JPH0345183A - 張力用回転機の駆動制御装置 - Google Patents
張力用回転機の駆動制御装置Info
- Publication number
- JPH0345183A JPH0345183A JP1177603A JP17760389A JPH0345183A JP H0345183 A JPH0345183 A JP H0345183A JP 1177603 A JP1177603 A JP 1177603A JP 17760389 A JP17760389 A JP 17760389A JP H0345183 A JPH0345183 A JP H0345183A
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- JP
- Japan
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- speed
- command
- limit
- control
- speed limit
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- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は印刷機械等の可動部を、駆動している張力を
制御するトルク制御装置に関するものである。
制御するトルク制御装置に関するものである。
従来、印刷機械等の可動部を駆動している張力を制御す
るトルク制御装置には、一般に、可動部の負荷等の急激
な減少に対して、可動部の暴走を防止するため、可動部
の速度制限が設定されている。この速度制限の制御は、
比例制御が採用されている。
るトルク制御装置には、一般に、可動部の負荷等の急激
な減少に対して、可動部の暴走を防止するため、可動部
の速度制限が設定されている。この速度制限の制御は、
比例制御が採用されている。
第４図は、従来のトルク制御装置を示すブロック図であ
り１図において、速度制限指令（Ｌ）は速度フィードバ
ック（２）と速度ループゲイン（７）による速度ループ
を形成している。速度誤差（３）は速度制限指令と速度
フィードバックの差である。暴走防止部（１０）は、速
度ループ出力（８）と、）・ルク指令（９）とを切換を
行う。電流制御部（１１）の出力信号により、モータ（
１２）を駆動する。（１３）はモータの回転数を検出す
る速度検出器である。
り１図において、速度制限指令（Ｌ）は速度フィードバ
ック（２）と速度ループゲイン（７）による速度ループ
を形成している。速度誤差（３）は速度制限指令と速度
フィードバックの差である。暴走防止部（１０）は、速
度ループ出力（８）と、）・ルク指令（９）とを切換を
行う。電流制御部（１１）の出力信号により、モータ（
１２）を駆動する。（１３）はモータの回転数を検出す
る速度検出器である。
次に動作について第５図のフローチャートを参照しなが
ら説明する。
ら説明する。
ステップＳ０１
速度制限指令（１）と速度フィードバック（２）との差
速度誤差（３）を作る。
速度誤差（３）を作る。
ステップＳＯ５
速度誤差に速度ループゲイン（７）を乗じて速度ループ
出力（８）を作る。
出力（８）を作る。
ステップＳＯ６，ＳＯ７，ＳＯ８，ＳＯ９゜暴走防止部
（１０）において、速度ループ出力（８）とトルク指令
（９）との比較を行い、電流制御部（１１）への指令を
選択する。
（１０）において、速度ループ出力（８）とトルク指令
（９）との比較を行い、電流制御部（１１）への指令を
選択する。
トルク指令が電流制御部（１１）への指令となる条件は
トルク指令と速度ループ出力の方向が同一でかつトルク
指令が小さい時である。
トルク指令と速度ループ出力の方向が同一でかつトルク
指令が小さい時である。
方向が異なる時は、速度制限指令に対して速度フィード
パ・２りが多く帰ってきたためで速度制限をこえている
ため速度ループ出力とする。
パ・２りが多く帰ってきたためで速度制限をこえている
ため速度ループ出力とする。
方向が同一の時は、小さい方を電池制御部の指令とする
。
。
ステップ３１０． Ｓｌｌ。
暴走防止部（１０）の出力により、電流制御部（１１）
がモータ（１２）を駆動する。また速度検出器（１３）
の信号より速度フィードバック（２）を作る。
がモータ（１２）を駆動する。また速度検出器（１３）
の信号より速度フィードバック（２）を作る。
従来の張力用回転機の駆動制御装置は以上のように構成
されているので、第６図の特性図のように速度制限（ａ
）まで達しず定常偏差（ｃ）だけ下がった。速度が実際
の速度制限（ｂ）となる。また、実際の速度制限（ｂ）
が速度制限（ａ）まで達しないので。
されているので、第６図の特性図のように速度制限（ａ
）まで達しず定常偏差（ｃ）だけ下がった。速度が実際
の速度制限（ｂ）となる。また、実際の速度制限（ｂ）
が速度制限（ａ）まで達しないので。
速度ループゲインを高くしていくと、速度が不安定（ハ
ンチング）状態となる。つまり、速度制限（ａ）を設定
しても実際にそこまで速度はでず、又、速度制限（ａ）
に近づけようとして、速度ループゲインを高くすると、
速度が不安定（ハンチング）状態になってしまうため、
トルク制御範囲が少なくなるが、速度が不安定になると
いう問題点があった。
ンチング）状態となる。つまり、速度制限（ａ）を設定
しても実際にそこまで速度はでず、又、速度制限（ａ）
に近づけようとして、速度ループゲインを高くすると、
速度が不安定（ハンチング）状態になってしまうため、
トルク制御範囲が少なくなるが、速度が不安定になると
いう問題点があった。
この発明は上Ｊ己のような問題点を解消するためになさ
れたもので、速度制限の設定値と実際の速度制限値を近
ずけトルク制御範囲を広くとれる張力用回転機の駆動制
御装置を得る・ことを目的とする。
れたもので、速度制限の設定値と実際の速度制限値を近
ずけトルク制御範囲を広くとれる張力用回転機の駆動制
御装置を得る・ことを目的とする。
この発明に係る張力用回転機の駆動制御装置は速度制限
制御部にトルク指令と速度誤差の制御状態により、速度
ゲインを切り換える制御をするものである。
制御部にトルク指令と速度誤差の制御状態により、速度
ゲインを切り換える制御をするものである。
この発明における張力用回転機の駆動制御装置は、速度
制限制御部にトルク指令と速度誤差を制御して速度ゲイ
ンを切り換えることにより、速度制限制御の定常偏差を
限りなく小さくして速度制限に近ずける。
制限制御部にトルク指令と速度誤差を制御して速度ゲイ
ンを切り換えることにより、速度制限制御の定常偏差を
限りなく小さくして速度制限に近ずける。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図において、（４）は速度ループゲイン選択部、（５）
は速度ループゲイン、高設定（大きい設定）（６）は速
度ループゲイン低設定（小さい設定）である。
図において、（４）は速度ループゲイン選択部、（５）
は速度ループゲイン、高設定（大きい設定）（６）は速
度ループゲイン低設定（小さい設定）である。
次に動作について第２図のフローチャート、第３図の特
性図を参照しながら説明する。
性図を参照しながら説明する。
・ステップ Ｓｏｌ。
速度制限指令（１）と速度フィードバック（２）との差
速度誤差（３）を作る。
速度誤差（３）を作る。
・ステップ ＳＯ２，ＳＯ３，ＳＯ４゜速度ゲイン選択
部（４）において、速度誤差（３）とトルク指令（９）
との極性の比較を行い、速度ループゲイン（７〉を決定
する。速度ループゲインの決定は速度誤差（３）とトル
ク指令（９）の極性が同一方向ならば速度ループゲイン
高設定（５）で極性が違っていたら、速度ループゲイン
−低設定（６）を速度ゲイン選択部（４）で選択し速度
ループゲイン（７）を決定する。
部（４）において、速度誤差（３）とトルク指令（９）
との極性の比較を行い、速度ループゲイン（７〉を決定
する。速度ループゲインの決定は速度誤差（３）とトル
ク指令（９）の極性が同一方向ならば速度ループゲイン
高設定（５）で極性が違っていたら、速度ループゲイン
−低設定（６）を速度ゲイン選択部（４）で選択し速度
ループゲイン（７）を決定する。
・ステップ Ｓ０５゜
速度誤差（３）に選択した速度ループゲイン（７）を乗
じて速度ループ出力（８）を作る。
じて速度ループ出力（８）を作る。
ステップ３０６〜Ｓｌｌまでは従来の技術と同一符号を
付【２同様の機能、を果たす部分の為説明を省略する以
上のよ−うに速度制限指令（りで運転中は速度誤差（３
）とトルク指令（９）との極性の比較で同一極性の時す
なわち定常偏差がある時は洒常より速度ループゲインを
高くし第３図に示すように速度制限設定にできる限り近
づけるように制御し極性が違う時すなわち速度制限より
速度が上がった時は速度ループゲインを低く（通常状態
）して速度を安定にさせる。
付【２同様の機能、を果たす部分の為説明を省略する以
上のよ−うに速度制限指令（りで運転中は速度誤差（３
）とトルク指令（９）との極性の比較で同一極性の時す
なわち定常偏差がある時は洒常より速度ループゲインを
高くし第３図に示すように速度制限設定にできる限り近
づけるように制御し極性が違う時すなわち速度制限より
速度が上がった時は速度ループゲインを低く（通常状態
）して速度を安定にさせる。
以上のようにこの発明によれば、張力などを制御する張
力用回転機の駆動制御装置において２速度制限制御部に
トルク指令と速度誤差の制御状態により、速度ゲインを
切り換える制御をすることにより、速度制限設定値に限
りなく近ずけ、かつ速度も安定に制御できる効果がある
。
力用回転機の駆動制御装置において２速度制限制御部に
トルク指令と速度誤差の制御状態により、速度ゲインを
切り換える制御をすることにより、速度制限設定値に限
りなく近ずけ、かつ速度も安定に制御できる効果がある
。
第１図はこの発明による構成を示すブロック図第２図は
この発明によるフローチャート、第３図はこの発明によ
る速度とトルク指令関係を示す間第４図は従来の構成を
示すブロック図、第５図は従来のフローチャート、第６
図は速度とトルク指。 令関係を示す図である。 図において、（１）は速度制限指令、（２）は速度フィ
ードバック、（３）は速度誤差、（４）は速度ループゲ
イン選択部、（５）は速度ループゲイン高設定、（６）
は速度ループゲイン低設定、（７）は速度ループゲイン
。 （８）は速度ループ出力、（９）はトルク指令、（１０
）は暴走防止部、（１１）は電流制御部、（１２）はモ
ータ、 （１３）は速度検出器である。 なお。 各図中。 同一符号は。 同−又は相当部分を 示す。
この発明によるフローチャート、第３図はこの発明によ
る速度とトルク指令関係を示す間第４図は従来の構成を
示すブロック図、第５図は従来のフローチャート、第６
図は速度とトルク指。 令関係を示す図である。 図において、（１）は速度制限指令、（２）は速度フィ
ードバック、（３）は速度誤差、（４）は速度ループゲ
イン選択部、（５）は速度ループゲイン高設定、（６）
は速度ループゲイン低設定、（７）は速度ループゲイン
。 （８）は速度ループ出力、（９）はトルク指令、（１０
）は暴走防止部、（１１）は電流制御部、（１２）はモ
ータ、 （１３）は速度検出器である。 なお。 各図中。 同一符号は。 同−又は相当部分を 示す。
Claims (1)
- 電流制御部の電流指令（トルク指令）により、回転機に
電流を流し、トルクを発生させる張力用制御装置で電流
指令（トルク指令）が大きくて、回転機が暴走しないよ
うに、速度制御部に速度制限制御を付加した、張力用制
御装置において、電流指令（トルク指令）と、速度誤差
の極性の相互関係により、速度制御ゲインを切り換える
制御を特徴とする張力用回転機の駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1177603A JPH0345183A (ja) | 1989-07-10 | 1989-07-10 | 張力用回転機の駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1177603A JPH0345183A (ja) | 1989-07-10 | 1989-07-10 | 張力用回転機の駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0345183A true JPH0345183A (ja) | 1991-02-26 |
Family
ID=16033889
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1177603A Pending JPH0345183A (ja) | 1989-07-10 | 1989-07-10 | 張力用回転機の駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0345183A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6179099B1 (en) | 1997-12-11 | 2001-01-30 | Stabilus Gmbh | Gas spring having an intermediate stop function and temperature compensation |
| JP2016001977A (ja) * | 2014-06-12 | 2016-01-07 | 多摩川精機株式会社 | モータ速度制御構造、モータ、モータシステムおよびモータ速度制御方法 |
-
1989
- 1989-07-10 JP JP1177603A patent/JPH0345183A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6179099B1 (en) | 1997-12-11 | 2001-01-30 | Stabilus Gmbh | Gas spring having an intermediate stop function and temperature compensation |
| JP2016001977A (ja) * | 2014-06-12 | 2016-01-07 | 多摩川精機株式会社 | モータ速度制御構造、モータ、モータシステムおよびモータ速度制御方法 |
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