JPH0345178A - モータの位置制御システム - Google Patents
モータの位置制御システムInfo
- Publication number
- JPH0345178A JPH0345178A JP17708689A JP17708689A JPH0345178A JP H0345178 A JPH0345178 A JP H0345178A JP 17708689 A JP17708689 A JP 17708689A JP 17708689 A JP17708689 A JP 17708689A JP H0345178 A JPH0345178 A JP H0345178A
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- JP
- Japan
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- motor
- value
- position command
- command value
- position control
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims 1
- RRLHMJHRFMHVNM-BQVXCWBNSA-N [(2s,3r,6r)-6-[5-[5-hydroxy-3-(4-hydroxyphenyl)-4-oxochromen-7-yl]oxypentoxy]-2-methyl-3,6-dihydro-2h-pyran-3-yl] acetate Chemical compound C1=C[C@@H](OC(C)=O)[C@H](C)O[C@H]1OCCCCCOC1=CC(O)=C2C(=O)C(C=3C=CC(O)=CC=3)=COC2=C1 RRLHMJHRFMHVNM-BQVXCWBNSA-N 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明はモータの回転位置をフィードバック制御すると
ともに、外部からトリガ信号が入ったときにモータを停
止させる機能をもったモータの位置制御システムの停止
特性の改良に関するものである。
ともに、外部からトリガ信号が入ったときにモータを停
止させる機能をもったモータの位置制御システムの停止
特性の改良に関するものである。
〈従来の技術〉
このようなモータの位置制御システムとしては、モータ
の回転速度の指令値の時間的変化を表わした速度パター
ンをもとに位置指令値を算出し、この位置指令値に応じ
て位置フィードバック制御を行うものがある。
の回転速度の指令値の時間的変化を表わした速度パター
ンをもとに位置指令値を算出し、この位置指令値に応じ
て位置フィードバック制御を行うものがある。
このシステムでは位置指令値の算出は次のようにして行
う。
う。
第３図は速度パターンの一例を示した図である。
この速度パターンを一定時間毎に区切り、各区間Ｔ、、
Ｔ２・・・ＴＮにおける速度パターンの面積をもとに位
置指令値を算出する。
Ｔ２・・・ＴＮにおける速度パターンの面積をもとに位
置指令値を算出する。
そして、算出した位置指令値は区間Ｔ、、Ｔ２・・・Ｔ
Ｎの順序に従って一定周期毎に位置制御部へ与える。
Ｎの順序に従って一定周期毎に位置制御部へ与える。
このようなシステムでは、外部からトリガ信号を受は付
けると、モータを停止させる機能を有ず。
けると、モータを停止させる機能を有ず。
るものがある。
従来は、停止のための手段としては例えば機械的ブレー
キが用いられていた。
キが用いられていた。
〈発明が解決しようとする課題〉
しかし、機械的ブレーキでは、トリガ信号を受けてから
モータが停止するまでの回転量（以下、停止回転量とす
る）は、モータの負荷イナーシャ、サーボシステムの調
整状態、機械的ブレーキの特性等により大きく影響を受
ける。このため、条件によって停止位置は大きく変動し
、停止位置の繰り返し精度は不安定であるという問題点
があった。
モータが停止するまでの回転量（以下、停止回転量とす
る）は、モータの負荷イナーシャ、サーボシステムの調
整状態、機械的ブレーキの特性等により大きく影響を受
ける。このため、条件によって停止位置は大きく変動し
、停止位置の繰り返し精度は不安定であるという問題点
があった。
本発明はこのような問題点を解決するためになされたも
のであり、停止位置の繰り返し精度が安定しているモー
タの位置制御システムを実現することを目的とする。
のであり、停止位置の繰り返し精度が安定しているモー
タの位置制御システムを実現することを目的とする。
く課題を解決するための手段〉
本発明は、
モータの回転速度の指令値の経時的変化を表わした速度
パターンを一定時間毎に区切り、各区間における速度パ
ターンの面積をもとに位置指令値を随時算出し、算出し
た位置指令値をもとにモータの回転位置をフィードバッ
ク制御し、トリガ信号が入ったときはモータを停止させ
るモータの位置制御システムにおいて、 前記位置指令値を随時積算していく第１の積算手段と、 モータの回転位置を検出する回転センサの検出信号が与
えられ、検出位置を積算していく第２の積算手段と、 モータの特性から、前記トリガ信号を受けてからモータ
を減速させて停止させるまでに与えなければならない位
置指令値のデータが格納されたメモリと、 トリガ信号を受けたときに、その時点における前記第１
の積算手段の積算ｋＭＰ門、前記第２の積算手段のＷ！
算値ＰＺと、前記メモリの格納データＰｓをもとに、Ｐ
ｓ −（ＰＭ ｌｚ ）の値を求め、この値に基づい
て減速パターンを作成し、この減速パターンをもとに位
置指令値を発生する位置指令コントローラ、 を具備したモータの位置制御システムである。
パターンを一定時間毎に区切り、各区間における速度パ
ターンの面積をもとに位置指令値を随時算出し、算出し
た位置指令値をもとにモータの回転位置をフィードバッ
ク制御し、トリガ信号が入ったときはモータを停止させ
るモータの位置制御システムにおいて、 前記位置指令値を随時積算していく第１の積算手段と、 モータの回転位置を検出する回転センサの検出信号が与
えられ、検出位置を積算していく第２の積算手段と、 モータの特性から、前記トリガ信号を受けてからモータ
を減速させて停止させるまでに与えなければならない位
置指令値のデータが格納されたメモリと、 トリガ信号を受けたときに、その時点における前記第１
の積算手段の積算ｋＭＰ門、前記第２の積算手段のＷ！
算値ＰＺと、前記メモリの格納データＰｓをもとに、Ｐ
ｓ −（ＰＭ ｌｚ ）の値を求め、この値に基づい
て減速パターンを作成し、この減速パターンをもとに位
置指令値を発生する位置指令コントローラ、 を具備したモータの位置制御システムである。
く作用〉
このような本発明では、トリガ信号が発生したときに、
その時点における位置指令値の積算値とモータの実際の
回転量の積３！値を検出し、これらの差からモータの追
従遅れ分を求め、この追従遅れ分に応じて減速パターン
を作成してモータを停止させる。
その時点における位置指令値の積算値とモータの実際の
回転量の積３！値を検出し、これらの差からモータの追
従遅れ分を求め、この追従遅れ分に応じて減速パターン
を作成してモータを停止させる。
〈実施例〉
以下、図面を用いて本発明を説明する。
第１図は本発明の一実施例の構成図である。
図で、１は制御対象であるモータ、２はモータ１の回転
位置を検出し、検出位置に比例したパルス数のエンコー
ダパルスを出力する回転センサである。
位置を検出し、検出位置に比例したパルス数のエンコー
ダパルスを出力する回転センサである。
３は前述し、たようにして速度パターンから位置指令値
を算出する演算や、トリガ信号を受は付けたときにモー
タを停止させるための制御やその他の制御を行う位置指
令コントローラである。
を算出する演算や、トリガ信号を受は付けたときにモー
タを停止させるための制御やその他の制御を行う位置指
令コントローラである。
４は位置指令値を算出するためのソフトウェアが格納さ
れたＲＯＭ、５は演算に必要なデータおよび変数が格納
されたＲＡＭである。
れたＲＯＭ、５は演算に必要なデータおよび変数が格納
されたＲＡＭである。
６はコントローラ３から一定周期毎に与えられるデジタ
ル値の位置指令値を、一定時間中にデジタル値に応じた
数のパルスを配列した指令パルスにして出力するパルス
出力回路である。
ル値の位置指令値を、一定時間中にデジタル値に応じた
数のパルスを配列した指令パルスにして出力するパルス
出力回路である。
７はモータ１および回転センサ２とともに位置制御ルー
プを有するサーボ系を構成する位置制御部である４位置
制御部７は、パルス出力回路６からの指令パルスと回転
センサ２からのエンコーダパルスをもとに駆動電流をモ
ータ１に与えて回転位置をフィードバック制御する。ま
た、回転センサ２が出力するエンコーダパルスをそのま
ま出力する。この出力はモータの実際の回転位置をモニ
タするのに用いられる。
プを有するサーボ系を構成する位置制御部である４位置
制御部７は、パルス出力回路６からの指令パルスと回転
センサ２からのエンコーダパルスをもとに駆動電流をモ
ータ１に与えて回転位置をフィードバック制御する。ま
た、回転センサ２が出力するエンコーダパルスをそのま
ま出力する。この出力はモータの実際の回転位置をモニ
タするのに用いられる。
８は位置制御部７を通過したエンコーダパルスのパルス
数をカウントするカウンタである。このカウントにより
位置指令コントローラ３はモータの実際の回転位置を認
識する。また、このカウントの積算値は位置指令コント
ローラ３によりＲＡＭ５に随時格納される。
数をカウントするカウンタである。このカウントにより
位置指令コントローラ３はモータの実際の回転位置を認
識する。また、このカウントの積算値は位置指令コント
ローラ３によりＲＡＭ５に随時格納される。
９はモ〜りを停止させるためのトリガ信号を位置指令コ
ントローラ３に与えるセンサである。
ントローラ３に与えるセンサである。
ここで、請求範囲でいう第１の積算手段は位置指令コン
トローラ３とＲＡＭ５からなる部分であり、第２の積算
手段はカウンタ８である。
トローラ３とＲＡＭ５からなる部分であり、第２の積算
手段はカウンタ８である。
このように構成したシステムの動作を説明する。
第２図は速度パターンの一例を示した図である。
図で、実線の部分は速度指令値で、破線の部分は実際の
モータの速度である。
モータの速度である。
システムがトリガ信号を受けたときに、モータが停止回
転量を全くもたないで瞬時に停止することは一般に不可
能である。このため、システムがトリガ信号を受は付け
てからモータがどれだけの停止回転量で停止するかをパ
ラメータとしてメモリ５に格納しておく、このパラメー
タは、トリガ信号を受けたときに、いきなり指令パルス
を打ち切ることはできないため、ロータのイナーシャ、
モータにかかる負荷などから定まる減速特性から、トリ
ガ信号を受けてからモータを停止させるまでにパルス出
力回路６から発生すべきパルス数Ｐｓで与えられる。
転量を全くもたないで瞬時に停止することは一般に不可
能である。このため、システムがトリガ信号を受は付け
てからモータがどれだけの停止回転量で停止するかをパ
ラメータとしてメモリ５に格納しておく、このパラメー
タは、トリガ信号を受けたときに、いきなり指令パルス
を打ち切ることはできないため、ロータのイナーシャ、
モータにかかる負荷などから定まる減速特性から、トリ
ガ信号を受けてからモータを停止させるまでにパルス出
力回路６から発生すべきパルス数Ｐｓで与えられる。
位置指令コントローラ３は、最初の位置指令値を出力し
てから、どれだけのパルス数をパルス出力回路６が発生
したかを表わす指令パルスの積算値を、位置指令値をパ
ルス出力回路６に送出する度にリフレッシュさせる形で
ＲＡＭ５に格納する。
てから、どれだけのパルス数をパルス出力回路６が発生
したかを表わす指令パルスの積算値を、位置指令値をパ
ルス出力回路６に送出する度にリフレッシュさせる形で
ＲＡＭ５に格納する。
カウンタ８は、エンコーダパルスの積立値をカウントす
る。このカウントがモータの実際の回転位置に相当する
。
る。このカウントがモータの実際の回転位置に相当する
。
位置指令コントローラ３はトリガ信号を受は付けると、
この時点におけるカウンタ８のカウントＰＺと、ＲＡＭ
５に格納された指令パルスの積算値Ｐ門をチエツクし、
これらの差Ｐ閂−ｐｚを位′ｖ傷差Ｐｅとして認識する
。この位置偏差Ｐｅは、指令パルスの積算値Ｐ、１とエ
ンコーダパルスの積算値の差であるため、モータの追従
遅れによって生じる指令位置と実際の位置との差である
。この差はモータの動作状態によって変動し位置制御部
７にパルスの溜りとして残留している。以下、このよう
な差をサーボの溜りとする。
この時点におけるカウンタ８のカウントＰＺと、ＲＡＭ
５に格納された指令パルスの積算値Ｐ門をチエツクし、
これらの差Ｐ閂−ｐｚを位′ｖ傷差Ｐｅとして認識する
。この位置偏差Ｐｅは、指令パルスの積算値Ｐ、１とエ
ンコーダパルスの積算値の差であるため、モータの追従
遅れによって生じる指令位置と実際の位置との差である
。この差はモータの動作状態によって変動し位置制御部
７にパルスの溜りとして残留している。以下、このよう
な差をサーボの溜りとする。
トリガ信号を受けたときに、サーボの溜りの分だけモー
タをさらに回転させることなくすぐに停止動作に入らせ
ると、モータをサーボの溜りの値にかかわらず一定の停
止回転量で停止させることができる。このことから、位
置指令コントローラ３はトリガ信号を受けると、ｐｓ−
ｐｅ分だけのパルス数を用いて速度パターン中に減速パ
ターンを描き、これをもとに位置指令値を出力する４こ
れによって、一定の停止回転量でモータは停止させられ
る。
タをさらに回転させることなくすぐに停止動作に入らせ
ると、モータをサーボの溜りの値にかかわらず一定の停
止回転量で停止させることができる。このことから、位
置指令コントローラ３はトリガ信号を受けると、ｐｓ−
ｐｅ分だけのパルス数を用いて速度パターン中に減速パ
ターンを描き、これをもとに位置指令値を出力する４こ
れによって、一定の停止回転量でモータは停止させられ
る。
Ｐｒ＋、’Ｐｚ、Ｐｓ、Ｐｓ Ｐｅのパルス数に相当
した部分の面積を第２図に示す。
した部分の面積を第２図に示す。
く効果〉
このようなシステムによれば、トリガ信号を受けたとき
は、この時点におけるサーボの溜りを停止に要するパル
ス数Ｐｓから引いた数のパルスを用いて減速パターンを
作り、この減速パターンをもとにモータを停止させてい
る。これによって、サーボの溜りの値にかかわらず、モ
ータを一定の停止回転量でモータを停止でき、安定な停
止位置の繰り返し精度を得ることができる。
は、この時点におけるサーボの溜りを停止に要するパル
ス数Ｐｓから引いた数のパルスを用いて減速パターンを
作り、この減速パターンをもとにモータを停止させてい
る。これによって、サーボの溜りの値にかかわらず、モ
ータを一定の停止回転量でモータを停止でき、安定な停
止位置の繰り返し精度を得ることができる。
第１図は本発明の一実施例の構成図、第２図および第３
図は速度パターンの一例を示した図である。 １・・・モータ、２・・・回転センサ、３・・・位置指
令コントローラ、５・・・ＲＡＭ、６・・・パルス出力
回路、７・・・位置制御部、 ８・・・カウンタ。 σ 茎 図 余−１−ｐ １ 、：：＄、ｇＩ＋４ ｓ 第 図 令 トリｆｆ’４ｆ号ｆ生
図は速度パターンの一例を示した図である。 １・・・モータ、２・・・回転センサ、３・・・位置指
令コントローラ、５・・・ＲＡＭ、６・・・パルス出力
回路、７・・・位置制御部、 ８・・・カウンタ。 σ 茎 図 余−１−ｐ １ 、：：＄、ｇＩ＋４ ｓ 第 図 令 トリｆｆ’４ｆ号ｆ生
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 モータの回転速度の指令値の経時的変化を表わした速度
パターンを一定時間毎に区切り、各区間における速度パ
ターンの面積をもとに位置指令値を随時算出し、算出し
た位置指令値をもとにモータの回転位置をフィードバッ
ク制御し、トリガ信号が入ったときはモータを停止させ
るモータの位置制御システムにおいて、 前記位置指令値を随時積算していく第１の積算手段と、 モータの回転位置を検出する回転センサの検出信号が与
えられ、検出位置を積算していく第２の積算手段と、 モータの特性から、前記トリガ信号を受けてからモータ
を減速させて停止させるまでに与えなければならない位
置指令値のデータが格納されたメモリと、 トリガ信号を受けたときに、その時点における前記第１
の積算手段の積算値Ｐ＿Ｍ、前記第２の積算手段の積算
値Ｐ＿Ｚと、前記メモリの格納データＰ＿Ｓをもとに、
Ｐ＿Ｓ−（Ｐ＿Ｍ−Ｐ＿Ｚ）の値を求め、この値に基づ
いて減速パターンを作成し、この減速パターンをもとに
位置指令値を発生する位置指令コントローラ、 を具備したモータの位置制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17708689A JPH0345178A (ja) | 1989-07-11 | 1989-07-11 | モータの位置制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17708689A JPH0345178A (ja) | 1989-07-11 | 1989-07-11 | モータの位置制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0345178A true JPH0345178A (ja) | 1991-02-26 |
Family
ID=16024884
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17708689A Pending JPH0345178A (ja) | 1989-07-11 | 1989-07-11 | モータの位置制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0345178A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102049880A (zh) * | 2009-11-03 | 2011-05-11 | 新东工业株式会社 | 电动气缸的控制方法以及电动气缸的控制系统 |
| JP2011098350A (ja) * | 2009-11-03 | 2011-05-19 | Sintokogio Ltd | 電動シリンダの制御方法及び電動シリンダの制御システム |
| JP2011098363A (ja) * | 2009-11-05 | 2011-05-19 | Sintokogio Ltd | 電動シリンダの制御方法及び電動シリンダの制御システム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62163108A (ja) * | 1986-01-13 | 1987-07-18 | Nec Corp | 数値制御装置の原点復帰方式 |
| JPH01119809A (ja) * | 1987-11-02 | 1989-05-11 | Daikin Ind Ltd | ロボット軌跡制御方法 |
-
1989
- 1989-07-11 JP JP17708689A patent/JPH0345178A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62163108A (ja) * | 1986-01-13 | 1987-07-18 | Nec Corp | 数値制御装置の原点復帰方式 |
| JPH01119809A (ja) * | 1987-11-02 | 1989-05-11 | Daikin Ind Ltd | ロボット軌跡制御方法 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102049880A (zh) * | 2009-11-03 | 2011-05-11 | 新东工业株式会社 | 电动气缸的控制方法以及电动气缸的控制系统 |
| WO2011055585A1 (ja) * | 2009-11-03 | 2011-05-12 | 新東工業株式会社 | 電動シリンダの制御方法及び電動シリンダの制御システム |
| JP2011098350A (ja) * | 2009-11-03 | 2011-05-19 | Sintokogio Ltd | 電動シリンダの制御方法及び電動シリンダの制御システム |
| US8786240B2 (en) | 2009-11-03 | 2014-07-22 | Sintokogio, Ltd. | Method for controlling an electric cylinder and a control system for the electric cylinder |
| JP2011098363A (ja) * | 2009-11-05 | 2011-05-19 | Sintokogio Ltd | 電動シリンダの制御方法及び電動シリンダの制御システム |
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