JPH0343167A - 移動装置 - Google Patents
移動装置Info
- Publication number
- JPH0343167A JPH0343167A JP17393789A JP17393789A JPH0343167A JP H0343167 A JPH0343167 A JP H0343167A JP 17393789 A JP17393789 A JP 17393789A JP 17393789 A JP17393789 A JP 17393789A JP H0343167 A JPH0343167 A JP H0343167A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tube
- leg
- moving device
- contact plate
- pipe hole
- Prior art date
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- Granted
Links
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000001680 brushing effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 2
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は移動装置に関するものである。
従来の装置は特開昭５９−１０２０１号公報に記載され
ているように、シェルアンドチューブ型熱交換器（以下
、熱交換器と称す）の管板部の管穴内面は軸方向にほぼ
ストレートになっているため、移動装置を管穴に把持す
る脚もほぼ同じ形状になっている。従って把持する力は
把持する脚の表面と管穴内面との摩擦力に大きな影響を
受ける。
ているように、シェルアンドチューブ型熱交換器（以下
、熱交換器と称す）の管板部の管穴内面は軸方向にほぼ
ストレートになっているため、移動装置を管穴に把持す
る脚もほぼ同じ形状になっている。従って把持する力は
把持する脚の表面と管穴内面との摩擦力に大きな影響を
受ける。
上記従来技術は対象とする熱交換器伝熱管の材質によっ
て摩擦係数が異なるため、対象によって把持する力が異
なる。また、通常使用されるステンレス鋼の摩擦係数は
０．１から０．２であるため。
て摩擦係数が異なるため、対象によって把持する力が異
なる。また、通常使用されるステンレス鋼の摩擦係数は
０．１から０．２であるため。
把持する脚を管穴内面に押付ける力を大きくする必要か
ら、この脚を駆動するアクチュエータの駆動力を大きく
しなければならず、アクチュエータは大型化していた。
ら、この脚を駆動するアクチュエータの駆動力を大きく
しなければならず、アクチュエータは大型化していた。
本発明は以上の点に鑑みなされたものであり。
移動装置の脚の把持する力を大きくし、アクチュエータ
を小型化することを可能とした移動装置を提供すること
を目的とするものである。
を小型化することを可能とした移動装置を提供すること
を目的とするものである。
上記目的は、移動装置の脚と管穴とに、これら両者が係
合する係合自在な係合部を設けることにより、達成され
る。
合する係合自在な係合部を設けることにより、達成され
る。
移動装置の脚と管内とは係合自在な係合部によって係合
支持されるようになるので１脚と管内とは大きな力で把
持されるようになり、脚は小さな押付は力でも管内から
抜は出ることがなく、従って脚を管内に駆動する駆動力
は小さくてよく、アクチュエータを小型化することがで
きる。
支持されるようになるので１脚と管内とは大きな力で把
持されるようになり、脚は小さな押付は力でも管内から
抜は出ることがなく、従って脚を管内に駆動する駆動力
は小さくてよく、アクチュエータを小型化することがで
きる。
以下、図示した実施例に基づいて本発明を説明する。第
１図から第３図には本発明の一実施例が示されている。
１図から第３図には本発明の一実施例が示されている。
第２図に移動装置の使用状態が示されているように、熱
交換器例えば復水器１の管板２に移動装置３を取り付け
、ブラシ打ちガン４を上下左右方向に移動させて伝熱管
の内面を清掃する。ブラシ打ちガン４には水室５の外に
ある高圧水発生装置６からホース７を介してブラシが高
圧水によって送られる。また、ガン４と移動装置３との
動きは、制御装置８からケーブル９を介して制御される
。なお同図で１０は軌道、１１は搬入口である。ところ
で移動装置３の管板面の移動方式は第３図に示されてい
るように、第１の駆動部１２と第２の駆動部１３との脚
１４を交互に管内１５に出入れすると共に、駆動部１２
．１３を交互に移動させて上下に移動させる。また、左
右には移動装置３の軌道１０に沿って駆動部１３で車輪
１６を回転させ、ガン４を移動させる。なお同図で１７
はアクチュエータ例えばエアーシリンダである。このよ
うに構成された移動装置３で本実施例では第１図に示さ
れているように移動装置３の脚１４と管内１５とに、こ
れら両者が係合する係合自在な係合部を設けた。このよ
うにすることにより移動装置３の脚１４の把持する力を
大きくし、エアーシリンダ１７を小型化できるようにな
って、移動装置３の脚１４の把持する力を大きくし、エ
アーシリンダ１７を小型化することを可能とした移動装
置３を得ることができる。
交換器例えば復水器１の管板２に移動装置３を取り付け
、ブラシ打ちガン４を上下左右方向に移動させて伝熱管
の内面を清掃する。ブラシ打ちガン４には水室５の外に
ある高圧水発生装置６からホース７を介してブラシが高
圧水によって送られる。また、ガン４と移動装置３との
動きは、制御装置８からケーブル９を介して制御される
。なお同図で１０は軌道、１１は搬入口である。ところ
で移動装置３の管板面の移動方式は第３図に示されてい
るように、第１の駆動部１２と第２の駆動部１３との脚
１４を交互に管内１５に出入れすると共に、駆動部１２
．１３を交互に移動させて上下に移動させる。また、左
右には移動装置３の軌道１０に沿って駆動部１３で車輪
１６を回転させ、ガン４を移動させる。なお同図で１７
はアクチュエータ例えばエアーシリンダである。このよ
うに構成された移動装置３で本実施例では第１図に示さ
れているように移動装置３の脚１４と管内１５とに、こ
れら両者が係合する係合自在な係合部を設けた。このよ
うにすることにより移動装置３の脚１４の把持する力を
大きくし、エアーシリンダ１７を小型化できるようにな
って、移動装置３の脚１４の把持する力を大きくし、エ
アーシリンダ１７を小型化することを可能とした移動装
置３を得ることができる。
すなわち移動装置３の脚１４と管内１５とに、これら両
者が係合する係合自在な係合部を設けたが、係合部を管
内１５に形成した凹部１８Ａ、凸部１８Ｂを有する凹凸
部１８と、エアーシリンダ１７のシャフト１９Ａ、１９
Ｂに連結され、かっ管内１５の凹凸部１８と係合する凸
部２ＯＡ、凹部２０Ｂの凹凸部２０を有する接触板２１
Ａ。
者が係合する係合自在な係合部を設けたが、係合部を管
内１５に形成した凹部１８Ａ、凸部１８Ｂを有する凹凸
部１８と、エアーシリンダ１７のシャフト１９Ａ、１９
Ｂに連結され、かっ管内１５の凹凸部１８と係合する凸
部２ＯＡ、凹部２０Ｂの凹凸部２０を有する接触板２１
Ａ。
２１Ｂとで形成した。このようにすることにより管内１
５に挿入した脚１４を、エアーシリンダ１７のエアー挿
入端２２からエアーを送入し、シ。
５に挿入した脚１４を、エアーシリンダ１７のエアー挿
入端２２からエアーを送入し、シ。
ヤフト１９Ａから１９Ｂの状態に駆動し、接触板２１Ａ
から接触板２１Ｂの状態にし、管内１５に押付けること
ができる。また、同時に管内１５の凸部１８Ｂには接触
板２１Ｂの凹部２０Ｂが押付けられ、接触板２１Ｂの状
態になり、脚１４を管内１５に把持できる。接触板２１
Ａはエアーシリンダ１７のエアー挿入端２３からエアー
を送入するシャフト１９Ａの状態では管内１５から離れ
ており、この状態で管内１５に挿入または引抜きされる
。これら接触板２ＬＡの凹部２０Ｂ、凸部２０Ａと管内
１５の凸部１８Ｂ、凹部１８Ａとの位置合せは、板２４
を管内１５の端部に押付けることにより行う、このよう
に本実施例によれば管内１５に挿入した脚１４を係合部
、すなわち接触板２１Ａ （２１Ｂ）の凹凸部２０と管
内１５の凹凸部１８との係合により把持するので、エア
ーシリンダ１７の力が小さくても大きな把持力を得るこ
とができ、エアーシリンダ１７を小型化することができ
る。すなわち管内１５に挿入して把持する脚■４は管内
面の形状によって保持するので、・小さな押付は力でも
管内１５から抜は出ることがなく、小さなエアーシリン
ダ１７で大きな把持力が得られる。
から接触板２１Ｂの状態にし、管内１５に押付けること
ができる。また、同時に管内１５の凸部１８Ｂには接触
板２１Ｂの凹部２０Ｂが押付けられ、接触板２１Ｂの状
態になり、脚１４を管内１５に把持できる。接触板２１
Ａはエアーシリンダ１７のエアー挿入端２３からエアー
を送入するシャフト１９Ａの状態では管内１５から離れ
ており、この状態で管内１５に挿入または引抜きされる
。これら接触板２ＬＡの凹部２０Ｂ、凸部２０Ａと管内
１５の凸部１８Ｂ、凹部１８Ａとの位置合せは、板２４
を管内１５の端部に押付けることにより行う、このよう
に本実施例によれば管内１５に挿入した脚１４を係合部
、すなわち接触板２１Ａ （２１Ｂ）の凹凸部２０と管
内１５の凹凸部１８との係合により把持するので、エア
ーシリンダ１７の力が小さくても大きな把持力を得るこ
とができ、エアーシリンダ１７を小型化することができ
る。すなわち管内１５に挿入して把持する脚■４は管内
面の形状によって保持するので、・小さな押付は力でも
管内１５から抜は出ることがなく、小さなエアーシリン
ダ１７で大きな把持力が得られる。
なお１本実施例では管内１５に凹部１８Ａと凸部１８Ｂ
とを設けて係合部を形成したが、係合部はこれに限定さ
れるものでなく５脚１４を径方向に広げた時に抜は出な
いような段差を管内面に設けるようにしてもよい。また
１脚１４を径方向に伸縮させるのにリンク機構を適用し
たが、ウェッジ方式など他の機構を使用するようにして
もよい。
とを設けて係合部を形成したが、係合部はこれに限定さ
れるものでなく５脚１４を径方向に広げた時に抜は出な
いような段差を管内面に設けるようにしてもよい。また
１脚１４を径方向に伸縮させるのにリンク機構を適用し
たが、ウェッジ方式など他の機構を使用するようにして
もよい。
上述のように本発明は移動装置の脚の把持する力を大き
くし、アクチュエータを小型化できるようになって、移
動装置の脚の把持する力を大きくし、アクチュエータを
小型化することを可能とした移動装置を得ることができ
る。
くし、アクチュエータを小型化できるようになって、移
動装置の脚の把持する力を大きくし、アクチュエータを
小型化することを可能とした移動装置を得ることができ
る。
第１図は本発明の移動装置の一実施例の脚の部分縦断側
面図、第２図は同じく一実施例の使用状態を示す斜視図
、第３図は同じく一実施例の移動原理を示す側面図であ
る。 １・・・復水器（シェルアンドチューブ型熱交換器）、
２・・・管板、３・・・移動装置、１４・・・脚、１５
・・・管穴、１７・・・エアーシリンダ（アクチュエー
タ）、１８・・・管穴に設けた凹凸部、２０・・・脚に
設けた凹凸部、２１Ａ、２１Ｂ・・・接触板。 早 ■ ？ｌＢ 接触板
面図、第２図は同じく一実施例の使用状態を示す斜視図
、第３図は同じく一実施例の移動原理を示す側面図であ
る。 １・・・復水器（シェルアンドチューブ型熱交換器）、
２・・・管板、３・・・移動装置、１４・・・脚、１５
・・・管穴、１７・・・エアーシリンダ（アクチュエー
タ）、１８・・・管穴に設けた凹凸部、２０・・・脚に
設けた凹凸部、２１Ａ、２１Ｂ・・・接触板。 早 ■ ？ｌＢ 接触板
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、シェルアンドチューブ型熱交換器の管板の管穴にア
クチュエータで駆動される脚を挿入して管板面上を移動
する移動装置において、前記脚と前記管穴とに、これら
の両者が係合する係合自在な係合部を設けたことを特徴
とする移動装置。 ２、前記係合部が、前記管穴に設けられた凹凸部と、前
記脚に設けられ、かつ前記凹凸部に係合する凹凸部を有
する接触板とで形成されたものである特許請求の範囲第
１項記載の移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1173937A JPH074776B2 (ja) | 1989-07-07 | 1989-07-07 | 移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1173937A JPH074776B2 (ja) | 1989-07-07 | 1989-07-07 | 移動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0343167A true JPH0343167A (ja) | 1991-02-25 |
| JPH074776B2 JPH074776B2 (ja) | 1995-01-25 |
Family
ID=15969833
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1173937A Expired - Lifetime JPH074776B2 (ja) | 1989-07-07 | 1989-07-07 | 移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH074776B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999054079A1 (fr) * | 1998-04-21 | 1999-10-28 | Hitachi Zosen Corporation | Robot de service pour echangeur de chaleur et procede de fonctionnement |
| WO2021247848A1 (en) * | 2020-06-03 | 2021-12-09 | Westinghouse Electric Company Llc | Articulated manipulator for navigating and servicing a heat exchanger |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5937072A (ja) * | 1982-08-17 | 1984-02-29 | 三菱重工業株式会社 | 渦電流探傷ロボツト |
| JPS6161958A (ja) * | 1984-08-31 | 1986-03-29 | Yamaha Motor Co Ltd | エンジン用エアクリ−ナケ−ス |
-
1989
- 1989-07-07 JP JP1173937A patent/JPH074776B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5937072A (ja) * | 1982-08-17 | 1984-02-29 | 三菱重工業株式会社 | 渦電流探傷ロボツト |
| JPS6161958A (ja) * | 1984-08-31 | 1986-03-29 | Yamaha Motor Co Ltd | エンジン用エアクリ−ナケ−ス |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999054079A1 (fr) * | 1998-04-21 | 1999-10-28 | Hitachi Zosen Corporation | Robot de service pour echangeur de chaleur et procede de fonctionnement |
| WO2021247848A1 (en) * | 2020-06-03 | 2021-12-09 | Westinghouse Electric Company Llc | Articulated manipulator for navigating and servicing a heat exchanger |
| EP4252978A2 (en) | 2020-06-03 | 2023-10-04 | Westinghouse Electric Company Llc | Articulated manipulator for navigating and servicing a heat exchanger |
| EP4252978A3 (en) * | 2020-06-03 | 2023-11-29 | Westinghouse Electric Company Llc | Articulated manipulator for navigating and servicing a heat exchanger |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH074776B2 (ja) | 1995-01-25 |
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