JPH074776B2 - 移動装置 - Google Patents
移動装置Info
- Publication number
- JPH074776B2 JPH074776B2 JP1173937A JP17393789A JPH074776B2 JP H074776 B2 JPH074776 B2 JP H074776B2 JP 1173937 A JP1173937 A JP 1173937A JP 17393789 A JP17393789 A JP 17393789A JP H074776 B2 JPH074776 B2 JP H074776B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tube hole
- tube
- moving device
- leg
- hole
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は移動装置に関するものである。
従来の装置は特開昭59−10201号公報に記載されている
ように、シエルアンドチユーブ型熱交換器（以下、熱交
換器と称す）の管板部の管穴内面は軸方向にほぼストレ
ートになつているため、移動装置を管穴に把持する脚も
ほぼ同じ形状になつている。従つて把持する力は把持す
る脚の表面と管穴内面との摩擦力に大きな影響を受け
る。
ように、シエルアンドチユーブ型熱交換器（以下、熱交
換器と称す）の管板部の管穴内面は軸方向にほぼストレ
ートになつているため、移動装置を管穴に把持する脚も
ほぼ同じ形状になつている。従つて把持する力は把持す
る脚の表面と管穴内面との摩擦力に大きな影響を受け
る。
上記従来技術は対象とする熱交換器伝熱管の材質によつ
て摩擦係数が異なるため、対象によつて把持する力が異
なる。また、通常使用されるステンレス鋼の摩擦係数は
0.1から0.2であるため、把持する脚を管穴内面に押付け
る力を大きくする必要から、この脚を駆動するアクチユ
エータの駆動力を大きくしなければならず、アクチユエ
ータは大型化していた。
て摩擦係数が異なるため、対象によつて把持する力が異
なる。また、通常使用されるステンレス鋼の摩擦係数は
0.1から0.2であるため、把持する脚を管穴内面に押付け
る力を大きくする必要から、この脚を駆動するアクチユ
エータの駆動力を大きくしなければならず、アクチユエ
ータは大型化していた。
本発明は以上の点に鑑みなされたものであり、移動装置
の脚の把持する力を大きくし、アクチユエータを小型化
することを可能とした移動装置をその移動装置が必要と
する移動先位置での確実なる位置維持を損なうこと無く
提供することを目的とするものである。
の脚の把持する力を大きくし、アクチユエータを小型化
することを可能とした移動装置をその移動装置が必要と
する移動先位置での確実なる位置維持を損なうこと無く
提供することを目的とするものである。
上記目的を達成するための構成要件は、シエルアンドチ
ューブ型熱交換器の管板の管穴にアクチュエータで駆動
される脚を挿入して管板面上を移動する移動装置におい
て、前記脚に平行リンク駆動機構を介して複数の接触板
を前記管穴の径方向に進退自在に装着し、前記接触板と
前記管穴とに前記管穴の軸方向に互いに係合し合う係合
部を備えていることを特徴とする移動装置、であり、そ
の構成要件によれば以下の作用が得られる。
ューブ型熱交換器の管板の管穴にアクチュエータで駆動
される脚を挿入して管板面上を移動する移動装置におい
て、前記脚に平行リンク駆動機構を介して複数の接触板
を前記管穴の径方向に進退自在に装着し、前記接触板と
前記管穴とに前記管穴の軸方向に互いに係合し合う係合
部を備えていることを特徴とする移動装置、であり、そ
の構成要件によれば以下の作用が得られる。
管穴内に挿入された各接触板は平行リンク駆動機構によ
り管穴内面に平行状態で管穴内面に押し付けられ、同時
に接触板と管穴とに装備した係合部が互いに管穴の軸方
向に係合し合い、脚がその軸方向に抜けなくなるととも
に、接触板面は管穴内面に、その管穴内面沿いに平行に
面接触にて押し付けられているから、脚と直角方向への
がたつきが防止され、正確な位置を維持し、点接触によ
る管穴内面への接触よりも安定化される作用が得られ
る。
り管穴内面に平行状態で管穴内面に押し付けられ、同時
に接触板と管穴とに装備した係合部が互いに管穴の軸方
向に係合し合い、脚がその軸方向に抜けなくなるととも
に、接触板面は管穴内面に、その管穴内面沿いに平行に
面接触にて押し付けられているから、脚と直角方向への
がたつきが防止され、正確な位置を維持し、点接触によ
る管穴内面への接触よりも安定化される作用が得られ
る。
以下、図示した実施例に基づいて本発明を説明する。第
１図から第３図には本発明の一実施例が示されている。
第２図に移動装置の使用状態が示されているように、熱
交換器例えば復水器１の管板２に移動装置３を取り付
け、ブラシ打ちガン４を上下左右方向に移動させて伝熱
管の内面を清掃する。ブラシ打ちガン４には水室５の外
にある高圧水発生装置６からホース７を介してブラシが
高圧水によつて送られる。また、ガン４と移動装置３と
の動きは、制御装置８からケーブル９を介して制御され
る。なお同図で10は軌道、11は搬入口である。ところで
移動装置３の管板面の移動方式は第３図に示されている
ように、第１の駆動部12と第２の駆動部13との脚14を交
互に管穴15に出入れすると共に、駆動部12,13を交互に
移動させて上下に移動させる。また、左右には移動装置
３の軌道10に沿つて駆動部13で車輪16を回転させ、ガン
４を移動させる。なお同図で17はアクチユエータ例えば
エアーシリンダである。このように構成された移動装置
３で本実施例では第１図に示されているように移動装置
３の脚14と管穴15とに、これら両者が係合する係合自在
な係合部を設けた。このようにすることにより移動装置
３の脚14の把持する力を大きくし、エアーシリンダ17を
小型化できるようになつて、移動装置３の脚14の把持す
る力を大きくし、エアーシリンダ17を小型化することを
可能とした移動装置３を得ることができる。
１図から第３図には本発明の一実施例が示されている。
第２図に移動装置の使用状態が示されているように、熱
交換器例えば復水器１の管板２に移動装置３を取り付
け、ブラシ打ちガン４を上下左右方向に移動させて伝熱
管の内面を清掃する。ブラシ打ちガン４には水室５の外
にある高圧水発生装置６からホース７を介してブラシが
高圧水によつて送られる。また、ガン４と移動装置３と
の動きは、制御装置８からケーブル９を介して制御され
る。なお同図で10は軌道、11は搬入口である。ところで
移動装置３の管板面の移動方式は第３図に示されている
ように、第１の駆動部12と第２の駆動部13との脚14を交
互に管穴15に出入れすると共に、駆動部12,13を交互に
移動させて上下に移動させる。また、左右には移動装置
３の軌道10に沿つて駆動部13で車輪16を回転させ、ガン
４を移動させる。なお同図で17はアクチユエータ例えば
エアーシリンダである。このように構成された移動装置
３で本実施例では第１図に示されているように移動装置
３の脚14と管穴15とに、これら両者が係合する係合自在
な係合部を設けた。このようにすることにより移動装置
３の脚14の把持する力を大きくし、エアーシリンダ17を
小型化できるようになつて、移動装置３の脚14の把持す
る力を大きくし、エアーシリンダ17を小型化することを
可能とした移動装置３を得ることができる。
すなわち移動装置３の脚14と管穴15とに、これら両者が
係合する係合自在な係合部を設けたが、係合部を管穴15
に形成した凹部18A、凸部18Bを有する凹凸部18と、エア
ーシリンダ17のシヤフト19A,19Bに連結され、かつ管穴1
5の凹凸部18と係合する凸部20A、凹部20Bの凹凸部20を
有する接触板21A,21Bとで形成した。その各接触板21A,2
1Bは平行リンクを介してエアーシリンダ17のシャフト19
A,19Bへ管穴15内面にたいして平行動作出来るように連
結される。この平行リンクとエアーシリンダ17で平行リ
ンク駆動機構が構成される。このようにすることにより
管穴15に挿入した脚14を、エアーシリンダ17のエアー挿
入端22からエアーを送入し、シヤフト19Aから19Bの状態
に駆動し、接触板21Aから接触板21Bの状態にし、管穴15
に押付けることができる。また、同時に管穴15の凸部18
Bには接触板21Bの凹部20Bが押付けられ、接触板21Bの状
態になり、脚14を管穴15に把持できる。接触板21Aはエ
アーシリンダ17のエアー挿入端23からエアーを送入する
シヤフト19Aの状態では管穴15から離れており、この状
態で管穴15に挿入または引抜きされる。これら接触板21
Aの凹部20B、凸部20Aと管穴15の凸部18B、凹部18Aとの
位置合せは、板24を管穴15の端部に押付けることにより
行う。このように本実施例によれば管穴15に挿入した脚
14を係合部、すなわち接触板21A（21B）の凹凸部20と管
穴15の凹凸部18との係合により把持するので、エアーシ
リンダ17の力が小さくても大きな把持力を得ることがで
きる。エアーシリンダ17を小型化することができる。す
なわち管穴15に挿入して把持する脚14は管穴面の形状に
よつて保持するので、小さな押付け力でも管穴15から抜
け出ることがなく、小さなエアーシリンダ17で大きな把
持力が得られる。
係合する係合自在な係合部を設けたが、係合部を管穴15
に形成した凹部18A、凸部18Bを有する凹凸部18と、エア
ーシリンダ17のシヤフト19A,19Bに連結され、かつ管穴1
5の凹凸部18と係合する凸部20A、凹部20Bの凹凸部20を
有する接触板21A,21Bとで形成した。その各接触板21A,2
1Bは平行リンクを介してエアーシリンダ17のシャフト19
A,19Bへ管穴15内面にたいして平行動作出来るように連
結される。この平行リンクとエアーシリンダ17で平行リ
ンク駆動機構が構成される。このようにすることにより
管穴15に挿入した脚14を、エアーシリンダ17のエアー挿
入端22からエアーを送入し、シヤフト19Aから19Bの状態
に駆動し、接触板21Aから接触板21Bの状態にし、管穴15
に押付けることができる。また、同時に管穴15の凸部18
Bには接触板21Bの凹部20Bが押付けられ、接触板21Bの状
態になり、脚14を管穴15に把持できる。接触板21Aはエ
アーシリンダ17のエアー挿入端23からエアーを送入する
シヤフト19Aの状態では管穴15から離れており、この状
態で管穴15に挿入または引抜きされる。これら接触板21
Aの凹部20B、凸部20Aと管穴15の凸部18B、凹部18Aとの
位置合せは、板24を管穴15の端部に押付けることにより
行う。このように本実施例によれば管穴15に挿入した脚
14を係合部、すなわち接触板21A（21B）の凹凸部20と管
穴15の凹凸部18との係合により把持するので、エアーシ
リンダ17の力が小さくても大きな把持力を得ることがで
きる。エアーシリンダ17を小型化することができる。す
なわち管穴15に挿入して把持する脚14は管穴面の形状に
よつて保持するので、小さな押付け力でも管穴15から抜
け出ることがなく、小さなエアーシリンダ17で大きな把
持力が得られる。
なお、本実施例では管穴15に凹部18Aと凸部18Bとを設け
て係合部を形成したが、係合部はこれに限定されるもの
でなく、脚14を径方向に広げた時に抜け出ないような段
差を管内面に設けるようにしてもよい。また、脚14を径
方向に伸縮させるのにリンク機構を適用したが、ウエツ
ジ方式など他の機構を使用するようにしてもよい。
て係合部を形成したが、係合部はこれに限定されるもの
でなく、脚14を径方向に広げた時に抜け出ないような段
差を管内面に設けるようにしてもよい。また、脚14を径
方向に伸縮させるのにリンク機構を適用したが、ウエツ
ジ方式など他の機構を使用するようにしてもよい。
上述のように本発明は移動装置の脚の把持する力を大き
くし、アクチユエータを小型化できるようになつて、移
動装置の脚の把持する力を大きくし、アクチユエータを
小型化することを可能とした上で、脚と管穴との間での
がたつきが無いから、移動先位置での確実なる位置維持
を達成できる移動装置を得ることができる。
くし、アクチユエータを小型化できるようになつて、移
動装置の脚の把持する力を大きくし、アクチユエータを
小型化することを可能とした上で、脚と管穴との間での
がたつきが無いから、移動先位置での確実なる位置維持
を達成できる移動装置を得ることができる。
第１図は本発明の移動装置の一実施例の脚の部分縦断側
面図、第２図は同じく一実施例の使用状態を示す斜視
図、第３図は同じく一実施例の移動原理を示す側面図で
ある。 １……復水器（シエルアンドチユーブ型熱交換器）、２
……管板、３……移動装置、14……脚、15……管穴、17
……エアーシリンダ（アクチユエータ）、18……管穴に
設けた凹凸部、20……脚に設けた凹凸部、21A,21B……
接触板。
面図、第２図は同じく一実施例の使用状態を示す斜視
図、第３図は同じく一実施例の移動原理を示す側面図で
ある。 １……復水器（シエルアンドチユーブ型熱交換器）、２
……管板、３……移動装置、14……脚、15……管穴、17
……エアーシリンダ（アクチユエータ）、18……管穴に
設けた凹凸部、20……脚に設けた凹凸部、21A,21B……
接触板。
フロントページの続き (72)発明者 梶山 茂 茨城県日立市森山町1168番地 株式会社日 立製作所エネルギー研究所内 (72)発明者 佐藤 主税 茨城県日立市森山町1168番地 株式会社日 立製作所エネルギー研究所内 (72)発明者 内藤 紳司 茨城県日立市森山町1168番地 株式会社日 立製作所エネルギー研究所内 (72)発明者 大嶽 克基 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 織田 繁夫 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (56)参考文献 特開 昭59−37072（ＪＰ，Ａ) 特公 昭61−61958（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】シエルアンドチューブ型熱交換器の管板の
管穴にアクチュエータで駆動される脚を挿入して管板面
上を移動する移動装置において、前記脚に平行リンク駆
動機構を介して複数の接触板を前記管穴の径方向に進退
自在に装着し、前記接触板と前記管穴とに前記管穴の軸
方向に互いに係合し合う係合部を備えていることを特徴
とする移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1173937A JPH074776B2 (ja) | 1989-07-07 | 1989-07-07 | 移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1173937A JPH074776B2 (ja) | 1989-07-07 | 1989-07-07 | 移動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0343167A JPH0343167A (ja) | 1991-02-25 |
| JPH074776B2 true JPH074776B2 (ja) | 1995-01-25 |
Family
ID=15969833
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1173937A Expired - Lifetime JPH074776B2 (ja) | 1989-07-07 | 1989-07-07 | 移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH074776B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TW463028B (en) * | 1998-04-21 | 2001-11-11 | Hitachi Shipbuilding Eng Co | Working robot for heat exchangers and operating method thereof |
| US20210383937A1 (en) * | 2020-06-03 | 2021-12-09 | Westinghouse Electric Company Llc | Articulated manipulator for navigating and servicing a heat exchanger |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5937072A (ja) * | 1982-08-17 | 1984-02-29 | 三菱重工業株式会社 | 渦電流探傷ロボツト |
| JPS6161958A (ja) * | 1984-08-31 | 1986-03-29 | Yamaha Motor Co Ltd | エンジン用エアクリ−ナケ−ス |
-
1989
- 1989-07-07 JP JP1173937A patent/JPH074776B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0343167A (ja) | 1991-02-25 |
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