
がラツチ信号として利用される。１４はパルスア
ンプ、１５は減速機、１６は負荷である。
位置検出器２０は、励磁信号整数倍信号Ａを、
当励磁信号の周期毎に計数するカウンタ２１と、
このカウンタ２１計数値反転出力を、レゾルバ
出力信号の１周期毎のゼロクロス点でラツチする
ラツチ回路２２から構成され、ラツチ回路２２の
出力はそのまま位置信号θmとして３相変換器４
へ出力される。
当励磁信号の周期毎に計数するカウンタ２１と、
このカウンタ２１計数値反転出力を、レゾルバ
出力信号の１周期毎のゼロクロス点でラツチする
ラツチ回路２２から構成され、ラツチ回路２２の
出力はそのまま位置信号θmとして３相変換器４
へ出力される。
速度検出器３０は、励磁信号整数倍信号Ａを、
速度検出のサンプリング周期毎に計数するカウン
タ３１と、このカウンタ３１の計数値が予じめ定
めた一定値に達したときに第１の積分を開始し第
１のランプ状波形αを出力し、かつ励磁信号１周
期後に第２の積分を開始し第２のランプ状出力β
を発生する。また一定値に達したならば自動的に
リセツトとなる積分器３２と、この積分器３２の
第１、第２のランプ状波形をそれぞれ対応するレ
ゾルバ出力信号のゼロクロス点でサンプルホール
ドする第１、第２のサンプルホールド回路３３，
３４と、これら第１、第２のサンプルホールド値
の差を適宜タイミングでサンプルホールドする第
３のサンプルホールド回路３５から構成され、励
磁信号の１周期経過後のレゾルバ出力信号の位相
の変化を検出し、速度信号として出力する。３６
はシーケンス回路でカウンタ３１計数値を受け全
体の制御を可る制御信号を出力する。
速度検出のサンプリング周期毎に計数するカウン
タ３１と、このカウンタ３１の計数値が予じめ定
めた一定値に達したときに第１の積分を開始し第
１のランプ状波形αを出力し、かつ励磁信号１周
期後に第２の積分を開始し第２のランプ状出力β
を発生する。また一定値に達したならば自動的に
リセツトとなる積分器３２と、この積分器３２の
第１、第２のランプ状波形をそれぞれ対応するレ
ゾルバ出力信号のゼロクロス点でサンプルホール
ドする第１、第２のサンプルホールド回路３３，
３４と、これら第１、第２のサンプルホールド値
の差を適宜タイミングでサンプルホールドする第
３のサンプルホールド回路３５から構成され、励
磁信号の１周期経過後のレゾルバ出力信号の位相
の変化を検出し、速度信号として出力する。３６
はシーケンス回路でカウンタ３１計数値を受け全
体の制御を可る制御信号を出力する。
負荷位置検出器４０は、励磁信号整数倍信号Ａ
を、当励磁信号の周期毎に計数するカウンタ４１
と、このカウンタ４１計数値反転出力を、レゾ
ルバ出力信号ゼロクロス点の１周期毎にラツチし
回転子位置信号θmとして出力する第１のラツチ
回路４２と、この第１のラツチ回路４２の位置信
号をレゾルバ出力信号ゼロクロス点の1/2周期毎
にラツチし回転子の前回ラツチ位置信号θn-1とし
て出力する第２のラツチ回路４３と、第１、第２
のラツチ回路４２，４３の今回，前回ラツチの位
置信号θm、θn-1を比較し、その差が正あるいは
負の予じめ定めた値以上にあればそれぞれパルス
信号Ｅ，Ｆを出力する第１、第２の比較回路４
４，４５と、第１、第２の比較回路４４，４５の
パルス信号の一方Ｅをインクリメント信号、他方
Ｆをデイクリメント信号として正あるいは負方向
の１回転を判断、方向をも含めた計数を行い回転
回数を出力するカウンタ４６と、カウンタ４６の
回転回数Ｎと第１のラツチ回路４２の位置信号
θmをラツチする第３のラツチ回路４７、から構
成され、電動機の一方向への回転回数Ｎと回転位
置θmを検出、それらを加算し負荷位置信号θfと
して負荷位置指令θと突き合せるべく出力され
る。
を、当励磁信号の周期毎に計数するカウンタ４１
と、このカウンタ４１計数値反転出力を、レゾ
ルバ出力信号ゼロクロス点の１周期毎にラツチし
回転子位置信号θmとして出力する第１のラツチ
回路４２と、この第１のラツチ回路４２の位置信
号をレゾルバ出力信号ゼロクロス点の1/2周期毎
にラツチし回転子の前回ラツチ位置信号θn-1とし
て出力する第２のラツチ回路４３と、第１、第２
のラツチ回路４２，４３の今回，前回ラツチの位
置信号θm、θn-1を比較し、その差が正あるいは
負の予じめ定めた値以上にあればそれぞれパルス
信号Ｅ，Ｆを出力する第１、第２の比較回路４
４，４５と、第１、第２の比較回路４４，４５の
パルス信号の一方Ｅをインクリメント信号、他方
Ｆをデイクリメント信号として正あるいは負方向
の１回転を判断、方向をも含めた計数を行い回転
回数を出力するカウンタ４６と、カウンタ４６の
回転回数Ｎと第１のラツチ回路４２の位置信号
θmをラツチする第３のラツチ回路４７、から構
成され、電動機の一方向への回転回数Ｎと回転位
置θmを検出、それらを加算し負荷位置信号θfと
して負荷位置指令θと突き合せるべく出力され
る。
このように、本発明はレゾルバを検出要素とし
て使用し、従来の位置信号、速度信号のみならず
負荷位置信号をも検出するもので、しかもその構
成はフイルタ等の検出に遅れを伴うものを不要と
し、カウンタ、ラツチ回路、積分器、サンプルホ
ールド回路、等を組合せればよく、従来のこの種
装置に比較し大幅に簡易化される。
て使用し、従来の位置信号、速度信号のみならず
負荷位置信号をも検出するもので、しかもその構
成はフイルタ等の検出に遅れを伴うものを不要と
し、カウンタ、ラツチ回路、積分器、サンプルホ
ールド回路、等を組合せればよく、従来のこの種
装置に比較し大幅に簡易化される。
第２図のタイムチヤートは、(イ)が位置検出器２
０各部動作波形で、レゾルバ励磁信号（三角波で
近似）Ｂと、PLL回路等による励磁信号Ｂの整
数倍信号Ａと、カウンタ２１の計数値反転出力
と、レゾルバ出力信号（同じく三角波で近似）Ｃ
と、出力信号Ｃの波形変換後の矩形波信号Ｄと、
矩形波信号Ｄの立上りで先の計数値反転出力を
ラツチし位置信号θmとして出力するラツチ回路
出力θm、をそれぞれ表わす。(ロ)が速度検出器３
０各部の動作波形で、速度検出サンプリンング周
期のパルス信号Ｐと積分器３２の第１、第２のラ
ンプ状波形α，βと、これら波形α，βを出力信
号Ｃに同期の矩形波立上りでサンプルホールドす
る第１、第２のサンプルホールド回路３３，３４
の出力信号G1，G2と、これら第１、第２のサン
プルホールド値G1，G2の差をサンプルホールド
する第３のサンプルホールド回路３５出力信号
wf、を表わす。また(ハ)が負荷位置検出器４０の
各部波形で、先の位置検出器と同様にして位置信
号を出力する第１のラツチ回路４２の出力信号
θmと、この第１のラツチ回路４２出力をレゾル
バ出力信号に同期の矩形波立下りでラツチする第
２のラツチ回路４３の前回ラツチの位置信号θn-1
と、この今回、前回ラツチの位置信号θm、θn-1
の差が正あるいは負の設定値に達した際にカウン
タのインクリメントあるいはデイクリメント信号
として出力する第１、第２の比較回路４４，４５
のパルス信号Ｅ，Ｆを表わす。
０各部動作波形で、レゾルバ励磁信号（三角波で
近似）Ｂと、PLL回路等による励磁信号Ｂの整
数倍信号Ａと、カウンタ２１の計数値反転出力
と、レゾルバ出力信号（同じく三角波で近似）Ｃ
と、出力信号Ｃの波形変換後の矩形波信号Ｄと、
矩形波信号Ｄの立上りで先の計数値反転出力を
ラツチし位置信号θmとして出力するラツチ回路
出力θm、をそれぞれ表わす。(ロ)が速度検出器３
０各部の動作波形で、速度検出サンプリンング周
期のパルス信号Ｐと積分器３２の第１、第２のラ
ンプ状波形α，βと、これら波形α，βを出力信
号Ｃに同期の矩形波立上りでサンプルホールドす
る第１、第２のサンプルホールド回路３３，３４
の出力信号G1，G2と、これら第１、第２のサン
プルホールド値G1，G2の差をサンプルホールド
する第３のサンプルホールド回路３５出力信号
wf、を表わす。また(ハ)が負荷位置検出器４０の
各部波形で、先の位置検出器と同様にして位置信
号を出力する第１のラツチ回路４２の出力信号
θmと、この第１のラツチ回路４２出力をレゾル
バ出力信号に同期の矩形波立下りでラツチする第
２のラツチ回路４３の前回ラツチの位置信号θn-1
と、この今回、前回ラツチの位置信号θm、θn-1
の差が正あるいは負の設定値に達した際にカウン
タのインクリメントあるいはデイクリメント信号
として出力する第１、第２の比較回路４４，４５
のパルス信号Ｅ，Ｆを表わす。
第１図が実施例のブロツク線図、第２図がタイ
ムチヤートである。 １……負荷位置調節器、３……速度調節器、４
……３相変換器、５，６，７……電流調節器、８
……トランジスタインバータ、９……同期電動
機、１０……レゾルバ、１１……励磁回路、１２
……整数倍信号生成回路、１３……波形変換回
路、２０……位置検出器、２１……カウンタ、２
２……ラツチ回路、３０……速度検出器、３１…
…カウンタ、３２……積分器、３３……第１のサ
ンプルホールド回路、３４……第２のサンプルホ
ールド回路、３５……第３のサンプルホールド回
路、４０……負荷位置検出器、４１……カウン
タ、４２……第１のラツチ回路、４３……第２の
ラツチ回路、４４……第１の比較回路、４５……
第２の比較回路、４６……カウンタ、４７……第
３のラツチ回路。
ムチヤートである。 １……負荷位置調節器、３……速度調節器、４
……３相変換器、５，６，７……電流調節器、８
……トランジスタインバータ、９……同期電動
機、１０……レゾルバ、１１……励磁回路、１２
……整数倍信号生成回路、１３……波形変換回
路、２０……位置検出器、２１……カウンタ、２
２……ラツチ回路、３０……速度検出器、３１…
…カウンタ、３２……積分器、３３……第１のサ
ンプルホールド回路、３４……第２のサンプルホ
ールド回路、３５……第３のサンプルホールド回
路、４０……負荷位置検出器、４１……カウン
タ、４２……第１のラツチ回路、４３……第２の
ラツチ回路、４４……第１の比較回路、４５……
第２の比較回路、４６……カウンタ、４７……第
３のラツチ回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 速度指令と速度帰還信号の差を増幅，電流マ
イナループの指令として供給する速度調節器，こ
の速度調節器による電流指令を電動機回転子の位
置信号に基づき電動機の各相巻線電流指令に変換
する３相変換器，３相変換器の電動機３相巻線電
流指令と電動機各相電流帰還信号との差を増幅，
主回路のトランジスタインバータのゲート信号と
して供給する各相の電流調節器，を備え，回転子
を永久磁石で構成する同期電動機において、速度
検出、位置検出の検出要素にレゾルバを使用し、
レゾルバからの位相変調信号を、下記構成の速度
検出器、位置検出器により速度信号、位置信号と
して取り出したことを特徴とする同期電動機の駆
動制御装置。 速度検出器；レゾルバ励磁信号の整数倍信号を
速度検出のサンプリング周期毎に計数するカウン
タと、このカウンタの計数値が予じめ定めた一定
値に達したときに第１の積分を開始し第１のラン
プ状波形を出力し、かつ励磁信号の１周期後に第
２の積分を開始し第２のランプ状波形を出力する
積分器と、この積分器の第１，第２のランプ状波
形をそれぞれ対応のレゾルバ出力信号ゼロクロス
点でサンプルホールドする第１，第２のサンプル
ホールド回路と、これら第１，第２のサンプルホ
ールド回路の出力の差を求めサンプルホールドし
回転子の速度信号として出力する第３のサンプル
ホーールド回路。 位置検出器；レゾルバ励磁信号の整数倍信号を
当励磁信号の周期毎に計数するカウンタと、この
カウンタの計数値反転出力をレゾルバ出力信号の
ゼロクロス点でラツチし回転子の位置信号として
出力するラツチ回路。 ２ 負荷位置指令と負荷位置帰還信号の差を増
幅、Ｄ／Ａ変換器を介しマイナループの指令とし
て供給する負荷位置調節器、負荷位置調節器によ
る速度指令と速度帰還信号の差を増幅、電流マイ
ナループの指令として供給する速度調節器、速度
調節器による電流指令を電動機回転子の位置信号
に基づき電動機の各相巻線電流指令に変換する３
相変換器、３相変換器の電動機３相巻線電流指令
と電動機各相電流帰還信号との差を増幅、主回路
のトランジスタインバータのゲート信号として供
給する電流調節器、を備え、回転子を永久磁石で
構成する同期電動機において、負荷位置検出、速
度検出、位置検出の検出要素にレゾルバを使用
し、レゾルバからの位相変調信号を、下記構成の
負荷位置検出器、速度検出器、位置検出器により
負荷位置信号、速度信号、位置信号として変換し
たことを特徴とする同期電動機の駆動制御装置。 負荷位置検出器；レゾレバ励磁信号の整数倍信
号と当励磁信号の周期毎に計数するカウンタと、
カウンタの計数値反転出力を、レゾルバ出力信号
のゼロクロス点でラツチし回転子の位置信号とし
て出力する第１のラツチ回路と、第１のラツチ回
路の位置信号を、レゾルバ出力信号の1/2周期毎
のゼロクロス点でラツチし回転子の前回ラツチ位
置信号として出力する第２のラツチ回路と、第
１，第２のラツチ回路の今回、前回ラツチの位置
信号を比較しその差が正あるいは負の予じめ定め
た値以上にあればそれぞれパルス信号を出力する
第１，第２の比較回路のパルス信号の一方をイン
クリメント信号、他方をデイクリメント信号とし
て正あるいは負方向の１回転を判断、方向を含め
た回転回数を出力するカウンタと、このカウンタ
の回転回数と第１のラツチ回路の位置信号をラツ
チし負荷位置を出力する第３のラツチ回路。 速度検出器；レゾルバ励磁信号の整数倍信号を
速度検出のサンプリング周期毎に計数するカウン
タと、このカウンタの計数値が予じめ定めた一定
値に達したときに第１の積分を開始し第１のラン
プ状波形を出力し、かつ励磁信号の１周期後に第
２の積分を開始し第２のランプ状波形を出力する
積分器と、この積分器の第１、第２のランプ状波
形をそれぞれ対応のレゾルバ出力信号ゼロクロス
点でサンプルホールドする第１、第２のサンプル
ホールド回路と、これら第１、第２のサンプルホ
ールド回路の出力の差を求めサンプルホールドし
回転子の速度信号として出力する第３のサンプル
ホールド回路。 位置検出器；レゾルバ励磁信号の整数倍信号を
当励磁信号の周期毎に計数するカウンタと、この
カウンタの計数値反転出力をレゾルバ出力信号の
ゼロクロス点でラツチし回転子の位置信号として
出力するラツチ回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58081320A JPS59209086A (ja) | 1983-05-09 | 1983-05-09 | 同期電動機の駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58081320A JPS59209086A (ja) | 1983-05-09 | 1983-05-09 | 同期電動機の駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59209086A JPS59209086A (ja) | 1984-11-27 |
| JPH0347076B2 true JPH0347076B2 (ja) | 1991-07-18 |
Family
ID=13743103
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58081320A Granted JPS59209086A (ja) | 1983-05-09 | 1983-05-09 | 同期電動機の駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59209086A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011092136A1 (en) | 2010-01-29 | 2011-08-04 | Novozymes A/S | Biogas production process with enzymatic pre-treatment |
| WO2012093041A1 (en) | 2011-01-04 | 2012-07-12 | Novozymes A/S | Process for producing biogas from pectin and lignocellulose containing material |
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